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基于压缩感知的PD雷达序贯扩展卡尔曼滤波跟踪方法被引量：11: 1; 作者王雪君孙进平张旭旺《信号处理》 CSCD 北大核心 2017年第4期601-606,共6页; 提出一种新的基于压缩感知(Compressive Sensing,CS)处理的序贯扩展卡尔曼滤波(Sequential Extended Kalman Filter,SEKF)方法,以用于脉冲多普勒(Pulse Doppler,PD)雷达机动目标跟踪。利用目标在时延多普勒平面内的稀疏特点建立稀疏量... 展开更多; 关键词压缩感知序贯扩展卡尔曼滤波脉冲多普勒雷达目标跟踪; 在线阅读下载PDF 职称材料

基于压缩型EKF的SLAM改进算法被引量：2: 2; 作者张海强窦丽华 +1 位作者方浩陈杰《系统仿真学报》 CAS CSCD 北大核心 2009年第18期5668-5671,5680,共5页; 针对基于压缩型扩展卡尔曼滤波(CEKF)的SLAM算法在状态增广和地图管理两方面的不足,提出了一种改进算法(ICEKF算法)。该算法通过增广辅助系数矩阵即可快速完成状态增广,计算复杂度由O(N2)降低为O(NA),其中N和NA分别为全局和局部地图中... 展开更多; 关键词同步定位和地图创建(SLAM) 压缩型扩展卡尔曼滤波状态增广计算复杂度; 在线阅读下载PDF 职称材料

基于状态约束的MIMU/磁强计组合姿态估计滤波算法被引量：11: 3; 作者薛亮姜澄宇 +2 位作者常洪龙袁广民苑伟政《中国惯性技术学报》 EI CSCD 北大核心 2009年第3期338-343,共6页; 构建了基于MEMS技术的陀螺、加速度计、磁强计及空速计组合的微小型飞行器姿态测量系统。研究了基于四元数的扩展卡尔曼滤波算法。取姿态误差四元数和陀螺随机漂移构建状态向量,通过误差四元数微分方程和陀螺随机误差模型建立卡尔曼滤... 展开更多; 关键词微小型飞行器姿态估计扩展卡尔曼滤波器随机漂移滤波发散; 在线阅读下载PDF 职称材料

基于线性二次型最优控制和径向基神经网络PID的ESC控制策略被引量：6: 4; 作者罗文发吴光强郑松林《汽车工程》 EI CSCD 北大核心 2013年第6期494-499,共6页; 为提高电子稳定控制(ESC)的鲁棒性和自适应能力,采用联合扩展卡尔曼滤波方法估算轮胎侧偏刚度,改进了2自由度模型,在此基础上提出了线性二次型最优控制和径向基神经网络PID联合的控制算法,设计了双层控制器,其上层控制器通过线性二次型... 展开更多; 关键词 ESC控制策略联合扩展卡尔曼滤波轮胎侧偏刚度线性二次型最优控制径向基神经网络PID; 在线阅读下载PDF 职称材料

六维力传感器下E膜小生境野草EKF滤波研究被引量：2: 5; 作者朱文超许德章《计算机工程与应用》 CSCD 北大核心 2015年第18期62-68,共7页; 为减小噪声信号对六维力传感器测量精度的影响,同时解决因主振型信息缺失导致扩展Kalman滤波器难以获得最优系统估计的问题,提出一种基于小生境野草算法优化的扩展卡尔曼滤波(NIWO-EKF)算法。算法根据正弦激励力响应与应变之间的关系,... 展开更多; 关键词六维力传感器下E型膜野草算法小生境技术扩展卡尔曼滤波器; 在线阅读下载PDF 职称材料

基于AEKF的永磁直线同步电机速度和位置估计算法被引量：29: 6; 作者陆华才徐月同《中国电机工程学报》 EI CSCD 北大核心 2009年第33期90-94,共5页; 为实现永磁直线同步电机(permanent magnet linear synchronous motor,PMLSM)进给系统的无位置传感器控制,必须估计出电机的速度和磁极位置。提出一种通过电机端电流和端电压估计PMLSM速度和位置的方法——状态增广的扩展卡尔曼滤波(sta... 展开更多; 关键词永磁直线同步电机无位置传感器控制增广型扩展卡尔曼滤波; 在线阅读下载PDF 职称材料

现代船舶动力定位系统设计被引量：12: 7; 作者李文魁陈永冰 +1 位作者田蔚风蒋志营《船海工程》北大核心 2007年第5期77-79,共3页; 围绕现代动力定位系统的设计问题,讨论系统的构建、数学建模、控制器设计和推力器的推力分配,重点给出了基于扩展Kalman滤波的动力定位LQG控制器设计算法。; 关键词船舶动力定位系统系统设计扩展卡尔曼滤波线性二次高斯型; 在线阅读下载PDF 职称材料

多种异类传感器联合跟踪的异步航迹融合算法被引量：2: 8; 作者王越周德云 +1 位作者杨维薄拾《弹箭与制导学报》 CSCD 北大核心 2014年第2期153-156,共4页; 针对多种异类传感器联合跟踪的数据不同步问题,提出了一种适应于工程应用的异类传感器的异步航迹融合算法。首先利用最小二乘估计对红外测角信息进行数据压缩预处理,将预处理之后的红外测角信息与激光测距信息作为光电测量值代入扩展卡... 展开更多; 关键词异类传感器目标跟踪数据压缩扩展卡尔曼滤波分布式异步融合; 在线阅读下载PDF 职称材料

同时定位与制图辅助的GPS/DR组合导航被引量：5: 9; 作者程见童张为华江振宇《国防科技大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2014年第3期72-76,共5页; 针对全球定位系统在信号失锁条件下与航位推算组合导航的系统误差快速累积问题,提出一种基于压缩扩展卡尔曼滤波的同时定位与制图的辅助的全球定位系统/航位推算组合导航方法。该方法利用同时定位与辅助实现运动平台在全球定位系统信号... 展开更多; 关键词同时定位与制图压缩扩展卡尔曼滤波组合导航航位推算; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名基于压缩感知的PD雷达序贯扩展卡尔曼滤波跟踪方法被引量：11: 1; 作者王雪君孙进平张旭旺; 机构北京航空航天大学电子信息工程学院; 出处《信号处理》 CSCD 北大核心 2017年第4期601-606,共6页; 文摘提出一种新的基于压缩感知(Compressive Sensing,CS)处理的序贯扩展卡尔曼滤波(Sequential Extended Kalman Filter,SEKF)方法,以用于脉冲多普勒(Pulse Doppler,PD)雷达机动目标跟踪。利用目标在时延多普勒平面内的稀疏特点建立稀疏量测模型,然后通过压缩采样匹配重构方法获得目标的多普勒量测值,并用SEKF方法进行滤波更新,以改善目标状态的估计性能。在滤波过程中,应用CS处理可改善目标时延和多普勒的估计精度,而应用SEKF则可通过加入伪量测减小多普勒量测和目标运动状态之间的非线性误差。仿真实验结果显示,基于CS辅助SEKF方法的跟踪精度明显高于传统的SEKF方法以及已有基于CS的跟踪方法,所以本文所提出的方法对机动目标有更好的跟踪性能。; 关键词压缩感知序贯扩展卡尔曼滤波脉冲多普勒雷达目标跟踪; Keywords compressed sensing sequential extended Kalman filter pulse Doppler radar target tracking; 分类号 TN953 [电子电信—信号与信息处理]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名基于压缩型EKF的SLAM改进算法被引量：2: 2; 作者张海强窦丽华方浩陈杰; 机构北京理工大学信息科学与技术学院自动控制系; 出处《系统仿真学报》 CAS CSCD 北大核心 2009年第18期5668-5671,5680,共5页; 基金北京市教育委员会共建基金(100070522); 文摘针对基于压缩型扩展卡尔曼滤波(CEKF)的SLAM算法在状态增广和地图管理两方面的不足,提出了一种改进算法(ICEKF算法)。该算法通过增广辅助系数矩阵即可快速完成状态增广,计算复杂度由O(N2)降低为O(NA),其中N和NA分别为全局和局部地图中的路标数。在地图管理上,ICEKF算法采用一种基于欧氏距离的局部地图动态选择方法,避免了CEKF算法对全局地图进行预先划分带来的路标分配等问题。仿真表明ICEKF算法在估计结果上与EKF算法具有一致的最优性,与CEKF算法相比计算量大大降低。; 关键词同步定位和地图创建(SLAM) 压缩型扩展卡尔曼滤波状态增广计算复杂度; Keywords simultaneous localization and mapping（SLAM） compressed extended Kalman filter state augment computational complexity; 分类号 TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名基于状态约束的MIMU/磁强计组合姿态估计滤波算法被引量：11: 3; 作者薛亮姜澄宇常洪龙袁广民苑伟政; 机构西北工业大学陕西省微/纳米系统重点实验室; 出处《中国惯性技术学报》 EI CSCD 北大核心 2009年第3期338-343,共6页; 基金国家自然科学基金资助项目(50505038) 国家863计划资助项目(2007AA04Z347); 文摘构建了基于MEMS技术的陀螺、加速度计、磁强计及空速计组合的微小型飞行器姿态测量系统。研究了基于四元数的扩展卡尔曼滤波算法。取姿态误差四元数和陀螺随机漂移构建状态向量,通过误差四元数微分方程和陀螺随机误差模型建立卡尔曼滤波状态方程,采用速度信息实时补偿加速度计输出值得到重力矢量,利用重力矢量估计水平姿态,通过滤波补偿姿态误差,降低了对陀螺的精度要求。将状态向量之间的约束方程作为伪量测方程引入到量测模型中,解决了由于状态向量相互约束导致的滤波发散和奇异。动态飞行滤波噪声的自适应调整增强了系统性能。仿真和实验表明,该滤波算法能够有效避免系统的漂移,提高系统测量精度和稳定性。; 关键词微小型飞行器姿态估计扩展卡尔曼滤波器随机漂移滤波发散; Keywords MAV attitude estimation Extend Kalman filter stochastic error filtering divergence; 分类号 U666.1 [交通运输工程—船舶及航道工程]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名基于线性二次型最优控制和径向基神经网络PID的ESC控制策略被引量：6: 4; 作者罗文发吴光强郑松林; 机构同济大学汽车学院上海汽车集团股份有限公司技术中心上海理工大学汽车研究所; 出处《汽车工程》 EI CSCD 北大核心 2013年第6期494-499,共6页; 文摘为提高电子稳定控制(ESC)的鲁棒性和自适应能力,采用联合扩展卡尔曼滤波方法估算轮胎侧偏刚度,改进了2自由度模型,在此基础上提出了线性二次型最优控制和径向基神经网络PID联合的控制算法,设计了双层控制器,其上层控制器通过线性二次型最优控制算法获取主动横摆力矩,下层控制器通过径向基神经网络PID进行车轮分配和变滑移率的控制。采用15自由度车辆模型进行了仿真验证,结果表明设计的控制策略较好地满足ESC的控制要求,并具备良好的自学习功能和瞬态控制能力。; 关键词 ESC控制策略联合扩展卡尔曼滤波轮胎侧偏刚度线性二次型最优控制径向基神经网络PID; Keywords ESC control strategy joint EKF tire corning stiffness LQR RBFNN-PID; 分类号 TP273 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置] TP183 [自动化与计算机技术—控制理论与控制工程] U463.6 [机械工程—车辆工程]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名六维力传感器下E膜小生境野草EKF滤波研究被引量：2: 5; 作者朱文超许德章; 机构安徽工程大学机械与汽车工程学院; 出处《计算机工程与应用》 CSCD 北大核心 2015年第18期62-68,共7页; 基金国家自然科学基金(No.51175001) 安徽省自然科学基金(No.11040606M144); 文摘为减小噪声信号对六维力传感器测量精度的影响,同时解决因主振型信息缺失导致扩展Kalman滤波器难以获得最优系统估计的问题,提出一种基于小生境野草算法优化的扩展卡尔曼滤波(NIWO-EKF)算法。算法根据正弦激励力响应与应变之间的关系,构建六维力传感器下E型膜非线性系统模型。将系统干扰矩阵与控制矩阵视为一个整体,引入野草繁殖思想,以前6阶主振型信息构成的综合矩阵为均值,进行高斯采样,产生初始化的可行解。将小生境技术与野草算法相融合,利用野草算法进行全局搜索,根据适应度的大小对个体进行降序排列,按照小生境容量划分出多个种群协同合作,避免搜索过程陷入局部最优,提高算法的寻优精度和收敛速度。采用改进野草算法对EKF中的系统干扰控制矩阵进行优化处理。仿真实例表明,优化后的扩展卡尔曼滤波器能有效地提高六维力传感器的测量精度,具有很好的鲁棒性和稳定性。; 关键词六维力传感器下E型膜野草算法小生境技术扩展卡尔曼滤波器; Keywords six-axis force sensor lower E-type membrane invasive weed optimization niche technology extended Kalman filtering; 分类号 TP39 [自动化与计算机技术—计算机应用技术]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名基于AEKF的永磁直线同步电机速度和位置估计算法被引量：29: 6; 作者陆华才徐月同; 机构安徽省电气传动与控制重点实验室(安徽工程科技学院) 浙江省先进制造技术重点研究实验室(浙江大学); 出处《中国电机工程学报》 EI CSCD 北大核心 2009年第33期90-94,共5页; 基金国家自然科学基金项目(50475101)~~; 文摘为实现永磁直线同步电机(permanent magnet linear synchronous motor,PMLSM)进给系统的无位置传感器控制,必须估计出电机的速度和磁极位置。提出一种通过电机端电流和端电压估计PMLSM速度和位置的方法——状态增广的扩展卡尔曼滤波(state augmented extended Kalman filter,AEKF)估计方法。该方法将电阻参数作为状态变量,通过扩展卡尔曼滤波(extended Kalman filter,EKF)估计方法对电机速度、磁极位置和电阻值同时进行估计,从而降低了电阻参数对估计结果的影响。实验表明,AEKF估计方法可以准确地估计电机速度和位置,基于AEKF的PMLSM进给系统无位置传感器控制具有良好的动态响应特性。; 关键词永磁直线同步电机无位置传感器控制增广型扩展卡尔曼滤波; Keywords permanent magnet linear synchronous motor （PMLSM） position sensorless control augmented extended Kalman filter（AEKF）; 分类号 TP273 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名现代船舶动力定位系统设计被引量：12: 7; 作者李文魁陈永冰田蔚风蒋志营; 机构上海交通大学电信学院仪器系导航与控制研究所海军工程大学电气与信息学院海军; 出处《船海工程》北大核心 2007年第5期77-79,共3页; 基金海军工程大学自然科学基金资助项目(HGDJJ05013); 文摘围绕现代动力定位系统的设计问题,讨论系统的构建、数学建模、控制器设计和推力器的推力分配,重点给出了基于扩展Kalman滤波的动力定位LQG控制器设计算法。; 关键词船舶动力定位系统系统设计扩展卡尔曼滤波线性二次高斯型; Keywords ship dynamic positioning system system design extended Kalman filter linear quadratic Gauss; 分类号 U661.33 [交通运输工程—船舶及航道工程]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名多种异类传感器联合跟踪的异步航迹融合算法被引量：2: 8; 作者王越周德云杨维薄拾; 机构西北工业大学电子信息学院西北机电工程研究所; 出处《弹箭与制导学报》 CSCD 北大核心 2014年第2期153-156,共4页; 基金总装备部"十二五"专项预研基金资助; 文摘针对多种异类传感器联合跟踪的数据不同步问题,提出了一种适应于工程应用的异类传感器的异步航迹融合算法。首先利用最小二乘估计对红外测角信息进行数据压缩预处理,将预处理之后的红外测角信息与激光测距信息作为光电测量值代入扩展卡尔曼滤波,再利用分布式异步融合算法将光电与雷达进行航迹融合。仿真结果表明,该算法具有很好的跟踪精度、收敛速度和实时性。; 关键词异类传感器目标跟踪数据压缩扩展卡尔曼滤波分布式异步融合; Keywords heterogeneous sensors target tracking data compression EKF distributed asynchronous fusion; 分类号 TN953 [电子电信—信号与信息处理]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名同时定位与制图辅助的GPS/DR组合导航被引量：5: 9; 作者程见童张为华江振宇; 机构国防科技大学航天科学与工程学院; 出处《国防科技大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2014年第3期72-76,共5页; 文摘针对全球定位系统在信号失锁条件下与航位推算组合导航的系统误差快速累积问题,提出一种基于压缩扩展卡尔曼滤波的同时定位与制图的辅助的全球定位系统/航位推算组合导航方法。该方法利用同时定位与辅助实现运动平台在全球定位系统信号无效时连续稳定导航,抑制航位推算定位误差的累积,并利用全球定位系统定位结果校正同时定位与辅助制图误差,减小地图的不确定性。设计基于压缩扩展卡尔曼滤波的同时定位与辅助/全球定位系统组合滤波器,实现大尺度环境下同时定位与辅助/全球定位系统的实时解算。真实实验数据计算结果分析表明,相对于同时定位与辅助定位结果,同时定位与辅助的全球定位系统/航位推算组合导航可有效提高系统定位性能,使得制图精度提高10m。; 关键词同时定位与制图压缩扩展卡尔曼滤波组合导航航位推算; Keywords simultaneously localization and mapping compress extended kalman filter integrated navigation dead reckoning; 分类号 V241.6 [航空宇航科学与技术—飞行器设计]; 在线阅读下载PDF 职称材料

	题名	作者	出处	发文年	被引量	操作
1	基于压缩感知的PD雷达序贯扩展卡尔曼滤波跟踪方法	王雪君孙进平张旭旺	《信号处理》 CSCD 北大核心	2017	11	在线阅读下载PDF 职称材料
2	基于压缩型EKF的SLAM改进算法	张海强窦丽华方浩陈杰	《系统仿真学报》 CAS CSCD 北大核心	2009	2	在线阅读下载PDF 职称材料
3	基于状态约束的MIMU/磁强计组合姿态估计滤波算法	薛亮姜澄宇常洪龙袁广民苑伟政	《中国惯性技术学报》 EI CSCD 北大核心	2009	11	在线阅读下载PDF 职称材料
4	基于线性二次型最优控制和径向基神经网络PID的ESC控制策略	罗文发吴光强郑松林	《汽车工程》 EI CSCD 北大核心	2013	6	在线阅读下载PDF 职称材料
5	六维力传感器下E膜小生境野草EKF滤波研究	朱文超许德章	《计算机工程与应用》 CSCD 北大核心	2015	2	在线阅读下载PDF 职称材料
6	基于AEKF的永磁直线同步电机速度和位置估计算法	陆华才徐月同	《中国电机工程学报》 EI CSCD 北大核心	2009	29	在线阅读下载PDF 职称材料
7	现代船舶动力定位系统设计	李文魁陈永冰田蔚风蒋志营	《船海工程》北大核心	2007	12	在线阅读下载PDF 职称材料
8	多种异类传感器联合跟踪的异步航迹融合算法	王越周德云杨维薄拾	《弹箭与制导学报》 CSCD 北大核心	2014	2	在线阅读下载PDF 职称材料
9	同时定位与制图辅助的GPS/DR组合导航	程见童张为华江振宇	《国防科技大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心	2014	5	在线阅读下载PDF 职称材料