基于自适应无迹卡尔曼滤波的PID转向控制系统设计

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作者 田雅琴 师旭源 +1 位作者 胡梦辉 王杰鹏 《机床与液压》 北大核心 2025年第12期118-128,共11页

为了避免局部最优解的出现,在灰狼算法中引入了Tent混沌映射初始化种群、非线性收敛因子调整策略、基于精英个体的高斯扰动机制,使灰狼算法的搜索范围得以扩大;搭建了Simulink动力学仿真模型并进行了算法性能模拟,通过观测噪声和过程噪... 为了避免局部最优解的出现,在灰狼算法中引入了Tent混沌映射初始化种群、非线性收敛因子调整策略、基于精英个体的高斯扰动机制,使灰狼算法的搜索范围得以扩大;搭建了Simulink动力学仿真模型并进行了算法性能模拟,通过观测噪声和过程噪声验证了算法的优越性。针对移动机器人转向控制中传统PID存在的超调量大、响应慢及易受干扰等问题,提出一种基于自适应无迹卡尔曼滤波(AUKF)的参数自整定PID控制方法,其优点是无需雅可比矩阵,通过采用无迹变换来处理非线性系统。对4种滤波模型输入噪声,验证了AUKF的抗干扰和滤波能力最佳,其中AUKF相对于UKF的误差绝对值最大缩小了58%,稳定性最大提高了62%。仿真与实验结果表明:该方法显著改善了系统的控制精度、鲁棒性、响应速度及超调量。 展开更多

关键词 无迹卡尔曼滤波 pid控制 转向控制系统 改进灰狼算法 MATLAB仿真

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基于卡尔曼与模糊PID的高帧频图像识别跟踪系统 被引量：3

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作者 黄海波 艾勇 +3 位作者 陈晶 章勇勤 左韬 叶德茂 《光子学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2009年第12期3295-3300,共6页

针对空间光通信系统对信标光斑实时准确跟踪需求,设计了基于高帧频相机的精跟踪处理控制平台,并将图像处理和控制算法全部集成在大规模现场可编程门阵列芯片内部.将模糊推理规则与常规比例、积分和微分算法结合,提高了非线性系统的控制... 针对空间光通信系统对信标光斑实时准确跟踪需求,设计了基于高帧频相机的精跟踪处理控制平台,并将图像处理和控制算法全部集成在大规模现场可编程门阵列芯片内部.将模糊推理规则与常规比例、积分和微分算法结合,提高了非线性系统的控制准确度;将卡尔曼滤波器的预测功能与模糊比例、积分和微分结合起来,达到对快速倾斜镜的实时超前控制.现场实验表明,该系统能有效抑制外界干扰,实现对光斑弱小目标的准确跟踪,具有动态响应快、稳定准确度高和抗干扰能力强的特点. 展开更多

关键词 FPGA 卡尔曼预测 模糊pid 高帧频

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车辆电动转向系统的卡尔曼滤波模糊PID控制 被引量：16

3

作者 刘俊 陈无畏 《农业机械学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2007年第9期1-5,共5页

通过对车辆动力转向系统的动力学分析,建立了动态数学模型。为了克服单独使用PID控制和模糊控制时的问题,提高控制系统的响应速度,减小超调量,减小稳态误差,设计了模糊控制和PID控制相结合的多模态控制器,实现了分段控制;并由卡尔曼滤... 通过对车辆动力转向系统的动力学分析,建立了动态数学模型。为了克服单独使用PID控制和模糊控制时的问题,提高控制系统的响应速度,减小超调量,减小稳态误差,设计了模糊控制和PID控制相结合的多模态控制器,实现了分段控制;并由卡尔曼滤波对控制信号进行滤波处理,减小路面随机干扰和传感器测量噪声的影响,从而进一步提高了控制效果。仿真和试验结果表明,该控制方法能够明显改善控制性能。 展开更多

关键词 车辆 电动助力转向 模糊pid控制 卡尔曼滤波

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带有卡尔曼滤波的灰色补偿PID控制器设计 被引量：4

4

作者 赵丽娜 曹伟 +1 位作者 孙明 戴学丰 《辽宁工程技术大学学报（自然科学版）》 CAS 北大核心 2012年第6期881-884,共4页

改进一类带有随机噪声的离散线性不确定系统,提出了一种带有卡尔曼滤波器的灰色补偿PID控制器设计方法.该方法分为两个阶段进行,第一阶段采用带有卡尔曼滤波器的PID控制器进行控制,对符合匹配条件的不确定参数进行估计;第二阶段经过N步... 改进一类带有随机噪声的离散线性不确定系统,提出了一种带有卡尔曼滤波器的灰色补偿PID控制器设计方法.该方法分为两个阶段进行,第一阶段采用带有卡尔曼滤波器的PID控制器进行控制,对符合匹配条件的不确定参数进行估计;第二阶段经过N步后,在上述控制律基础上,按估计参数加上灰色补偿控制.研究结果表明:该方法不仅能精确估计出系统的不确定参数,实现对系统不确定部分的有效补偿,而且经过卡尔曼滤波后使系统能够有效地抑制随机噪声的干扰,增强了系统的鲁棒性.仿真结果验证了该方法的有效性,对该类系统在控制领域的应用具有一定的指导意义. 展开更多

关键词 卡尔曼滤波器 灰色估计 pid控制 灰色补偿 不确定系统 最小二乘法 离散线性 随机干扰

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采用改进卡尔曼滤波器PID控制的液压可变气门运动轨迹 被引量：3

5

作者 王刚 王晓东 王锐 《中国工程机械学报》 北大核心 2020年第5期406-411,共6页

为了降低气门运动轨迹跟踪误差,提高气门落座的稳定性,采用液压可变阀驱动系统,并对气门运动轨迹跟踪效果进行仿真验证。创建了配气机构液压可变阀驱动系统,并介绍其工作原理。根据牛顿第二定律和热力学定律,推导出活塞运动位移方程式... 为了降低气门运动轨迹跟踪误差,提高气门落座的稳定性,采用液压可变阀驱动系统,并对气门运动轨迹跟踪效果进行仿真验证。创建了配气机构液压可变阀驱动系统,并介绍其工作原理。根据牛顿第二定律和热力学定律,推导出活塞运动位移方程式、排气阶段废气的温度和压力变化方程式。利用旋转阀控制液压缸的进油和出油,从而得出液压流量表达式。引用传统PID控制器,采用粒子群算法和卡尔曼滤波器对PID控制器进行改进,给出了气门升程在线控制系统的优化流程。采用Matlab软件对气门升程、气门速度和气门加速度跟踪误差进行仿真,并且与传统PID控制跟踪误差进行对比。结果显示:采用传统PID控制系统,气门升程、气门速度和气门加速度跟踪误差较大;而采用改进PID控制系统,气门升程、气门速度和气门加速度跟踪误差较小。采用液压可变阀驱动系统,气门升程运动轨迹跟踪精度较高,从而提高了气门落座的稳定性。 展开更多

关键词 卡尔曼滤波器 粒子群算法 液压可变阀 气门升程 pid控制

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精油微装量系统的卡尔曼滤波CMAC-PID控制 被引量：2

6

作者 韩顺杰 齐冀樊 《包装工程》 CAS 北大核心 2017年第5期7-12,共6页

目的解决传统精油灌装机精度低、速度慢等问题。方法设计一种基于卡尔曼滤波的CMAC-PID液体微装量自校正控制系统。首先采用卡尔曼滤波方法抑制噪声和干扰信号,再利用有监督学习功能的CMAC-PID控制器来提供反馈控制、保持系统稳定,并结... 目的解决传统精油灌装机精度低、速度慢等问题。方法设计一种基于卡尔曼滤波的CMAC-PID液体微装量自校正控制系统。首先采用卡尔曼滤波方法抑制噪声和干扰信号,再利用有监督学习功能的CMAC-PID控制器来提供反馈控制、保持系统稳定,并结合系统模型,通过Matlab进行仿真验证。结果仿真结果表明,使用卡尔曼滤波CMAC-PID控制方法使系统具备了响应快、超调量小、抗干扰能力强等特点。结论该方法在确保灌装精度的同时,能够较好地满足系统对灌装速度的要求。 展开更多

关键词 微量灌装 卡尔曼滤波 小脑神经网络 pid 质量反馈

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基于卡尔曼滤波的PID控制在PLC中的实现及应用 被引量：12

7

作者 熊磊 陈相全 +3 位作者 谢晖 郭景富 张雪明 董永军 《现代电子技术》 2022年第6期5-8,共4页

中子发生器电源性能直接影响中子管产额稳定性,文中针对中子发生器电源PID控制存在的噪声敏感、超调量大等问题,在PLC系统中设计一种基于卡尔曼滤波的PID控制方法。利用PLC中的行优先顺序,以浮点型数据格式存储卡尔曼滤波器中的矩阵,采... 中子发生器电源性能直接影响中子管产额稳定性,文中针对中子发生器电源PID控制存在的噪声敏感、超调量大等问题,在PLC系统中设计一种基于卡尔曼滤波的PID控制方法。利用PLC中的行优先顺序,以浮点型数据格式存储卡尔曼滤波器中的矩阵,采用PLC中的四则运算基本指令进行卡尔曼滤波器的矩阵运算,通过多次嵌套调用矩阵运算子程序实现PID控制参数的卡尔曼滤波。最后,将文中方法应用于中子发生器的电源控制,通过对比实验以验证其有效性。测试结果表明,在PLC中基于卡尔曼滤波进行PID控制能够有效地滤除噪声,减少超调量,控制效果得到明显改善。通过进一步优化,文中设计方法可应用于中子发生器、液面高度、温度、气压等多种PLC控制系统。 展开更多

关键词 pid控制 PLC系统 卡尔曼滤波器 矩阵运算 中子发生器 电源控制 系统测试

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改进卡尔曼滤波的PID控制 被引量：3

8

作者 朱静涛 曾喆昭 肖强英 《计算机工程与应用》 CSCD 2012年第9期245-248,共4页

传统的基于卡尔曼滤波算法的PID控制,在滤除控制过程中和测量过程中的噪声干扰方面效果很好。但系统的收敛速度、超调等方面还存在问题,这主要是PID参数没有达到最优。针对卡尔曼PID的参数优化问题,结合遗传算法优化PID参数,引入增量的... 传统的基于卡尔曼滤波算法的PID控制,在滤除控制过程中和测量过程中的噪声干扰方面效果很好。但系统的收敛速度、超调等方面还存在问题,这主要是PID参数没有达到最优。针对卡尔曼PID的参数优化问题,结合遗传算法优化PID参数,引入增量的分段控制改进控制信号u的组成结构。经过Matlab仿真验证,方法数据量少、参数优化快、系统收敛快、超调小,方法可行。 展开更多

关键词 比例-积分-微分(pid) 卡尔曼滤波算法 遗传算法 增量式比例-积分-微分(pid) 分段控制

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卡尔曼模糊自适应PID调速控制系统研究与仿真 被引量：5

9

作者 翟宇鹏 张志杰 《电子测量技术》 2018年第21期25-29,共5页

针对直流电机系统工艺复杂,时变性和耦合性强,且当模型参数大范围变化和具有外部干扰情况下,无法满足高精度、快响应的控制要求。提出了一种基于卡尔曼滤波算法和模糊自适应PID控制算法的直流电机调速系统。将模糊控制规则与传统PID控... 针对直流电机系统工艺复杂,时变性和耦合性强,且当模型参数大范围变化和具有外部干扰情况下,无法满足高精度、快响应的控制要求。提出了一种基于卡尔曼滤波算法和模糊自适应PID控制算法的直流电机调速系统。将模糊控制规则与传统PID控制算法相结合,提高了非线性系统的控制精度和鲁棒性;利用卡尔曼滤波器的预测功能,实现了对转速的超前控制,提高了系统的抗干扰能力。最后基于Simulink建立了整个系统的数学模型,验证了此方法的优越性。 展开更多

关键词 卡尔曼滤波 模糊控制 pid控制 建模与仿真 电机控制

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基于SSA-PID和卡尔曼滤波控制的发射筒充氮系统设计 被引量：1

10

作者 李光保 高栋 +2 位作者 路勇 平昊 周愿愿 《兵工学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2022年第S02期153-163,共11页

针对目前发射筒充氮、置换工艺中操作不便、氮气压力难以精确控制等问题,以及为满足偏远恶劣环境下对发射筒进行充氮置换作业的要求,设计一种基于麻雀搜索算法(SSA)-PID与卡尔曼滤波控制的自动化充氮系统。该系统以PLC为核心,采用卡尔... 针对目前发射筒充氮、置换工艺中操作不便、氮气压力难以精确控制等问题,以及为满足偏远恶劣环境下对发射筒进行充氮置换作业的要求,设计一种基于麻雀搜索算法(SSA)-PID与卡尔曼滤波控制的自动化充氮系统。该系统以PLC为核心,采用卡尔曼滤波方式完成对温度、湿度及压力参数的滤波。利用SSA完成对改进PID算法的参数优化,结合优化后改进PID控制算法完成对充氮流程和置换流程的工艺控制。应用上位机,通过MODBUS RTU总线通讯完成系统内各元器件的监测和控制,实现充氮系统的自动化精确操作。通过MATLAB软件仿真及应用结果表明,基于SSA-PID与卡尔曼滤波的发射筒充氮系统提高了发射筒维护的工作效率和质量,实现了手动和自动的工作模式、故障报警和数据记录功能,满足了恶劣环境下对发射筒进行充氮置换作业的要求。 展开更多

关键词 发射筒充氮系统 麻雀搜索算法 可编程逻辑控制器 卡尔曼滤波 改进pid算法

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基于PID自适应卡尔曼的惯导姿态算法 被引量：4

11

作者 邓传远 刘春 +1 位作者 谢皓 张国强 《传感器与微系统》 CSCD 2020年第4期132-135,共4页

针对飞机、车辆等载体惯性导航系统中积分累积误差和噪声误差,导致姿态角偏差增大的问题,以惯导融合思想为基础,提出一种比例-积分-微分(PID)自适应卡尔曼滤波算法。算法首先融合加速度计和陀螺仪解算的实时角度值,利用PID控制器抑制误... 针对飞机、车辆等载体惯性导航系统中积分累积误差和噪声误差,导致姿态角偏差增大的问题,以惯导融合思想为基础,提出一种比例-积分-微分(PID)自适应卡尔曼滤波算法。算法首先融合加速度计和陀螺仪解算的实时角度值,利用PID控制器抑制误差波动并作为量测数据,将陀螺仪数据作为状态数据;再通过带有自适应系数的滤波方程,结合数据,给出了详尽的理论分析过程,最后得到可信的姿态定位信息。利用数字信号处理器(DSP)实时处理惯性测量单元MPU6050数据,实验结果表明:对比常用的姿态滤波算法,新算法精度提高了50%左右,运算时间缩短了40%左右,基本满足实际需要。 展开更多

关键词 惯性导航系统 比例-积分-微分(pid)自适应卡尔曼滤波 姿态角 融合滤波

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基于卡尔曼模糊自适应PID的激光雷达斩光频率控制方法 被引量：5

12

作者 王贤宇 方欣 李陶 《量子电子学报》 CAS CSCD 北大核心 2018年第5期608-617,共10页

为提高激光雷达回波信号斩光高度的稳定性,针对臭氧探测激光雷达系统后继光路中直流无刷电机的高转速高转矩控制系统,提出了模糊自适应PID控制方法.通过模糊推理实现不同状态下PID参数的在线自动整定,并利用卡尔曼滤波减少控制噪声和测... 为提高激光雷达回波信号斩光高度的稳定性,针对臭氧探测激光雷达系统后继光路中直流无刷电机的高转速高转矩控制系统,提出了模糊自适应PID控制方法.通过模糊推理实现不同状态下PID参数的在线自动整定,并利用卡尔曼滤波减少控制噪声和测量噪声的干扰.基于控制理论,用Matlab软件进行控制算法性能模拟,并用LabVIEW平台实现系统的控制算法.结果表明与普通PID控制方法相比,基于模糊自适应PID控制方法的激光雷达斩光频率阶跃响应调节时间减少33.3%,延迟时间短60%,上升时间短42.1%,斩光盘的频率抖动仅约为0.0492 Hz.模糊自适应PID控制系统稳态误差更小,有更好的适应性、稳健性和抗干扰性. 展开更多

关键词 激光技术 激光雷达 直流无刷电机 模糊自适应pid 卡尔曼滤波 斩光频率

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卡尔曼滤波器在球杆系统噪声抑制中的应用 被引量：3

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作者 卢秀和 魏坤 谢新月 《南京信息工程大学学报（自然科学版）》 CAS 2009年第1期93-96,共4页

建立球杆系统模型并分析系统中噪声,采用卡尔曼滤波器来克服球杆系统中的测量噪声和控制噪声对控制性能的影响,并在MATLAB环境下进行对比仿真实验,验证了滤波器对噪声的有效抑制作用.

关键词 球杆系统 卡尔曼滤波 pid控制

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卡尔曼滤波在机载监视系统中的应用研究 被引量：5

14

作者 王丽博 商建东 《机械设计与制造》 北大核心 2011年第9期58-60,共3页

机载监视系统是现代航空领域很重要的一个研究内容,通过它可以实时观察记录飞机的多项信息,主要对监视系统的伺服控制单元进行了研究设计。因受飞机姿态变化、空中风阻力、机械振动、负载扰动、观测噪声等因素影响,导致电机旋转不稳,成... 机载监视系统是现代航空领域很重要的一个研究内容,通过它可以实时观察记录飞机的多项信息,主要对监视系统的伺服控制单元进行了研究设计。因受飞机姿态变化、空中风阻力、机械振动、负载扰动、观测噪声等因素影响,导致电机旋转不稳,成像仪随之不稳,造成显示屏画面抖动,影响扫描监视效果。考虑实际应用中常规PID控制器对电机控制的局限性,提出了在PID控制算法上加入卡尔曼滤波,改进伺服控制效果。结果表明:新的控制方法对干扰有抑制作用,控制效果明显改善。 展开更多

关键词 卡尔曼滤波 视频监视 伺服电机 pid控制

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卡尔曼滤波器在电液位置伺服控制系统中的应用 被引量：1

15

作者 柴光远 刘振华 +1 位作者 赵鹏兵 程旭 《组合机床与自动化加工技术》 北大核心 2010年第8期36-38,共3页

针对电液位置伺服系统的特点及其性能要求,采用卡尔曼滤波器来克服控制系统中的测量噪声和控制噪声对控制性能的影响,并在MATLAB环境下对该系统进行了动态仿真,结果表明,基于卡尔曼滤波器的PID控制性能优于常规PID控制,其对噪声具有很... 针对电液位置伺服系统的特点及其性能要求,采用卡尔曼滤波器来克服控制系统中的测量噪声和控制噪声对控制性能的影响,并在MATLAB环境下对该系统进行了动态仿真,结果表明,基于卡尔曼滤波器的PID控制性能优于常规PID控制,其对噪声具有很好的抑制作用,同时具有很好的动态响应特性。 展开更多

关键词 电液位置伺服系统 卡尔曼滤波器 pid控制

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基于卡尔曼滤波的刮板输送机张力控制系统 被引量：8

16

作者 董立红 《计算机工程与科学》 CSCD 北大核心 2013年第4期186-190,共5页

针对各种非线性、随机性和时变性干扰以及测量噪声对刮板输送机链条张力控制系统动态性能的影响,提出了采用基于卡尔曼滤波器的PID控制方法来改善张力控制系统的动态性能。该方法利用线性递推算法对观测值进行处理,可以实时地给出系统... 针对各种非线性、随机性和时变性干扰以及测量噪声对刮板输送机链条张力控制系统动态性能的影响,提出了采用基于卡尔曼滤波器的PID控制方法来改善张力控制系统的动态性能。该方法利用线性递推算法对观测值进行处理,可以实时地给出系统信号的最优估计值,并能够很好地消除各种干扰和测量噪声对张力控制系统性能的影响。仿真结果表明,与常规PID控制器相比,基于卡尔曼滤波器的PID控制具有控制精度高、鲁棒性强、抑制噪声和干扰能力强等优点,能够很好地满足刮板输送机张力控制系统动态性能的要求。 展开更多

关键词 刮板输送机 张力控制 卡尔曼滤波器 pid控制

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用于乙炔气体检测的卡尔曼滤波式激光温控系统 被引量：4

17

作者 王彪 范兴龙 +4 位作者 戴童欣 连厚泉 黄硕 李奥奇 许玥 《激光杂志》 北大核心 2019年第6期10-13,共4页

为了满足TDLAS乙炔气体检测系统对于激光器温度的需求,设计了一种用于乙炔气体检测的卡尔曼滤波式半导体激光器温控系统。系统通过温度采集模块实时采集激光器温度信息,并采用基于卡尔曼滤波器的积分分离式数字PID算法进行计算输出控制... 为了满足TDLAS乙炔气体检测系统对于激光器温度的需求,设计了一种用于乙炔气体检测的卡尔曼滤波式半导体激光器温控系统。系统通过温度采集模块实时采集激光器温度信息,并采用基于卡尔曼滤波器的积分分离式数字PID算法进行计算输出控制信号,经TEC驱动模块实现对激光器温度的精确控制。利用该系统对中心波长为1520nm激光器进行实际控温实验,结果表明:该温控系统的温度稳定时间小于45s,控温精度为±0.01℃,相较于常规的半导体激光器控温方式,所设计的温控系统能够在一定程度上抑制系统的温度超调量,增强系统的控温稳定性,同时也适用于其他气体的激光检测系统。 展开更多

关键词 TDLAS C2H2 温度控制 卡尔曼滤波 积分分离式pid

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基于卡尔曼滤波器的逆变器控制研究 被引量：1

18

作者 张磊 《现代雷达》 CSCD 北大核心 2015年第5期79-83,共5页

传统的基于数字PID(比例-积分-微分)控制的逆变器由于测量噪声、系统噪声和控制误差等导致了系统性能的下降。文中提出一种基于卡尔曼滤波器的电压电流双环PID数字控制方式,有效地抑制了系统中的测量噪声、系统噪声和控制误差,响应速度... 传统的基于数字PID(比例-积分-微分)控制的逆变器由于测量噪声、系统噪声和控制误差等导致了系统性能的下降。文中提出一种基于卡尔曼滤波器的电压电流双环PID数字控制方式,有效地抑制了系统中的测量噪声、系统噪声和控制误差,响应速度快,系统稳定性好。实验结果表明:在系统存在均值为0,方差为0.1的高斯白噪声仿真环境下,该基于卡尔曼滤波器的控制器有较高的抗干扰能力,能有效降低逆变器输出波形的总谐波失真。 展开更多

关键词 逆变器 电压电流双环pid数字控制 卡尔曼滤波器 总谐波失真

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基于卡尔曼滤波的陶瓷配料控制系统

19

作者 唐德翠 李虎山 《控制工程》 CSCD 北大核心 2010年第2期166-168,共3页

介绍了陶瓷配料控制系统的控制原理以及基于AVR单片机的电子秤硬件设计。针对配料系统中干扰多,传统PID控制精度不高、稳定性较差的不足,提出基于卡尔曼滤波的PID控制器设计算法。该算法基于线性最小平方法进行有效递推计算,通过设置卡... 介绍了陶瓷配料控制系统的控制原理以及基于AVR单片机的电子秤硬件设计。针对配料系统中干扰多,传统PID控制精度不高、稳定性较差的不足,提出基于卡尔曼滤波的PID控制器设计算法。该算法基于线性最小平方法进行有效递推计算,通过设置卡尔曼滤波器各项参数,可提高系统控制性能,并对加入滤波器前后2种情况下的仿真结果进行对比分析,仿真结果表明,在相同的外部条件下,采用卡尔曼滤波器的PID控制系统优于传统的PID控制系统,并将该算法应用于陶瓷配料系统中,算法投入前后的实时数据表明,提出算法提高了对象控制精度,稳定了陶瓷地砖的质量,具有较好的应用价值。 展开更多

关键词 陶瓷配料 电子秤 pid控制器 卡尔曼滤波器

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CMAC与卡尔曼滤波复合控制AVR的优化研究 被引量：3

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作者 刘友宽 孙金龙 +2 位作者 朱涛 苏杰 杨建波 《电力系统保护与控制》 EI CSCD 北大核心 2017年第14期98-104,共7页

电力系统的动态稳定已成为现代电力系统工程中一个关键性问题。同步发电机自动电压调节器(Automatic Voltage Regular,AVR)对于电力系统的稳定发挥着重要作用。为使AVR系统适应更加复杂的工作环境,增强AVR抵抗外界随机干扰和快速跟随输... 电力系统的动态稳定已成为现代电力系统工程中一个关键性问题。同步发电机自动电压调节器(Automatic Voltage Regular,AVR)对于电力系统的稳定发挥着重要作用。为使AVR系统适应更加复杂的工作环境,增强AVR抵抗外界随机干扰和快速跟随输入信号的能力,提出了小脑模型神经网络、积分分离式(Proportional Integral Differential,PID)控制器和卡尔曼滤波器复合控制的策略。通过对云南某水电厂的一台发电机AVR模型的仿真研究可知:该控制策略对于方波输入信号有很强的跟随能力,系统响应速度快,调节时间短,并且对控制通道和测量通道的干扰有很强的抑制作用。仿真结果充分验证了该控制策略的可行性,有助于电力系统的稳定。 展开更多

关键词 AVR 积分分离式pid CMAC 卡尔曼滤波 白噪声

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