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基于即时修复式稀疏A~*算法的动态航迹规划
被引量：
20
1
作者
王生印
龙腾
+1 位作者
王祝
蔡祺生
《系统工程与电子技术》
EI
CSCD
北大核心
2018年第12期2714-2721,共8页
针对动态环境下无人机航迹规划对时效性、可行性和最优性的需求,将稀疏A~*搜索(sparse A~*search,SAS)算法嵌入到即时修复式架构,并在航迹迭代改善过程中引入双排序准则、存储空间约束及变步长策略,提出了即时修复式稀疏A~*(anytime rep...
针对动态环境下无人机航迹规划对时效性、可行性和最优性的需求,将稀疏A~*搜索(sparse A~*search,SAS)算法嵌入到即时修复式架构,并在航迹迭代改善过程中引入双排序准则、存储空间约束及变步长策略,提出了即时修复式稀疏A~*(anytime repairing SAS,AR-SAS)算法。静态环境下蒙特卡罗仿真结果表明AR-SAS算法生成可行航迹与最优航迹的时间都小于标准SAS和分层SAS算法;动态仿真结果表明AR-SAS算法能够快速生成可行航迹,并在规定时间内不断提高航迹最优性,满足动态航迹规划的需求。
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关键词
无人机
航迹规划
动态环境
稀疏A^＊算法
即时修复式架构
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职称材料
题名
基于即时修复式稀疏A~*算法的动态航迹规划
被引量：
20
1
作者
王生印
龙腾
王祝
蔡祺生
机构
北京理工大学宇航学院
飞行器动力学与控制教育部重点实验室
出处
《系统工程与电子技术》
EI
CSCD
北大核心
2018年第12期2714-2721,共8页
基金
国家自然科学基金(51675047)
航空科学基金(2015ZA72004)
中国博士后科学基金(2018M631361)资助课题
文摘
针对动态环境下无人机航迹规划对时效性、可行性和最优性的需求,将稀疏A~*搜索(sparse A~*search,SAS)算法嵌入到即时修复式架构,并在航迹迭代改善过程中引入双排序准则、存储空间约束及变步长策略,提出了即时修复式稀疏A~*(anytime repairing SAS,AR-SAS)算法。静态环境下蒙特卡罗仿真结果表明AR-SAS算法生成可行航迹与最优航迹的时间都小于标准SAS和分层SAS算法;动态仿真结果表明AR-SAS算法能够快速生成可行航迹,并在规定时间内不断提高航迹最优性,满足动态航迹规划的需求。
关键词
无人机
航迹规划
动态环境
稀疏A^＊算法
即时修复式架构
Keywords
unmanned aerial vehicle （UAV）
path planning
dynamic environment
sparse A ^＊ search
anytime repairing framework
分类号
V249 [航空宇航科学与技术—飞行器设计]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
基于即时修复式稀疏A~*算法的动态航迹规划
王生印
龙腾
王祝
蔡祺生
《系统工程与电子技术》
EI
CSCD
北大核心
2018
20
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