压电陶瓷作动器的卡尔曼滤波输出反馈预测控制 被引量：1

1

作者 于树友 谭丽 +4 位作者 李建普 冯阳阳 刘冬梅 林宝君 孙绍瑜 《光学精密工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2024年第11期1724-1735,共12页

为了抑制压电陶瓷的迟滞、非线性特性对压电微定位平台精度的影响,建立反映压电陶瓷作动器频率依赖迟滞非线性特性的Hammerstein模型:利用非对称Bouc-Wen模型来表示静态迟滞非线性和利用动态线性模型表征信号频率的影响。针对迟滞补偿... 为了抑制压电陶瓷的迟滞、非线性特性对压电微定位平台精度的影响,建立反映压电陶瓷作动器频率依赖迟滞非线性特性的Hammerstein模型:利用非对称Bouc-Wen模型来表示静态迟滞非线性和利用动态线性模型表征信号频率的影响。针对迟滞补偿器不能完全的进行补偿,并且存在噪音干扰实验设备,采用基于卡尔曼滤波的预测控制,提高压电微定位平台的控制精度。预测控制用来减小逆补偿误差以及建模误差等模型不确定性的影响,卡尔曼滤波用来获得系统的状态估计值。实验结果显示,该控制器在正弦波信号下的相对跟踪误差小于0.68%,三角波信号下相对跟踪误差小于0.70%。在迟滞补偿的基础上,采用卡尔曼滤波的预测控制,该方法可以有效地完成对微定位平台的高精度跟踪。 展开更多

关键词 预测控制 卡尔曼滤波 压电陶瓷作动器 HAMMERSTEIN模型

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压电陶瓷作动器的MPI动态迟滞建模与控制 被引量：1

2

作者 周子希 王贞艳 《振动与冲击》 EI CSCD 北大核心 2024年第18期131-136,共6页

压电陶瓷是一种具有迟滞非线性的智能材料。为了实现系统的精密跟踪控制,提出一种基于MPI(modified Prandtl-Ishlinskii)的Hammerstein动态迟滞模型,并基于该模型设计了滑模跟踪控制方案。在play算子的上升边沿和下降边沿阈值处引入了... 压电陶瓷是一种具有迟滞非线性的智能材料。为了实现系统的精密跟踪控制,提出一种基于MPI(modified Prandtl-Ishlinskii)的Hammerstein动态迟滞模型,并基于该模型设计了滑模跟踪控制方案。在play算子的上升边沿和下降边沿阈值处引入了延时系数,并串联死区算子构成改进的非对称PI(Prandtl-Ishlinskii)模型,基于MPI的Hammerstein动态迟滞非线性模型可以描述压电陶瓷作动器的率相关迟滞特性。通过采集在单频率10 Hz,40 Hz,80 Hz和复合频率10~90 Hz正弦输入电压信号下的压电陶瓷作动器的位移数据,并采用粒子群算法和最小二乘递推方法辨识MPI模型参数和ARX(auto regressive model with exogenous input)模型参数,验证了模型的可行性,相较于基于经典PI的Hammerstein动态迟滞模型,模型误差分别降低了37%,42%,35%和24%。最后,构建迟滞补偿器,利用Hammerstein模型的模块化特点,提出一种可以实现对系统动态跟踪控制的滑模控制方案,并搭建了滑模控制压电系统试验平台,对单频率1 Hz,40 Hz,80 Hz和复合频率10~90 Hz的正弦输入电压信号进行了微位移实时跟踪控制试验,试验中的相对误差在7.62%以内,均方根最大误差为1.8573μm,表明所提出的滑模控制器有较强的跟踪性能。 展开更多

关键词 压电陶瓷作动器 迟滞非线性 Hammerstein动态迟滞模型 MPI模型 滑模跟踪控制

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压电陶瓷作动器非对称迟滞建模与内模控制 被引量：21

3

作者 王贞艳 贾高欣 《光学精密工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2018年第10期2484-2492,共9页

压电陶瓷作动器被广泛应用于精密定位和控制中,但其本身存在的非对称迟滞非线性特性,严重影响了系统的定位和控制精度。针对这一问题,提出了一种基于广义Bouc-Wen模型的非对称迟滞建模方法,并利用差分进化算法辨识模型参数;基于所建的广... 压电陶瓷作动器被广泛应用于精密定位和控制中,但其本身存在的非对称迟滞非线性特性,严重影响了系统的定位和控制精度。针对这一问题,提出了一种基于广义Bouc-Wen模型的非对称迟滞建模方法,并利用差分进化算法辨识模型参数;基于所建的广义Bouc-Wen模型构建了其具有解析形式的迟滞逆模型,并设计了内模控制方案实现对压电陶瓷作动器的精密跟踪控制;最后在压电陶瓷作动器实验平台,对所提出的建模和控制方案进行了实验验证。对压电陶瓷作动器的建模结果表明,系统建模误差均小于0.051 0,比经典Bouc-Wen模型的建模误差降低约21%～46%;对100 Hz内幅值为20μm的期望位移信号的控制实验结果表明,所提出的控制方法具有良好的实时跟踪性能和跟踪控制精度。对100 Hz期望信号的跟踪控制均方根误差为0.491 6μm,相对误差为0.040 2μm,可以很好地满足实际工程需要。 展开更多

关键词 压电陶瓷作动器 迟滞非线性 非对称Bouc-Wen模型 内模控制

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压电陶瓷作动器非对称迟滞的建模与补偿控制 被引量：8

4

作者 赵小兴 姜伟 李巍 《机电工程》 CAS 2013年第2期138-141,151,共5页

针对传统Bouc-Wen模型不能反映压电陶瓷作动器迟滞的非对称特性而导致其补偿控制精度难以提高的问题,提出了一种改进Bouc-Wen模型,通过修改形状控制参数使其能够模拟压电陶瓷作动器的非对称迟滞曲线。利用粒子群优化算法辨识了所需的模... 针对传统Bouc-Wen模型不能反映压电陶瓷作动器迟滞的非对称特性而导致其补偿控制精度难以提高的问题,提出了一种改进Bouc-Wen模型,通过修改形状控制参数使其能够模拟压电陶瓷作动器的非对称迟滞曲线。利用粒子群优化算法辨识了所需的模型参数,进一步研究了基于模型的前馈补偿控制、前馈加PI反馈补偿控制对于实现高精度位移输出的效果;在开环前馈补偿控制实验中,采用改进Bouc-Wen模型比传统Bouc-Wen模型的控制误差可降低约42%;在前馈加PI反馈补偿控制实验中,采用改进Bouc-Wen模型比传统Bouc-Wen模型的控制误差可降低约20%。研究结果表明:在相同的控制方式下,采用改进Bouc-Wen模型能够得到比传统Bouc-Wen模型更高的轨迹跟踪精度;与单纯采用基于模型的前馈补偿控制相比,采用基于模型的前馈加PI反馈补偿控制可显著提高压电陶瓷作动器的位移输出精度。 展开更多

关键词 压电陶瓷作动器 Bouc—Wen模型 非对称迟滞 迟滞模型 参数辨识 补偿控制

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压电陶瓷作动器的改进Duhem迟滞建模 被引量：10

5

作者 贺一丹 王贞艳 +1 位作者 何延昭 刘辉 《压电与声光》 CAS 北大核心 2021年第3期431-434,共4页

针对压电陶瓷作动器自身存在的迟滞特性,且在高频信号下迟滞现象更严重的问题,该文提出了一种基于单输入单输出关系建立的改进Duhem模型。根据实验测得压电陶瓷作动器输入输出数据,采用差分进化算法辨识得到作动器的参数化模型,并通过... 针对压电陶瓷作动器自身存在的迟滞特性,且在高频信号下迟滞现象更严重的问题,该文提出了一种基于单输入单输出关系建立的改进Duhem模型。根据实验测得压电陶瓷作动器输入输出数据,采用差分进化算法辨识得到作动器的参数化模型,并通过与经典Duhem模型进行对比,验证了该模型的有效性。实验结果表明,与经典Duhem模型相比,改进Duhem模型在输入频率为1 Hz、20 Hz、60 Hz和100 Hz时,相对误差下降了0.0121~0.0315,均方根误差下降了0.3777~1.2248μm,证明了该文所提出模型的有效性。 展开更多

关键词 压电陶瓷作动器 迟滞 单输入单输出 改进Duhem模型 差分进化算法

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压电陶瓷作动器的率相关迟滞建模与内模控制 被引量：4

6

作者 贾高欣 王贞艳 《压电与声光》 CAS 北大核心 2019年第1期130-134,共5页

针对压电陶瓷作动器的率相关迟滞特性,建立了基于广义Bouc-Wen模型的Hammerstein率相关迟滞非线性模型,分别以广义Bouc-Wen模型和自回归历遍模型来代表Hammerstein模型中的静态非线性部分和线性动态部分,并辨识模型参数。在此基础上,得... 针对压电陶瓷作动器的率相关迟滞特性,建立了基于广义Bouc-Wen模型的Hammerstein率相关迟滞非线性模型,分别以广义Bouc-Wen模型和自回归历遍模型来代表Hammerstein模型中的静态非线性部分和线性动态部分,并辨识模型参数。在此基础上,得到Hammerstein模型的逆模型,通过构造其正、逆模型设计了内模控制方案,最后在试验平台上对控制方案进行了验证。实验结果表明,对100Hz以内期望信号的跟踪控制相对误差均小于9%,证明了所提出的模型和内模控制策略的有效性。 展开更多

关键词 压电陶瓷作动器 率相关迟滞非线性 HAMMERSTEIN模型 广义Bouc-Wen模型 内模控制

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基于H-like模型的压电陶瓷作动器内模控制 被引量：3

7

作者 尚爱鹏 王贞艳 贺一丹 《压电与声光》 CAS 北大核心 2020年第5期708-712,共5页

针对压电陶瓷作动器的率相关特性降低应用端控制精度的问题,该文研究了基于Hammerstein-like模型的内模控制策略。其中非线性部分由最小二乘支持向量机模型表示,动态线性部分由自回归历遍模型表示。在此基础上构建了系统逆模型,设计了... 针对压电陶瓷作动器的率相关特性降低应用端控制精度的问题,该文研究了基于Hammerstein-like模型的内模控制策略。其中非线性部分由最小二乘支持向量机模型表示,动态线性部分由自回归历遍模型表示。在此基础上构建了系统逆模型,设计了内模控制器以实现对压电陶瓷作动器的跟踪控制,最后通过实验平台进行了验证。实验结果表明,实时跟踪100 Hz内的期望信号相对误差均小于10%,证明了所设计内模控制方案的有效性。 展开更多

关键词 压电陶瓷作动器 迟滞 Hammerstein-like模型 最小二乘支持向量机 内模控制

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基于最小二乘支持向量机的压电陶瓷作动器内模控制 被引量：3

8

作者 尚爱鹏 王贞艳 贺一丹 《传感技术学报》 CAS CSCD 北大核心 2020年第9期1254-1258,共5页

针对率相关迟滞特性对压电陶瓷作动器的影响,研究了基于最小二乘支持向量机的内模控制策略。首先采用最小二乘支持向量机对压电陶瓷作动器进行动态建模,然后得到了基于最小二乘支持向量机的系统逆模型。在此基础上设计了内模控制器以实... 针对率相关迟滞特性对压电陶瓷作动器的影响,研究了基于最小二乘支持向量机的内模控制策略。首先采用最小二乘支持向量机对压电陶瓷作动器进行动态建模,然后得到了基于最小二乘支持向量机的系统逆模型。在此基础上设计了内模控制器以实现对压电陶瓷作动器的精密控制。最后,通过构建的压电陶瓷作动器实验平台进行了实验,完成了对模型和控制方法的验证。实验结果表明,采用所设计的内模控制策略跟踪100 Hz以内的单一频率或复合频率信号时,各个频率的相对误差均在10%以下,验证了该控制策略的有效性。 展开更多

关键词 压电陶瓷作动器 迟滞 最小二乘支持向量机 内模控制

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基于GRU-NN预测模型的压电作动器MPC-KAN控制方法

9

作者 郭辰星 李自成 徐瑞瑞 《压电与声光》 北大核心 2025年第1期157-162,171,共7页

为了提高压电作动器(PEAs)的轨迹跟踪性能,提出了一种基于门控递归单元(GRU)神经网络(NN)预测模型的Kolmogorov-Arnold网络前馈模型预测控制(MPC-KAN)。与神经网络逆模型控制不同,该方法使用GRU-NN正向建模,并根据模型预测结果调整模型... 为了提高压电作动器(PEAs)的轨迹跟踪性能,提出了一种基于门控递归单元(GRU)神经网络(NN)预测模型的Kolmogorov-Arnold网络前馈模型预测控制(MPC-KAN)。与神经网络逆模型控制不同,该方法使用GRU-NN正向建模,并根据模型预测结果调整模型预测控制(MPC)的输出。首先,根据线性化模型选择GRU-NN的训练输入特征,并训练该网络。然后,为了提高优化效果和缩短优化时间,将麻雀搜索算法(SSA)用作MPC优化器,并建立Kolmogorov-Arnold网络(KAN)以替代SSA优化。该方法的有效性在PEAs平台上得到验证,与传统方法相比,控制精度提高了约30%。 展开更多

关键词 压电陶瓷作动器 高精度跟踪 模型预测控制 GRU网络 KAN网络

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压电微作动器相位特性分析与改进 被引量：3

10

作者 杜正春 杨建国 姚振强 《压电与声光》 CSCD 北大核心 2003年第1期39-42,共4页

误差补偿作动器相位特性等动态性能对补偿控制系统有着非常重要的影响。该文在对压电陶瓷叠堆微位移作动器电压驱动过程分析的基础后,首次给出完整的相位特性分析,分析了影响压电陶瓷微作动器相位特性的三个主要因素及它们相应引起的相... 误差补偿作动器相位特性等动态性能对补偿控制系统有着非常重要的影响。该文在对压电陶瓷叠堆微位移作动器电压驱动过程分析的基础后,首次给出完整的相位特性分析,分析了影响压电陶瓷微作动器相位特性的三个主要因素及它们相应引起的相位滞后量。计算结果显示出机械结构引起的相位滞后占整个压电微作动器相位滞后量的主要成分。该文分析方法和结果有助于PMDA控制系统优化设计,并使机床误差实时补偿更有效、精确和容易。 展开更多

关键词 压电陶瓷微位移作动器 相位滞后 机械结构 误差补偿 PMDA

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风洞模型主动抑振器的设计与实验 被引量：9

11

作者 刘巍 毕晓丹 +1 位作者 贾振元 刘伟国 《光学精密工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2015年第10期2895-2901,共7页

研究了风洞模型主动振动的抑制原理,并结合叠堆式压电陶瓷作动器的压电效应设计了一套并联式主动抑振器。首先,针对模型支杆系统及其动力学特征,分析了支杆抑振原理,提出了一种基于叠堆式压电陶瓷作动器的风洞模型抑振器。然后,构建了... 研究了风洞模型主动振动的抑制原理,并结合叠堆式压电陶瓷作动器的压电效应设计了一套并联式主动抑振器。首先,针对模型支杆系统及其动力学特征,分析了支杆抑振原理,提出了一种基于叠堆式压电陶瓷作动器的风洞模型抑振器。然后,构建了抑振器实时控制系统,针对其驱动位移滞后的特点,研究了基于PD调节器的控制方法。最后,搭建了地面实验平台,利用锤击法和激振法对抑振器进行了地面实验。实验结果表明:抑振器具有提高支杆系统阻尼的能力,对风洞模型在俯仰和偏航两个方向上的抑振效果明显,特别是俯仰方向上,抑制器工作后系统阻尼比可由0.009提高到0.092,抑振后剩余振幅比例约为25%。试验结果验证了该风洞模型主动抑振器的可行性与有效性。 展开更多

关键词 风洞试验 主动振动抑制 主动抑制器 压电陶瓷作动器 支杆振动

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基于压电陶瓷神经网络模型的模型抑振研究 被引量：1

12

作者 姚壮 周孟德 +3 位作者 温正权 唐琳琳 王琴琴 刘巍 《压电与声光》 CAS 北大核心 2020年第3期330-335,共6页

为达到在脉动气流激励下抑制风洞模型振动的目的,该文提出了基于压电陶瓷作动器神经网络模型的风洞模型主动振动控制方法,并进行了实验研究。首先,分析了风洞模型系统振动特性,建立了内嵌式压电陶瓷作动器的主动振动控制系统,通过模型... 为达到在脉动气流激励下抑制风洞模型振动的目的,该文提出了基于压电陶瓷作动器神经网络模型的风洞模型主动振动控制方法,并进行了实验研究。首先,分析了风洞模型系统振动特性,建立了内嵌式压电陶瓷作动器的主动振动控制系统,通过模型质心加速度推算出压电陶瓷作动器期望输出抑振力。然后,建立了压电陶瓷作动器期望输出抑振力-激励电压的神经网络模型,并根据该模型设计了一种实时解算加速度为激励电压的控制方法。最后,通过地面试验对控制方法的有效性进行验证。实验结果表明,该控制方法具有良好的实时性和鲁棒性,在锤击试验中,振动加速度衰减时间相比于压电方程线性控制时减小了54.46%,系统阻尼比增大了1.58倍,取得了良好的控制效果。 展开更多

关键词 风洞模型系统 主动振动控制 压电陶瓷作动器 迟滞特性 神经网络模型

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跨声速风洞模型主动减振系统试验研究 被引量：7

13

作者 余立 杨兴华 +2 位作者 寇西平 曾开春 吕彬彬 《南京航空航天大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2019年第4期526-533,共8页

为解决跨声速风洞测力试验模型的俯仰振动问题,研制了一套主动减振系统。该系统利用了模型/天平/支杆系统的响应特性,采用主动控制方法,以天平信号作为输入,采用速度负反馈,使用安装在支杆后端主动接头内的压电陶瓷作动器来抑制模型振... 为解决跨声速风洞测力试验模型的俯仰振动问题,研制了一套主动减振系统。该系统利用了模型/天平/支杆系统的响应特性,采用主动控制方法,以天平信号作为输入,采用速度负反馈,使用安装在支杆后端主动接头内的压电陶瓷作动器来抑制模型振动。地面试验结果表明,主动减振系统使模型/天平/支杆系统的俯仰一、二阶阻尼比分别提高20.8倍和12.8倍。风洞试验结果显示,法向力和俯仰力矩振动幅度分别下降71.0%和57.5%,风洞试验结果还表明主动减振系统对气动系数的影响相对较小。主动减振系统在多个模型的风洞试验中也得到验证,显示出良好的减振性能和模型适应性。 展开更多

关键词 风洞 模型振动 阻尼 压电陶瓷作动器

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智能微位移主动隔振控制系统的研究 被引量：4

14

作者 王常松 梁森 韦利明 《振动与冲击》 EI CSCD 北大核心 2015年第13期211-216,共6页

针对精密加工设备的微位移隔振问题,设计了一种以压电陶瓷为作动器的新型智能微位移主动隔振控制系统,在NI PXI数据采集系统和BK激振器的基础上,搭建了该系统的实验平台,提出将有源噪声控制理论应用到微位移振动的主动控制中,开发了在La... 针对精密加工设备的微位移隔振问题,设计了一种以压电陶瓷为作动器的新型智能微位移主动隔振控制系统,在NI PXI数据采集系统和BK激振器的基础上,搭建了该系统的实验平台,提出将有源噪声控制理论应用到微位移振动的主动控制中,开发了在Lab VIEW软件环境下整个系统的数据采集和F-XLMS控制算法的控制程序,分别在正弦、扫频和随机激励信号下进行微位移主动隔振实验研究,结果表明三种激励信号受控后的振动位移大幅度降低,验证了该系统对微位移主动隔振的有效性,为精密仪器、微纳米设备的微位移智能主动隔振系统设计奠定了基础。 展开更多

关键词 智能结构 微位移主动隔振 压电陶瓷作动器 自适应滤波控制算法

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智能微位移主动隔振模糊PID控制系统 被引量：1

15

作者 梁森 王常松 +1 位作者 韦利明 梁天锡 《振动．测试与诊断》 EI CSCD 北大核心 2017年第1期42-47,共6页

为了解决精密加工设备的微位移隔振问题,研制了一种以压电陶瓷为作动器的智能微位移主动隔振系统。在现有数据采集系统和激振器的基础上搭建了相应的实验平台,提出将模糊-比例积分微分(fuzzy-proportional integral derivative,简称Fuzz... 为了解决精密加工设备的微位移隔振问题,研制了一种以压电陶瓷为作动器的智能微位移主动隔振系统。在现有数据采集系统和激振器的基础上搭建了相应的实验平台,提出将模糊-比例积分微分(fuzzy-proportional integral derivative,简称Fuzzy-PID)算法理论应用到微位移的主动隔振控制中,在实验室虚拟仪器工程平台(laboratory virtual instrumentation engineering workbench,简称LabVIEW)环境下开发了整个系统的算法控制程序,分别在扫频、随机和正弦激励信号下进行了微位移主动隔振实验。实验结果表明,受控后的振动位移大幅度降低,验证了该方法对微位移主动隔振的有效性。 展开更多

关键词 智能结构 主动隔振 压电陶瓷作动器 模糊-比例积分微分(Fuzzy-PID)算法 微位移控制

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汽车发动机主动悬置振动控制策略研究 被引量：5

16

作者 潘公宇 景双龙 肖云强 《重庆理工大学学报（自然科学）》 CAS 2017年第11期1-8,共8页

为解决发动机振动和路面激励引起的整车振动,提出了一种包含压电陶瓷主动悬置的双环控制。外环控制器主要用来控制发动机的垂直、俯仰与侧倾运动,从而稳定发动机的姿态;内环控制是采用4个独立的控制器分别控制每个压电悬置产生主动控制... 为解决发动机振动和路面激励引起的整车振动,提出了一种包含压电陶瓷主动悬置的双环控制。外环控制器主要用来控制发动机的垂直、俯仰与侧倾运动,从而稳定发动机的姿态;内环控制是采用4个独立的控制器分别控制每个压电悬置产生主动控制力,从而抑制路面不平度对车身的干扰。通过逻辑控制器实现内外环的有效连接。仿真结果表明:相比于传统模糊控制和被动悬置系统,主动悬置的双环控制方法能抑制发动机振动和车身振动,提高汽车行驶平顺性。 展开更多

关键词 压电陶瓷作动器 主动悬置 双环控制 SIRMs模糊控制

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发动机主动悬置LQG权值优化时滞补偿控制 被引量：3

17

作者 潘公宇 陈玉瑶 《机械设计与制造》 北大核心 2020年第7期3-8,共6页

在发动机悬置系统中,将压电陶瓷作动器运用到主动悬置系统中具有重要研究意义。除了主动控制力,时滞是评价的重要指标,时滞会导致主动控制力与发动机运动状态不合拍,从而降低发动机的隔振性能。建立发动机含时滞的三自由度数学模型,从... 在发动机悬置系统中,将压电陶瓷作动器运用到主动悬置系统中具有重要研究意义。除了主动控制力,时滞是评价的重要指标,时滞会导致主动控制力与发动机运动状态不合拍,从而降低发动机的隔振性能。建立发动机含时滞的三自由度数学模型,从压电陶瓷作动器力学模型,运用实验对压电陶瓷作动器的特性做了研究,建立主动控制力与电压的关系。由于反馈控制中实际的控制力与理想的控制力之间有时滞,论文提出LQG控制与泰勒级数的结合用于时滞补偿控制设计TLQG控制器。对于LQG控制器权值没有固定的解析方法,运用了遗传算法对LQG控制器的权值进行优化。通过仿真分析结果表明TLQG控制进行时滞补偿能很好的改善发动机悬置的性能。 展开更多

关键词 主动悬置 压电陶瓷作动器 时滞补偿 泰勒级数 遗传算法

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汽车发动机主动悬置模糊控制研究 被引量：2

18

作者 潘公宇 肖云强 任成 《机械设计与制造》 北大核心 2017年第S1期133-136,140,共5页

压电陶瓷作动器作为一种主动作动器,运用到发动机悬置中具有重要的意义。从压电陶瓷作动器力学模型出发,运用实验对其特性进行了研究。同时建立了发动机五自由度主动悬置模型以及路面谱模型;分别设计了基于压电陶瓷主动悬置系统的模糊... 压电陶瓷作动器作为一种主动作动器,运用到发动机悬置中具有重要的意义。从压电陶瓷作动器力学模型出发,运用实验对其特性进行了研究。同时建立了发动机五自由度主动悬置模型以及路面谱模型;分别设计了基于压电陶瓷主动悬置系统的模糊控制器和SIRMs模糊控制器,并利用Matlab/Simulink软件进行仿真研究。结果表明SIRMs模糊控制相对于传统模糊控制和被动悬置可以有效的减小发动机质心加速度,车身质心加速度以及悬置动行程,同时明显提高了汽车的乘坐舒适性。 展开更多

关键词 压电陶瓷作动器 主动悬置 模糊控制 SlRMs模糊控制

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