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基于改进TDOA与卡尔曼预测模型的目标定位跟踪算法研究
1
作者
李茂
幸小又
+3 位作者
钟志文
刘司洋
宁召柯
李雪婷
《现代雷达》
CSCD
北大核心
2024年第7期62-70,共9页
针对无人机集群无源定位领域的目标跟踪问题,提出了一种基于改进到达时间差(TDOA)算法与卡尔曼预测模型的目标定位跟踪算法。首先,针对现有基于Chan的TDOA算法在时差值精度不够时定位精度差,以及现有基于Taylor的TDOA算法受迭代初始值...
针对无人机集群无源定位领域的目标跟踪问题,提出了一种基于改进到达时间差(TDOA)算法与卡尔曼预测模型的目标定位跟踪算法。首先,针对现有基于Chan的TDOA算法在时差值精度不够时定位精度差,以及现有基于Taylor的TDOA算法受迭代初始值影响大导致算法稳健性不足的问题,提出基于Chan-Taylor的改进TDOA算法,该算法通过Chan算法快速求解出目标位置初始估计值,然后使用Taylor算法迭代求解出目标位置,在提高定位效率、缩短定位时间的基础上,提高了定位精度。其次,利用卡尔曼预测模型,将目标运动模型产生的目标位置预测值作为先验信息带入目标定位算法,通过将预测信息与定位信息有效融合,进一步提高目标定位精度。最后,通过实验仿真,从累积分布函数(CDF)、定位精度几何因子(GDOP),以及定位跟踪RMSE多个方面验证文中所提算法的正确性及有效性。
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关键词
无人机集群
目标定位跟踪
到达时间差
Chan-Taylor改进算法
卡尔曼预测模型
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职称材料
基于加权时变泊松模型的出租车载客点推荐模型
被引量：
6
2
作者
商建东
李盼乐
+1 位作者
刘润杰
李润川
《计算机应用》
CSCD
北大核心
2018年第4期923-927,934,共6页
针对出租车空载率高、司机寻客难的问题,提出泊松-卡尔曼组合预测模型(PKCPM)。首先,采用加权非齐次泊松模型,针对出租车历史数据进行建模,得到目标时刻的估计值;其次,基于当天的实时数据,将临近时刻乘客需求的平均值作为目标时刻预测值...
针对出租车空载率高、司机寻客难的问题,提出泊松-卡尔曼组合预测模型(PKCPM)。首先,采用加权非齐次泊松模型,针对出租车历史数据进行建模,得到目标时刻的估计值;其次,基于当天的实时数据,将临近时刻乘客需求的平均值作为目标时刻预测值;最后,将预测值和估计值作为卡尔曼滤波模型的输入参数,实现对目标时刻出租车乘客需求的预测,同时引入误差反向传播机制,减小下一次预测误差。基于郑州市出租车轨迹数据集,对组合模型与非齐次泊松模型(NHPM)、加权非齐次泊松模型(WNHPM)、支持向量机(SVM)等三种模型进行对比,实验结果显示PKCPM的误差比WNHPM、SVM分别降低了8.85个百分点、14.9个百分点。该模型能对不同时段内、不同空间网格的乘客需求进行预测,为出租车寻找乘客提供可靠的依据。
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关键词
空载率
卡尔曼
滤波
预测
模型
加权时变泊松
模型
临近时刻乘客需求
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职称材料
MPF-CKF在SINS大方位失准角初始对准中的应用
3
作者
贾鹤鸣
宋文龙
+1 位作者
牟宏伟
车延庭
《北京工业大学学报》
CAS
CSCD
北大核心
2013年第10期1468-1473,共6页
针对捷联惯导系统在大方位失准角情况下的初始对准问题,提出了一种基于MPF-CKF的非线性滤波方法.MPF-CKF将部分惯性器件误差作为模型误差,降低了系统的维数,不仅提高了初始对准的精度,而且克服了将模型误差假设为高斯白噪声的局限性.通...
针对捷联惯导系统在大方位失准角情况下的初始对准问题,提出了一种基于MPF-CKF的非线性滤波方法.MPF-CKF将部分惯性器件误差作为模型误差,降低了系统的维数,不仅提高了初始对准的精度,而且克服了将模型误差假设为高斯白噪声的局限性.通过滤波仿真比较,进一步表明了MPF-CKF能提高SINS在大方位失准角初始对准中的估计精度和收敛速度.
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关键词
捷联惯导
大方位失准角
初始对准
模型
预测
滤波-容积
卡尔曼
滤波（MPF—CKF）
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职称材料
题名
基于改进TDOA与卡尔曼预测模型的目标定位跟踪算法研究
1
作者
李茂
幸小又
钟志文
刘司洋
宁召柯
李雪婷
机构
四川大学空天科学与工程学院
机器人卫星四川省重点实验室
出处
《现代雷达》
CSCD
北大核心
2024年第7期62-70,共9页
文摘
针对无人机集群无源定位领域的目标跟踪问题,提出了一种基于改进到达时间差(TDOA)算法与卡尔曼预测模型的目标定位跟踪算法。首先,针对现有基于Chan的TDOA算法在时差值精度不够时定位精度差,以及现有基于Taylor的TDOA算法受迭代初始值影响大导致算法稳健性不足的问题,提出基于Chan-Taylor的改进TDOA算法,该算法通过Chan算法快速求解出目标位置初始估计值,然后使用Taylor算法迭代求解出目标位置,在提高定位效率、缩短定位时间的基础上,提高了定位精度。其次,利用卡尔曼预测模型,将目标运动模型产生的目标位置预测值作为先验信息带入目标定位算法,通过将预测信息与定位信息有效融合,进一步提高目标定位精度。最后,通过实验仿真,从累积分布函数(CDF)、定位精度几何因子(GDOP),以及定位跟踪RMSE多个方面验证文中所提算法的正确性及有效性。
关键词
无人机集群
目标定位跟踪
到达时间差
Chan-Taylor改进算法
卡尔曼预测模型
Keywords
unmanned aerial vehicle colony
target positioning and tracking
time difference of arrival
Chan-Taylor
Kalman prediction model
分类号
TN957 [电子电信—信号与信息处理]
V279 [航空宇航科学与技术—飞行器设计]
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职称材料
题名
基于加权时变泊松模型的出租车载客点推荐模型
被引量：
6
2
作者
商建东
李盼乐
刘润杰
李润川
机构
郑州大学智慧城市研究院
郑州大学产业技术研究院
郑州大学互联网医疗与健康服务河南省协同创新中心
出处
《计算机应用》
CSCD
北大核心
2018年第4期923-927,934,共6页
文摘
针对出租车空载率高、司机寻客难的问题,提出泊松-卡尔曼组合预测模型(PKCPM)。首先,采用加权非齐次泊松模型,针对出租车历史数据进行建模,得到目标时刻的估计值;其次,基于当天的实时数据,将临近时刻乘客需求的平均值作为目标时刻预测值;最后,将预测值和估计值作为卡尔曼滤波模型的输入参数,实现对目标时刻出租车乘客需求的预测,同时引入误差反向传播机制,减小下一次预测误差。基于郑州市出租车轨迹数据集,对组合模型与非齐次泊松模型(NHPM)、加权非齐次泊松模型(WNHPM)、支持向量机(SVM)等三种模型进行对比,实验结果显示PKCPM的误差比WNHPM、SVM分别降低了8.85个百分点、14.9个百分点。该模型能对不同时段内、不同空间网格的乘客需求进行预测,为出租车寻找乘客提供可靠的依据。
关键词
空载率
卡尔曼
滤波
预测
模型
加权时变泊松
模型
临近时刻乘客需求
Keywords
empty-loading ratio
Kalman filtering prediction model
weighted Non-Homogeneous Poisson Model(NHPM)
passenger demand in the near time
分类号
TP181 [自动化与计算机技术—控制理论与控制工程]
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职称材料
题名
MPF-CKF在SINS大方位失准角初始对准中的应用
3
作者
贾鹤鸣
宋文龙
牟宏伟
车延庭
机构
东北林业大学机电工程学院
中国运载火箭技术研究院
哈尔滨工程大学自动化学院
出处
《北京工业大学学报》
CAS
CSCD
北大核心
2013年第10期1468-1473,共6页
基金
中央高校基本科研业务费专项资金资助项目(DL13BB14)
文摘
针对捷联惯导系统在大方位失准角情况下的初始对准问题,提出了一种基于MPF-CKF的非线性滤波方法.MPF-CKF将部分惯性器件误差作为模型误差,降低了系统的维数,不仅提高了初始对准的精度,而且克服了将模型误差假设为高斯白噪声的局限性.通过滤波仿真比较,进一步表明了MPF-CKF能提高SINS在大方位失准角初始对准中的估计精度和收敛速度.
关键词
捷联惯导
大方位失准角
初始对准
模型
预测
滤波-容积
卡尔曼
滤波（MPF—CKF）
Keywords
strapdown inertial navigation system
large azimuth misalignment
initial alignment
MPF- CKF
分类号
TN216.1 [电子电信—物理电子学]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
基于改进TDOA与卡尔曼预测模型的目标定位跟踪算法研究
李茂
幸小又
钟志文
刘司洋
宁召柯
李雪婷
《现代雷达》
CSCD
北大核心
2024
0
在线阅读
下载PDF
职称材料
2
基于加权时变泊松模型的出租车载客点推荐模型
商建东
李盼乐
刘润杰
李润川
《计算机应用》
CSCD
北大核心
2018
6
在线阅读
下载PDF
职称材料
3
MPF-CKF在SINS大方位失准角初始对准中的应用
贾鹤鸣
宋文龙
牟宏伟
车延庭
《北京工业大学学报》
CAS
CSCD
北大核心
2013
0
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职称材料
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