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惯性测量系统中卡尔曼滤波技术的应用 被引量：5
1
作者 顾启泰 周力强 刘学斌 《中国惯性技术学报》 EI CSCD 1993年第2期28-33,共6页
本文介绍半解析式惯性测量系统中零速修正和卡尔曼滤波技术。采用状态和偏差去耦估计算法,其特点是计算量小、估计精度高,适用于偏差较多的场合。跑车试验表明,系统定位精度lhr平面位置误差CEP<10m,高程误差r<5m,达到了美国PADS... 本文介绍半解析式惯性测量系统中零速修正和卡尔曼滤波技术。采用状态和偏差去耦估计算法,其特点是计算量小、估计精度高,适用于偏差较多的场合。跑车试验表明,系统定位精度lhr平面位置误差CEP<10m,高程误差r<5m,达到了美国PADS系统的设计指标。 展开更多
关键词 卡尔曼滤波技术 惯性测量系统 跑车试验 定位精度 高程误差 位置误差 陀螺稳定平台 误差角 随机漂移 陀螺漂移
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基于复卡尔曼滤波技术的华东区域风的多模式集成预报研究 被引量：9
2
作者 吴柏莹 智协飞 +1 位作者 陈超辉 张秀年 《气象》 CSCD 北大核心 2022年第4期393-405,共13页
基于欧洲中期天气预报中心的业务预报系统(EC)、美国国家环境预报中心的全球预报系统(GFS)、我国的中尺度数值业务预报系统(CMA-MESO)和全球预报系统(CMA-GFS)这4个预报系统的华东及周边地区(20°~40°N、110°~130°E)... 基于欧洲中期天气预报中心的业务预报系统(EC)、美国国家环境预报中心的全球预报系统(GFS)、我国的中尺度数值业务预报系统(CMA-MESO)和全球预报系统(CMA-GFS)这4个预报系统的华东及周边地区(20°~40°N、110°~130°E)2020年1—4月逐日地面和高空风的0~72 h预报资料,利用复卡尔曼滤波方法(augmented complex extended Kalman filter,ACEKF)对其进行多模式集成预报试验,并对结果进行检验和评估。结果表明,ACEKF方法的预报效果优于多模式消除偏差集合平均、多模式超级集合预报等方法和单一模式的预报,能够进一步降低风速预报的误差,提高风场预报的预报准确率。ACEKF在高空风速预报上的改进效果要优于地面风速预报,在地形复杂地区改进效果更优,在所有预报时效的均方根误差和距平相关系数上均有体现。 展开更多
关键词 复卡尔曼滤波技术 多模式集成预报 风速 数值预报
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差分GPS卡尔曼滤波技术
3
作者 王志林 《海洋测绘》 1994年第4期32-38,共7页
本文介绍了两种型号GPS接收机实时读取观测数据、星历信息的输入码,讨论了海洋DGPS卡尔曼滤波算法及自适应技术,通过实例计算,得出几点有益结论。
关键词 伪距差分 星历 DGPS 卡尔曼滤波技术 卡尔曼滤波算法 基准站 大地高 相位差分 实时动态定位 水深测量
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双轴旋转式SINS自主标定技术 被引量：6
4
作者 黄凤荣 侯斌 +1 位作者 孙伟强 陆全聪 《中国惯性技术学报》 EI CSCD 北大核心 2012年第2期146-151,共6页
在双轴旋转式SINS中,惯性元件常值漂移误差对系统的影响可以得到调制,但安装误差和标度因数误差对系统的影响无法得到调制,同时这些误差会与旋转角速率耦合,引起速度锯齿波等误差从而降低了系统的各项性能指标。为了减少这种影响,分析... 在双轴旋转式SINS中,惯性元件常值漂移误差对系统的影响可以得到调制,但安装误差和标度因数误差对系统的影响无法得到调制,同时这些误差会与旋转角速率耦合,引起速度锯齿波等误差从而降低了系统的各项性能指标。为了减少这种影响,分析了光学陀螺双轴旋转式SINS误差传播特性,利用奇异值分解法对系统的可观测程度进行了分析,经分析,与转动轴相关的安装误差和标度因数误差的可观测度较好,据此设计了系统的自主标定方案及滤波算法,进行了数字仿真和半实物仿真验证试验。试验结果表明,利用设计的自主标定方案,在1 h内能估计出转轴上两个陀螺的标度因数误差及与转轴相关的四个安装误差,估计精度能达到95%以上。导航试验验证表明,利用自主标定的参数,相对于传统标定方法,使系统定位精度提高了20%。 展开更多
关键词 自主标定技术 双轴旋转调制 捷联惯性导航系统 PWCS可观测分析 卡尔曼滤波技术
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基于图像处理技术的船舶航行轨迹分析与应用系统设计 被引量：1
5
作者 杨东 《舰船科学技术》 北大核心 2018年第8X期193-195,共3页
近年来,海上贸易不断发展,港口和海上航线的船舶密集程度不断提高,海上交通事故频繁发生。海上交通监管部门为了改善海上交通,降低海上交通事故发生的概率,投入大量的精力研发海域内船舶的导航与航行轨迹分析等技术。船舶的航行轨迹数... 近年来,海上贸易不断发展,港口和海上航线的船舶密集程度不断提高,海上交通事故频繁发生。海上交通监管部门为了改善海上交通,降低海上交通事故发生的概率,投入大量的精力研发海域内船舶的导航与航行轨迹分析等技术。船舶的航行轨迹数据分析有助于对船舶的航迹进行预测,检测出海域内船舶的航迹偏离等问题,提高船舶航行的安全性。本文重点研究了海上航迹的图像处理技术和卡尔曼滤波技术,并基于图像处理技术实现了船舶航行轨迹的分析和预测,对改善海上交通,降低海上碰撞事故发生的概率有重要意义。 展开更多
关键词 图像处理 航迹分析 卡尔曼滤波技术 航迹预测
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基于TTR的重型货车侧翻预警研究 被引量：4
6
作者 陈江生 何锋 韩雪雯 《农业装备与车辆工程》 2017年第5期11-15,共5页
为了提高重型货车行驶安全性,基于侧翻时间(TTR),提出一种车辆预警算法。在建立重型货车三自由度简化模型基础上,运用卡尔曼(Kalman)滤波技术对车辆侧倾状态进行估计与预测,预警算法获取动态横向载荷转移率(LTRd)值,并选用TTR作为车辆... 为了提高重型货车行驶安全性,基于侧翻时间(TTR),提出一种车辆预警算法。在建立重型货车三自由度简化模型基础上,运用卡尔曼(Kalman)滤波技术对车辆侧倾状态进行估计与预测,预警算法获取动态横向载荷转移率(LTRd)值,并选用TTR作为车辆侧翻危险评价指标。根据重型货车运动状态实时计算TTR值,当其值少于3 s时,触发预警。Matlab/Simulink仿真结果表明:基于TTR的侧翻预警算法实时性提高了10%,可预测重型货车侧翻。 展开更多
关键词 重型货车 侧翻时间 卡尔曼滤波技术 侧翻预警
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MEMS-SINS/GPS的组合导航在弹道修正中的应用研究
7
作者 刘文逸 吴小役 +1 位作者 范薇 陈晓明 《火炮发射与控制学报》 北大核心 2013年第1期33-37,共5页
弹道修正技术能以较低成本显著提高现有武器系统的作战性能。主要研究基于低成本MEMS的组合导航系统在弹道修正方面的应用,建立了组合导航系统的速度、位置组合模型,采用了卡尔曼滤波技术对该组合导航系统进行最优估计,分别对纯惯导系... 弹道修正技术能以较低成本显著提高现有武器系统的作战性能。主要研究基于低成本MEMS的组合导航系统在弹道修正方面的应用,建立了组合导航系统的速度、位置组合模型,采用了卡尔曼滤波技术对该组合导航系统进行最优估计,分别对纯惯导系统和组合系统进行了仿真分析,并对组合导航系统进行跑车试验验证。仿真与跑车试验结果表明,该组合导航系统能提供较高精度的位置和速度信息,进而为弹道修正控制机构提供精确的测量信息,从而提高其射击精度,因此该研究具有一定的工程应用价值。 展开更多
关键词 组合导航 MEMS卡尔曼滤波技术 弹道修正
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自抗扰控制在惯性导航系统初始对准中的应用 被引量：5
8
作者 宋金来 杨雨 +1 位作者 许可康 韩京清 《中国惯性技术学报》 EI CSCD 2001年第4期11-14,27,共5页
针对惯性导航系统初始对准问题 ,提出并设计了把自抗扰控制技术用于惯导系统初始对准的方案 ,并进行了计算机仿真。结果表明 ,该系统具有鲁棒性好 ,对准时间短 ,精度高等特点 。
关键词 自抗扰控制 初始对准 惯性导航系统 计算机仿真 鲁棒性 动态模型 卡尔曼滤波技术 非线性控制 并行计算
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A Framework of Finite-model Kalman Filter with Case Study： MVDP-FMKF Algorithm 被引量：1
9
作者 FENG Bo MA Hong-Bin +1 位作者 FU Meng-Yin WANG Shun-Ting 《自动化学报》 EI CSCD 北大核心 2013年第8期1246-1256,共11页
然而，过滤技术的 Kalman 广泛地在许多应用被使用了为线性 Gaussian 系统的标准 Kalman 过滤器不能通常工作很好或甚至面对大模型无常分叉。在实际应用程序，有高费用的实验的大数字是昂贵的或对甚至不可能获得一个准确系统模型。在有... 然而，过滤技术的 Kalman 广泛地在许多应用被使用了为线性 Gaussian 系统的标准 Kalman 过滤器不能通常工作很好或甚至面对大模型无常分叉。在实际应用程序，有高费用的实验的大数字是昂贵的或对甚至不可能获得一个准确系统模型。在有限模型的适应控制上由我们的以前的开创的工作激发了，过滤的有限模型的 Kalman 的一个框架在这份报纸被介绍。这个框架想那大模型无常可以被能与对方很不同的已知的模型的一个有限集合限制。而且，在集合的已知的模型的数字能灵活地被选择以便换句话说，不明确的模型可以被已知的模型之一总是接近大模型无常被已知的模型的凸的壳盖住。在介绍框架以内根据经由最小化的向量距离原则的适应切换的想法，一个简单有限模型的 Kalman 过滤器， MVDP-FMKF，被广泛的模拟算术地提出并且说明。MEMS 回转仪飘移的一个实验验证了建议算法的有效性，显示有限模型的 Kalman 过滤器的机制在 Kalman 过滤器的实际应用有用、有效，特别在惯性的航行系统。 展开更多
关键词 卡尔曼滤波技术 有限模型 框架 算法 卡尔曼滤波器 不确定性模型 惯性导航系统 自适应控制
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数据挖掘的高动态范围船舶横摇预测 被引量：2
10
作者 李建平 《舰船科学技术》 北大核心 2018年第10X期16-18,共3页
舰船在海面上行驶时会受到海浪和洋流等环境扰动产生首摇横摇等各种摇荡。传统的横摇预测方法是通过传播角度传感器进行测量预测,但是预测的结果时效性差,预测的结果往往滞后于船舶的运动,因此如何快速准确的预测舰船横摇运动让舰船设... 舰船在海面上行驶时会受到海浪和洋流等环境扰动产生首摇横摇等各种摇荡。传统的横摇预测方法是通过传播角度传感器进行测量预测,但是预测的结果时效性差,预测的结果往往滞后于船舶的运动,因此如何快速准确的预测舰船横摇运动让舰船设计人员和专家伤透了脑筋。就上述现象设计了1套在数据挖掘条件下基于卡尔曼滤波技术的高动态范围船舶横摇预测系统。在给定具体海况的情况下对给定船只进行了船舶横摇运动仿真预测,得到随机海浪仿真倾角曲线,输入到微机系统后在对船舶横摇运动角速度进行测量,同时对环境干扰采用白化处理。最后,运用卡尔曼滤波技术对船舶进行半物理仿真预测,得到船舶横摇预测结果。通过对预测结果进行分析,基于卡尔曼滤波技术的高动态范围船舶横摇预测系统可以准确的对船舶横摇进行预测,降低了预测的滞后性,具有科学性和可行性。 展开更多
关键词 卡尔曼滤波技术 横摇预测 数据挖掘
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