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基于变周期递推最小二乘法与卡尔曼观测器的伺服系统在线惯量辨识 被引量:15
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作者 杨明 屈婉莹 +1 位作者 陈扬洋 徐殿国 《电工技术学报》 EI CSCD 北大核心 2018年第A02期367-376,共10页
交流伺服系统运行过程中,系统参数的变化和外界干扰会影响系统性能。而系统控制器参数需要根据系统转动惯量进行实时整定,因此获得系统转动惯量对于实现高性能伺服系统具有重要意义。本文提出一种变周期最小二乘算法进行在线惯量辨识,... 交流伺服系统运行过程中,系统参数的变化和外界干扰会影响系统性能。而系统控制器参数需要根据系统转动惯量进行实时整定,因此获得系统转动惯量对于实现高性能伺服系统具有重要意义。本文提出一种变周期最小二乘算法进行在线惯量辨识,同时利用卡尔曼观测器获取负载转矩。在分析测速量化误差对辨识误差影响的基础上,将转速差作为辨识算法执行判据,很好地解决了在低加速度下无法辨识的问题,拓宽了辨识算法的适用范围。仿真和实验证明了本文所提算法的有效性。 展开更多
关键词 伺服系统 变周期最小二乘算法 卡尔曼观测器 转动惯量
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基于惯性测量和卡尔曼多步观测器的船舶升沉运动测量方法
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作者 张琴 董慧芳 +2 位作者 刘敦康 张蒸忠 胡雄 《舰船科学技术》 北大核心 2023年第2期60-64,共5页
为了得到精确的船舶升沉运动信息,解决升沉加速度二次积分后的漂移和相位超前现象,基于卡尔曼滤波算法建立船舶升沉运动的多步观测模型,提出一种基于惯性测量和卡尔曼多步观测器的船舶升沉运动测量方法。首先,升沉平台模拟船舶升沉运动... 为了得到精确的船舶升沉运动信息,解决升沉加速度二次积分后的漂移和相位超前现象,基于卡尔曼滤波算法建立船舶升沉运动的多步观测模型,提出一种基于惯性测量和卡尔曼多步观测器的船舶升沉运动测量方法。首先,升沉平台模拟船舶升沉运动,使用惯性测量元件采集升沉加速度,经过滤波二次积分得到升沉位移。然后,对升沉加速度进行误差分析,运用升沉位移与升沉加速度的关系建立船舶升沉运动的状态空间模型并利用状态转移矩阵进行多步观测,消除升沉位移的漂移和延时。实验结果表明,本文所提出的测量方法可以解决不同幅值船舶运动中的偏移和相位超前问题,测量误差在0.01 m之内,体现了测量的精确性。 展开更多
关键词 升沉运动测量 惯性测量元件 卡尔曼多步观测器
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考虑簧下信息的道路过程噪声自适应路面不平度估计研究
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作者 邹函桐 夏小均 +3 位作者 张红 张志飞 陈浩 贺岩松 《振动与冲击》 北大核心 2025年第14期283-292,共10页
准确获取路面不平度信息对于智能悬架控制至关重要,直接影响汽车动力学性能和舒适性。因此,本文旨在提升路面不平度估计精度,基于4自由度模型,将车身垂向振动、俯仰振动和簧下振动信息作为观测量,使用卡尔曼滤波算法搭建路面不平度估计... 准确获取路面不平度信息对于智能悬架控制至关重要,直接影响汽车动力学性能和舒适性。因此,本文旨在提升路面不平度估计精度,基于4自由度模型,将车身垂向振动、俯仰振动和簧下振动信息作为观测量,使用卡尔曼滤波算法搭建路面不平度估计观测器,同时利用车身垂向加速度信息构建粒子群-支持向量机模型以实现路面等级分类,并基于路面等级设计道路过程噪声协方差矩阵自适应更新算法,提出考虑簧下信息的过程噪声自适应路面不平度估计算法。仿真结果表明,在随机路面和冲击路面下,所提算法相对于常规增广卡尔曼滤波算法在实时路面不平度估计精度上取得一定提升。 展开更多
关键词 增广卡尔曼观测器 粒子群算法优化支持向量机 路面等级识别 过程噪声自适应
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考虑未知输入的主动悬架路面高程与等级识别研究 被引量:6
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作者 丁仁凯 蒋俞 +3 位作者 汪若尘 刘伟 孟祥鹏 孙泽宇 《汽车工程》 EI CSCD 北大核心 2021年第2期278-286,共9页
通过主动悬架的精确控制提高车辆乘坐舒适性与行驶安全性的基本前提是进行路面高程与等级识别。本文中设计了考虑未知输入的卡尔曼观测器,以获取路面高程信息;根据路面高程建立AR模型,得到路面功率谱密度,并求取兴趣频段内路面功率谱密... 通过主动悬架的精确控制提高车辆乘坐舒适性与行驶安全性的基本前提是进行路面高程与等级识别。本文中设计了考虑未知输入的卡尔曼观测器,以获取路面高程信息;根据路面高程建立AR模型,得到路面功率谱密度,并求取兴趣频段内路面功率谱密度均方根值,实现了路面的等级分类。仿真分析了不同工况下路面高程估计方法和路面等级分类方法的准确性,并搭建了试验台架,验证了所提出路面高程估计方法和路面等级分类方法的有效性,为主动悬架的智能控制提供了必要条件。 展开更多
关键词 主动悬架 未知输入 卡尔曼观测器 路面高程估计 路面等级分类
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航空燃料电池用馈流式半桥DC/DC变换器预测优化控制研究 被引量:6
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作者 赵冬冬 李海言 +4 位作者 夏磊 方淳 马睿 皇甫宜耿 赵犇 《中国电机工程学报》 EI CSCD 北大核心 2022年第17期6436-6448,共13页
氢燃料电池动力飞机具有红外特征弱和运行噪音小的优点,且可实现长航时远距离飞行,在军事应用领域具有重要意义。为提高燃料电池寿命、解决燃料电池与母线电压不匹配的问题,该文采用馈流式半桥DC/DC变换器作为燃料电池和负载间的功率变... 氢燃料电池动力飞机具有红外特征弱和运行噪音小的优点,且可实现长航时远距离飞行,在军事应用领域具有重要意义。为提高燃料电池寿命、解决燃料电池与母线电压不匹配的问题,该文采用馈流式半桥DC/DC变换器作为燃料电池和负载间的功率变换装置。为弥补燃料电池动态响应慢的缺点,设计模型预测控制内环控制器、前馈控制外环控制器。空压机作为燃料电池系统最大的功率消耗部分,其功率变化随母线负载扰动叠加。为解决复杂的负载扰动及燃料电池和变换器模型不精确引起的系统模型失配等问题,设计扩张卡尔曼观测器以实时估计等效负载,同时校正预测模型,提高抗扰能力。最后,通过一个250W的实验样机,对所提出的控制器性能进行验证。 展开更多
关键词 燃料电池飞机 馈流式半桥DC/DC变换器 模型预测控制 扩张卡尔曼观测器
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燃料电池混合动力系统的功率平衡控制 被引量:3
6
作者 贠海涛 谭建荣 赵玉兰 《浙江大学学报(工学版)》 EI CAS CSCD 北大核心 2015年第3期488-496,504,共10页
针对燃料电池混合动力系统功率平衡控制策略的设计问题,基于前期研究建立的系统状态空间数学模型,通过分析各种备选控制结构的特点和适用性,提出基于闭环状态观测的燃料电池混合动力系统功率平衡控制结构.采用卡尔曼滤波器设计闭环观测... 针对燃料电池混合动力系统功率平衡控制策略的设计问题,基于前期研究建立的系统状态空间数学模型,通过分析各种备选控制结构的特点和适用性,提出基于闭环状态观测的燃料电池混合动力系统功率平衡控制结构.采用卡尔曼滤波器设计闭环观测器的反馈增益矩阵,采用极点配置法结合系统控制边界条件合理设计闭环控制系统的控制参数.通过离线仿真和实车转鼓试验进行分析验证,结果表明:所提出的功率平衡控制策略可以将动力蓄电池荷电状态控制在45%~55%,能够考虑车辆的动力性和经济性设计要求,具有较好的实用价值. 展开更多
关键词 燃料电池汽车 混合动力 功率平衡控制 卡尔曼观测器
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区域交通智能车辆导航控制技术 被引量:8
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作者 王荣本 张荣辉 +1 位作者 金立生 郭烈 《农业机械学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2007年第7期39-42,共4页
通过系统辨识实验得到车辆转向系统动态特性方程,结合车辆预瞄运动学模型和二自由度转向动力学模型建立基于视觉预瞄的转向动力学控制数学模型,根据线性二次型最优控制理论设计的最优控制器能稳定跟踪直线路径。采用模糊控制快速跟踪弧... 通过系统辨识实验得到车辆转向系统动态特性方程,结合车辆预瞄运动学模型和二自由度转向动力学模型建立基于视觉预瞄的转向动力学控制数学模型,根据线性二次型最优控制理论设计的最优控制器能稳定跟踪直线路径。采用模糊控制快速跟踪弧线导航路径,结合车辆转向系统当前状态和最快动态响应能力建立车辆弧线跟踪时的变结构控制输出集。针对JLUIV-型区域交通智能车辆部分状态变量的不可测性,根据Kalman滤波理论构造状态观测器。仿真和试验结果表明:该控制技术在区域交通智能车辆户外路径跟踪过程中平稳、可靠。 展开更多
关键词 智能车辆 导航控制器 模糊变结构控制 卡尔曼状态观测器
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基于铁耗在线计算的最小损耗预测电流控制方法 被引量:15
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作者 夏长亮 李帆 +2 位作者 王慧敏 阎彦 史婷娜 《中国电机工程学报》 EI CSCD 北大核心 2018年第1期266-274,共9页
为通过改进控制方法进一步提高表贴式永磁同步电机运行效率,该文提出一种基于铁耗在线计算的最小损耗预测电流控制方法。该方法首先通过理论分析推导出能够使损耗最小的定子d轴电流给定值关于铁耗值与定子磁链幅值的表达式,而后设计... 为通过改进控制方法进一步提高表贴式永磁同步电机运行效率,该文提出一种基于铁耗在线计算的最小损耗预测电流控制方法。该方法首先通过理论分析推导出能够使损耗最小的定子d轴电流给定值关于铁耗值与定子磁链幅值的表达式,而后设计卡尔曼观测器对定子电流铁耗分量进行观测以便计算当前运行状况下电机的铁耗值与定子磁链幅值。同时,为保证损耗抑制效果,该文将定子电流铁耗分量的观测结果引入电流预测过程中,以消除传统预测电流控制方法忽略铁耗引起的电流跟踪误差。实验结果表明,所提方法具有良好的动态性能、电流跟踪效果及损耗抑制效果。 展开更多
关键词 永磁同步电机 铁耗 最小损耗控制 卡尔曼观测器 预测电流控制
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永磁同步电机新型有限集模型预测速度控制 被引量:6
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作者 邱建琪 毛意涵 +1 位作者 陈卓易 史涔溦 《电机与控制学报》 EI CSCD 北大核心 2023年第4期1-9,共9页
为了保证传统有限集模型预测速度控制中速度采样频率和控制周期一致,使用预测-校正方法进行反馈速度的测量,并结合卡尔曼滤波器进行负载观测,根据控制周期合理安排速度和负载观测的时序。针对传统有限集模型预测速度控制的稳态误差和较... 为了保证传统有限集模型预测速度控制中速度采样频率和控制周期一致,使用预测-校正方法进行反馈速度的测量,并结合卡尔曼滤波器进行负载观测,根据控制周期合理安排速度和负载观测的时序。针对传统有限集模型预测速度控制的稳态误差和较大转矩脉动问题,提出一种比例-积分-微分型代价函数,其中积分项用于消除稳态误差,微分项用于抑制转矩脉动。仿真和实验结果表明,所提出的新型有限集模型预测速度控制方法和传统有限集模型预测速度控制方法相比,在稳态时具有更小的稳态误差和转矩脉动,相电流总谐波失真(THD)从65.35%减小到了21.54%;和传统有限集模型预测电流控制方法相比,在起动、加减速和负载突变时的响应速度均加快了0.2~0.5 s,具有更快的动态响应。 展开更多
关键词 有限集模型预测速度控制 预测-校正测速法 负载转矩卡尔曼滤波观测器 比例-积分-微分型代价函数 稳态误差消除 转矩脉动抑制 永磁同步电机
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基于UKF路面附着估计的电动助力转向控制策略 被引量:2
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作者 周兵 宋义彤 范璐 《振动与冲击》 EI CSCD 北大核心 2016年第22期123-128,共6页
考虑路面附着对驾驶员转向操纵的影响,设计了电动助力转向电流补偿控制策略。为了实时估计出路面附着系数,基于无迹卡尔曼滤波理论建立了路面附着系数观测器。在传统电动助力转向控制基础上,把路面附着和车速作为输入,设计了模糊控制器... 考虑路面附着对驾驶员转向操纵的影响,设计了电动助力转向电流补偿控制策略。为了实时估计出路面附着系数,基于无迹卡尔曼滤波理论建立了路面附着系数观测器。在传统电动助力转向控制基础上,把路面附着和车速作为输入,设计了模糊控制器,得到控制补偿叠加电流,对传统电动助力转向进行修正。在MATLAB/Simulink中的仿真分析说明无迹卡尔曼滤波观测器能实时准确估计出路面附着系数,并且所设计的电动助力转向电流补偿控制策略能综合车辆行驶时的路面附着、车速和转向盘转角等信息,由助力执行电机产生适当的助力,使驾驶员获得良好的路感,提高车辆行驶稳定性和安全性。 展开更多
关键词 车辆工程 电动助力转向 无迹卡尔曼滤波观测器 路面附着系数估计
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基于SOKID的无人动力伞模型辨识
11
作者 谢志刚 陈自力 《控制工程》 CSCD 北大核心 2011年第5期825-828,共4页
对具有独特飞行特性的无人动力伞(Unmanned Powered Parafoil,UPP)进行了研究,建立了无人动力伞九自由度非线性动力学方程,研究了观测器/卡尔曼滤波辨识算法和改进的子空间观测器/卡尔曼滤波辨识算法。根据系统的飞行数据,辨识得到系统... 对具有独特飞行特性的无人动力伞(Unmanned Powered Parafoil,UPP)进行了研究,建立了无人动力伞九自由度非线性动力学方程,研究了观测器/卡尔曼滤波辨识算法和改进的子空间观测器/卡尔曼滤波辨识算法。根据系统的飞行数据,辨识得到系统的纵向状态空间模型,分析了两种辨识模型的俯仰角响应特性和辨识精度。仿真结果表明子空间观测器/卡尔曼滤波辨识算法的一致和有效估计,能有效辨识无人动力伞的纵向动态模型。 展开更多
关键词 无人动力伞系统 建模 观测器/卡尔曼滤波辨识 子空间观测器/卡尔曼滤波辨识
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基于OKID方法的多变量时滞过程解耦控制
12
作者 谢林柏 周志刚 张虹 《控制工程》 CSCD 北大核心 2015年第5期820-825,共6页
实际工业生产中存在着大量多变量时滞过程,由于此类系统输入输出变量间的耦合及时滞因子的影响,使得针对这类系统的控制效果往往达不到令人满意的效果。本文利用解耦控制器,首先对多变量时滞过程的输入输出进行解耦;由于解耦得到的子系... 实际工业生产中存在着大量多变量时滞过程,由于此类系统输入输出变量间的耦合及时滞因子的影响,使得针对这类系统的控制效果往往达不到令人满意的效果。本文利用解耦控制器,首先对多变量时滞过程的输入输出进行解耦;由于解耦得到的子系统模型非常复杂,因此对解耦后的复杂系统模型提取公共时滞因子,然后用观测器/卡尔曼滤波器辨识(OKID)算法对解耦后的系统进行模型精简,基于该简化模型使用极点配置方法设计离散时间PID控制律,实现解耦系统对定值信号的跟踪控制。通过对一个化工过程系统进行仿真研究,证明了所提方法的有效性。 展开更多
关键词 多变量时滞过程 观测器/卡尔曼滤波器辨识 极点配置 解耦控制
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Idle speed control of proton exchange membrane fuel cell system via extended Kalman filter observer
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作者 ZHAO Hong-hui DING Tian-wei +4 位作者 WANG Yi-lin HUANG Xing DU Jing HAO Zhi-qiang MIN Hai-tao 《控制理论与应用》 2025年第8期1615-1624,共10页
When the proton exchange membrane fuel cell(PEMFC)system is running,there will be a condition that does not require power output for a short time.In order to achieve zero power output under low power consumption,it is... When the proton exchange membrane fuel cell(PEMFC)system is running,there will be a condition that does not require power output for a short time.In order to achieve zero power output under low power consumption,it is necessary to consider the diversity of control targets and the complexity of dynamic models,which brings the challenge of high-precision tracking control of the stack output power and cathode intake flow.For system idle speed control,a modelbased nonlinear control framework is constructed in this paper.Firstly,the nonlinear dynamic model of output power and cathode intake flow is derived.Secondly,a control scheme combining nonlinear extended Kalman filter observer and state feedback controller is designed.Finally,the control scheme is verified on the PEMFC experimental platform and compared with the proportion-integration-differentiation(PID)controller.The experimental results show that the control strategy proposed in this paper can realize the idle speed control of the fuel cell system and achieve the purpose of zero power output.Compared with PID controller,it has faster response speed and better system dynamics. 展开更多
关键词 proton exchange membrane fuel cell idle speed control zero power output output power nonlinear model extended Kalman filter observer
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