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卡尔曼滤波及其衍生算法在车辆动力学参数估计中的应用比较
1
作者
屈翔
周卓
+2 位作者
李亚娟
张君
王伟
《重庆理工大学学报(自然科学)》
2025年第8期60-68,共9页
为更好地表现车辆不同工况下行驶状态,实现相关稳定性控制,在数理分析及模型统一的前提下设计卡尔曼及其衍生算法,对车辆行驶稳定性状态参数质心侧偏角、横摆角速度进行估计对比研究。利用Matlab/Simulink分别建立相关参数估计的算法模...
为更好地表现车辆不同工况下行驶状态,实现相关稳定性控制,在数理分析及模型统一的前提下设计卡尔曼及其衍生算法,对车辆行驶稳定性状态参数质心侧偏角、横摆角速度进行估计对比研究。利用Matlab/Simulink分别建立相关参数估计的算法模型、车辆动力学模型与CarSim进行联合仿真。从仿真时长及误差结果等对算法本身特性、优劣进行验证与分析,传统卡尔曼全工况实时性优势突出,估计精度仅在系统线性状态下有保障;扩展卡尔曼仿真耗时较长,线性及部分非线性状态下估计可靠,非线性强烈下数据表现偏离标准;无迹卡尔曼全工况下估算精度较高,但算法仿真实时性差;容积卡尔曼多变工况下估计精度好、误差分布稳定,且算法仿真实时性次优。
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关键词
车辆动力学
参数估计
卡尔曼
滤波
卡尔曼衍生算法
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职称材料
题名
卡尔曼滤波及其衍生算法在车辆动力学参数估计中的应用比较
1
作者
屈翔
周卓
李亚娟
张君
王伟
机构
重庆理工大学汽车零部件先进制造技术教育部重点实验室
出处
《重庆理工大学学报(自然科学)》
2025年第8期60-68,共9页
基金
重庆市科委应用开发计划项目(cstc2014yykfB70008)。
文摘
为更好地表现车辆不同工况下行驶状态,实现相关稳定性控制,在数理分析及模型统一的前提下设计卡尔曼及其衍生算法,对车辆行驶稳定性状态参数质心侧偏角、横摆角速度进行估计对比研究。利用Matlab/Simulink分别建立相关参数估计的算法模型、车辆动力学模型与CarSim进行联合仿真。从仿真时长及误差结果等对算法本身特性、优劣进行验证与分析,传统卡尔曼全工况实时性优势突出,估计精度仅在系统线性状态下有保障;扩展卡尔曼仿真耗时较长,线性及部分非线性状态下估计可靠,非线性强烈下数据表现偏离标准;无迹卡尔曼全工况下估算精度较高,但算法仿真实时性差;容积卡尔曼多变工况下估计精度好、误差分布稳定,且算法仿真实时性次优。
关键词
车辆动力学
参数估计
卡尔曼
滤波
卡尔曼衍生算法
Keywords
vehicle dynamics
parameter estimation
Kalman filtering
Kalman derived algorithm
分类号
TN713 [电子电信]
U461.1 [电子电信—电路与系统]
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题名
作者
出处
发文年
被引量
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1
卡尔曼滤波及其衍生算法在车辆动力学参数估计中的应用比较
屈翔
周卓
李亚娟
张君
王伟
《重庆理工大学学报(自然科学)》
2025
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