-
题名卧式下肢康复机器人运动学分析及仿真
被引量：18
- 1
-
-
作者
张立勋
孙洪颖
钱振美
-
机构
哈尔滨工程大学机电工程学院
-
出处
《系统仿真学报》
CAS
CSCD
北大核心
2010年第8期2001-2005,共5页
-
基金
国家自然科学基金(60575053)
-
文摘
针对人类由于意外事故、疾病和机体老化等因素产生的功能障碍或残疾,研制了一种基于并联机构的新型卧式下肢康复机器人。同时采用连杆机构模拟人体下肢,把人体下肢和机器人作为一个整体,利用机构牵引人体下肢实现对髋、膝、踝关节的康复训练。并利用闭环矢量法对卧式下肢康复机器人的运动学正、逆过程进行了分析,推导出其运动学方程。根据运动学分析制定了一种康复训练策略,并进行了仿真研究。仿真结果表明运动学分析结果的正确性和制定康复训练策略的可行性。
-
关键词
卧式下肢康复机器人
并联机构
运动学
闭环矢量法
-
Keywords
horizontal lower limbs rehabilitative robot
parallel mechanism
kinematics
closed-loop vector method
-
分类号
TP242
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
-
-
题名卧式下肢康复机器人动力学建模及控制研究
被引量：10
- 2
-
-
作者
孙洪颖
张立勋
王岚
-
机构
哈尔滨工程大学机电工程学院
-
出处
《高技术通讯》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2010年第7期733-738,共6页
-
基金
国家自然科学基金(60575053)资助项目
-
文摘
为掌握人体下肢在康复训练过程中的力学特性,对卧式下肢康复机器人进行了动力学建模和仿真研究。考虑到机器人利用机构牵引人体下肢,辅助患者实现对髋、膝、踝关节的康复训练,将人体下肢和机构作为一个整体,应用闭环矢量法和牛顿-欧拉法建立了机器人的运动学及动力学模型,并以动力学模型为基础,基于计算力矩法设计了控制器,以轨迹跟踪为目标进行了仿真研究。仿真结果表明,该控制方案对康复训练是有效的,并且动力学模型能快速、有效地给治疗师和患者提供训练参数,为制定有效的康复训练策略和进行动态性能分析提供理论依据。
-
关键词
卧式下肢康复机器人
动力学建模
牛顿-欧拉法
计算力矩法
轨迹跟踪
-
Keywords
horizontal lower limbs rehabilitative robot, dynamics modeling, Newton-Etfler method, account moment method, contrail tail
-
分类号
TP242
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
-
-
题名卧式下肢康复机器人主动柔顺控制实验研究
被引量：1
- 3
-
-
作者
孙洪颖
张立勋
李长胜
-
机构
哈尔滨工程大学机电工程学院哈尔滨
-
出处
《高技术通讯》
CAS
CSCD
北大核心
2011年第6期624-628,共5页
-
基金
国家自然科学基金（60575053）资助项目
-
文摘
为保证下肢运动功能障碍患者在康复训练中的安全性和舒适性，利用力反馈信息采用阻抗控制原理设计了康复机器人系统的控制器，通过调整末端位置与力之间的关系使机器人具有一定的柔顺性。建立了系统的控制模型，并在dSPACE平台上进行了实验研究。结果表明，通过调节控制器中的阻抗参数，可以使机器人获得不同的刚度特性和阻尼特性，同时分析了参数变化对康复训练的影响。在患肢康复的不同阶段，可通过调节该控制器参数，使康复过程既能满足临床需要又具有柔顺性。
-
关键词
卧式下肢康复机器人
主动柔顺控制
阻抗控制
实验研究
-
Keywords
horizontal lower limbs rehabilitative robot, active compliance control, impedance control, experimental research
-
分类号
TP242.3
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
-
-
题名卧式下肢康复训练机器人力觉拖动示教研究
被引量：10
- 4
-
-
作者
杨浩
韩建海
李向攀
-
机构
河南科技大学机电工程学院
河南省机器人与智能系统重点实验室
-
出处
《机械设计与制造》
北大核心
2020年第5期272-275,共4页
-
基金
河南省教育厅科学技术研究重点项目(14A460025)
河南省自然科学基金面上项目(162300410082)。
-
文摘
将现代康复医学与机器人学相融合,用于下肢康复训练的技术,已经成为当前研究的热点。目前,现有的下肢康复训练机器人训练轨迹改变困难,不能适应个性化训练的要求。在已有的机械系统的基础上,在机器人的末端安装力觉传感器,通过导纳控制算法的设计以及分析机器人位姿矩阵的构成,获取机器人末端在笛卡尔空间中的位姿。再通过求逆解模块,得到各个关节的实时角度,从而驱动机器人按照示教轨迹运动。通过康复训练中的抬腿动作试验,证明了卧式下肢康复训练机器人力觉拖动示教系统的设计,达到了预期效果。
-
关键词
卧式下肢康复训练机器人
拖动示教
六维力觉传感器
康复训练
-
Keywords
Horizotal Lower Rehabititative Robot
Drag and Teach
Six Dimensional Force Sensor
Rehabilitation
-
分类号
TH16
[机械工程—机械制造及自动化]
TP242
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
-
