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惯性测量系统中卡尔曼滤波技术的应用 被引量:5
1
作者 顾启泰 周力强 刘学斌 《中国惯性技术学报》 EI CSCD 1993年第2期28-33,共6页
本文介绍半解析式惯性测量系统中零速修正和卡尔曼滤波技术。采用状态和偏差去耦估计算法,其特点是计算量小、估计精度高,适用于偏差较多的场合。跑车试验表明,系统定位精度lhr平面位置误差CEP<10m,高程误差r<5m,达到了美国PADS... 本文介绍半解析式惯性测量系统中零速修正和卡尔曼滤波技术。采用状态和偏差去耦估计算法,其特点是计算量小、估计精度高,适用于偏差较多的场合。跑车试验表明,系统定位精度lhr平面位置误差CEP<10m,高程误差r<5m,达到了美国PADS系统的设计指标。 展开更多
关键词 卡尔曼滤波技术 惯性测量系统 跑车试验 定位精度 高程误差 位置误差 陀螺稳定平台 误差角 随机漂移 陀螺漂移
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基于矩阵分解的卡尔曼滤波技术分析及应用 被引量:1
2
作者 胡朱林 《数字技术与应用》 2016年第11期222-222,共1页
随着我国计算机技术的不断发展,对于卡尔曼滤波技术的相关要求及性能就要求越来越高,如数值稳定性、有效性、计算效率等[1]。本论文基于矩阵分解的卡尔曼滤波技术的分析及应用研究,简单介绍了基于矩阵分解的滤波方法,希望能够为我国滤... 随着我国计算机技术的不断发展,对于卡尔曼滤波技术的相关要求及性能就要求越来越高,如数值稳定性、有效性、计算效率等[1]。本论文基于矩阵分解的卡尔曼滤波技术的分析及应用研究,简单介绍了基于矩阵分解的滤波方法,希望能够为我国滤波技术发展提供一定的借鉴意义,并推动滤波技术的发展。 展开更多
关键词 卡尔曼滤波技术 数字稳定性 矩阵分解 计算效率
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基于卡尔曼滤波技术的相对导航技术之研究
3
作者 丁兆平 《南昌航空工业学院学报》 CAS 2003年第1期1-6,共6页
本论文主要是研究卡尔曼滤波参数混合技术应用于民用飞机相对导航系统。文中重点在于讨论两架飞机相对位置误差的演变。因此首先研究了飞机绝对导航位置误差的演变。讨论了惯导系统 (INS)和卫星定位系统 (GPS)的卡尔曼滤波混合。此外 ,... 本论文主要是研究卡尔曼滤波参数混合技术应用于民用飞机相对导航系统。文中重点在于讨论两架飞机相对位置误差的演变。因此首先研究了飞机绝对导航位置误差的演变。讨论了惯导系统 (INS)和卫星定位系统 (GPS)的卡尔曼滤波混合。此外 ,讨论相对导航条件下参数混合以及在下列两种不同的情况下的混合结果 :1、飞机间相互传送本机混合后的导航数据 ;2、未经混合的导航数据传送后再混合。采用MATLAB进行仿真 ,得到不同方式的导航系统相对位置估计误差演变。 展开更多
关键词 卡尔曼滤波技术 相对导航技术 民用飞机 卫星定位系统 惯性导航系统
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卡尔曼滤波器在船舶航迹跟踪中的应用 被引量:2
4
作者 于洋 《江苏船舶》 2005年第2期31-33,39,共4页
讨论了利用卡尔曼滤波技术获取船舶航迹的参数的方法。借助这些参数,通过每次的时间更新和测量更新,连续预测出跟踪点的下一个位置,以此来确定船当前的位置与预测航迹的相对关系,从而提高跟踪的效率和精度,并给出了计算机模拟结果。
关键词 卡尔曼滤波 航迹跟踪 卡尔曼滤波技术 应用 船舶航迹 连续预测 相对关系 模拟结果 计算机 更新
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双轴旋转式SINS自主标定技术 被引量:6
5
作者 黄凤荣 侯斌 +1 位作者 孙伟强 陆全聪 《中国惯性技术学报》 EI CSCD 北大核心 2012年第2期146-151,共6页
在双轴旋转式SINS中,惯性元件常值漂移误差对系统的影响可以得到调制,但安装误差和标度因数误差对系统的影响无法得到调制,同时这些误差会与旋转角速率耦合,引起速度锯齿波等误差从而降低了系统的各项性能指标。为了减少这种影响,分析... 在双轴旋转式SINS中,惯性元件常值漂移误差对系统的影响可以得到调制,但安装误差和标度因数误差对系统的影响无法得到调制,同时这些误差会与旋转角速率耦合,引起速度锯齿波等误差从而降低了系统的各项性能指标。为了减少这种影响,分析了光学陀螺双轴旋转式SINS误差传播特性,利用奇异值分解法对系统的可观测程度进行了分析,经分析,与转动轴相关的安装误差和标度因数误差的可观测度较好,据此设计了系统的自主标定方案及滤波算法,进行了数字仿真和半实物仿真验证试验。试验结果表明,利用设计的自主标定方案,在1 h内能估计出转轴上两个陀螺的标度因数误差及与转轴相关的四个安装误差,估计精度能达到95%以上。导航试验验证表明,利用自主标定的参数,相对于传统标定方法,使系统定位精度提高了20%。 展开更多
关键词 自主标定技术 双轴旋转调制 捷联惯性导航系统 PWCS可观测分析 卡尔曼滤波技术
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基于图像处理技术的船舶航行轨迹分析与应用系统设计 被引量:1
6
作者 杨东 《舰船科学技术》 北大核心 2018年第8X期193-195,共3页
近年来,海上贸易不断发展,港口和海上航线的船舶密集程度不断提高,海上交通事故频繁发生。海上交通监管部门为了改善海上交通,降低海上交通事故发生的概率,投入大量的精力研发海域内船舶的导航与航行轨迹分析等技术。船舶的航行轨迹数... 近年来,海上贸易不断发展,港口和海上航线的船舶密集程度不断提高,海上交通事故频繁发生。海上交通监管部门为了改善海上交通,降低海上交通事故发生的概率,投入大量的精力研发海域内船舶的导航与航行轨迹分析等技术。船舶的航行轨迹数据分析有助于对船舶的航迹进行预测,检测出海域内船舶的航迹偏离等问题,提高船舶航行的安全性。本文重点研究了海上航迹的图像处理技术和卡尔曼滤波技术,并基于图像处理技术实现了船舶航行轨迹的分析和预测,对改善海上交通,降低海上碰撞事故发生的概率有重要意义。 展开更多
关键词 图像处理 航迹分析 卡尔曼滤波技术 航迹预测
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基于定点磁标的水下导航定位方法研究 被引量:4
7
作者 徐冠雷 吉春生 葛德宏 《天津航海》 2004年第2期57-59,共3页
通过对水下定点磁标进行三维磁探测 ,获得载体当前位置与磁标点的相对位置 ,从而获得一个相对比较准确的定位点 ,应用卡尔曼滤波技术根据多次探测点的信息进行数据融合获得位置修正 ,从而可以得到可靠的、精确的定位信息。仿真结果证明... 通过对水下定点磁标进行三维磁探测 ,获得载体当前位置与磁标点的相对位置 ,从而获得一个相对比较准确的定位点 ,应用卡尔曼滤波技术根据多次探测点的信息进行数据融合获得位置修正 ,从而可以得到可靠的、精确的定位信息。仿真结果证明此方法可以为水下载体的定位提供一种有效途径。 展开更多
关键词 导航 定位方法 卡尔曼滤波技术 三维磁探测仪 水下载体
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GPS/INS组合导航系统松、紧耦合性能比较 被引量:20
8
作者 周星伶 《航空电子技术》 2007年第4期1-6,共6页
对GPS/INS组合导航系统的紧耦合算法进行了理论推导。详细分析了当INS元器件性能变差时,GPS/INS组合导航系统在不同耦合模式下的定位精度变化规律,得出采用紧耦合模式的组合导航系统比一般的松耦合方式能获得更好的定位精度;并通过仿真... 对GPS/INS组合导航系统的紧耦合算法进行了理论推导。详细分析了当INS元器件性能变差时,GPS/INS组合导航系统在不同耦合模式下的定位精度变化规律,得出采用紧耦合模式的组合导航系统比一般的松耦合方式能获得更好的定位精度;并通过仿真验证了该结论的正确。 展开更多
关键词 组合导航 卡尔曼滤波技术 紧耦合 松耦合
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MEMS-SINS/GPS的组合导航在弹道修正中的应用研究
9
作者 刘文逸 吴小役 +1 位作者 范薇 陈晓明 《火炮发射与控制学报》 北大核心 2013年第1期33-37,共5页
弹道修正技术能以较低成本显著提高现有武器系统的作战性能。主要研究基于低成本MEMS的组合导航系统在弹道修正方面的应用,建立了组合导航系统的速度、位置组合模型,采用了卡尔曼滤波技术对该组合导航系统进行最优估计,分别对纯惯导系... 弹道修正技术能以较低成本显著提高现有武器系统的作战性能。主要研究基于低成本MEMS的组合导航系统在弹道修正方面的应用,建立了组合导航系统的速度、位置组合模型,采用了卡尔曼滤波技术对该组合导航系统进行最优估计,分别对纯惯导系统和组合系统进行了仿真分析,并对组合导航系统进行跑车试验验证。仿真与跑车试验结果表明,该组合导航系统能提供较高精度的位置和速度信息,进而为弹道修正控制机构提供精确的测量信息,从而提高其射击精度,因此该研究具有一定的工程应用价值。 展开更多
关键词 组合导航 MEMS卡尔曼滤波技术 弹道修正
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自抗扰控制在惯性导航系统初始对准中的应用 被引量:5
10
作者 宋金来 杨雨 +1 位作者 许可康 韩京清 《中国惯性技术学报》 EI CSCD 2001年第4期11-14,27,共5页
针对惯性导航系统初始对准问题 ,提出并设计了把自抗扰控制技术用于惯导系统初始对准的方案 ,并进行了计算机仿真。结果表明 ,该系统具有鲁棒性好 ,对准时间短 ,精度高等特点 。
关键词 自抗扰控制 初始对准 惯性导航系统 计算机仿真 鲁棒性 动态模型 卡尔曼滤波技术 非线性控制 并行计算
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数据挖掘的高动态范围船舶横摇预测 被引量:1
11
作者 李建平 《舰船科学技术》 北大核心 2018年第10X期16-18,共3页
舰船在海面上行驶时会受到海浪和洋流等环境扰动产生首摇横摇等各种摇荡。传统的横摇预测方法是通过传播角度传感器进行测量预测,但是预测的结果时效性差,预测的结果往往滞后于船舶的运动,因此如何快速准确的预测舰船横摇运动让舰船设... 舰船在海面上行驶时会受到海浪和洋流等环境扰动产生首摇横摇等各种摇荡。传统的横摇预测方法是通过传播角度传感器进行测量预测,但是预测的结果时效性差,预测的结果往往滞后于船舶的运动,因此如何快速准确的预测舰船横摇运动让舰船设计人员和专家伤透了脑筋。就上述现象设计了1套在数据挖掘条件下基于卡尔曼滤波技术的高动态范围船舶横摇预测系统。在给定具体海况的情况下对给定船只进行了船舶横摇运动仿真预测,得到随机海浪仿真倾角曲线,输入到微机系统后在对船舶横摇运动角速度进行测量,同时对环境干扰采用白化处理。最后,运用卡尔曼滤波技术对船舶进行半物理仿真预测,得到船舶横摇预测结果。通过对预测结果进行分析,基于卡尔曼滤波技术的高动态范围船舶横摇预测系统可以准确的对船舶横摇进行预测,降低了预测的滞后性,具有科学性和可行性。 展开更多
关键词 卡尔曼滤波技术 横摇预测 数据挖掘
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论导航发展规律和发展趋势——对舰船导航历史的研究
12
作者 袁洪满 《天津航海》 1991年第Z1期66-87,共22页
为了研究导航发展的主要规律,以便予测未来的发展趋势,论文作者通过电罗经、计程仪、自动操舵仪、天文导航、无线电导航、多卜勒导航、惯性导航、卫星导航、综合导航九大导航系统的历史发展方块图,并以电罗经发展历史为例触类旁通地阐... 为了研究导航发展的主要规律,以便予测未来的发展趋势,论文作者通过电罗经、计程仪、自动操舵仪、天文导航、无线电导航、多卜勒导航、惯性导航、卫星导航、综合导航九大导航系统的历史发展方块图,并以电罗经发展历史为例触类旁通地阐明了各系统的发展过程。把导航分为四个阶段,并对导航下了现代的定义。由此,进一步概总了促使导航系统发展的四大因素和六大关系,共十条规律。文中,重点分析了各种系统的诞生年代背景,同时也剖析了各种系统的局限性,从而论证了未来总的发展趋势:将是进一步满足军事和航运事业日益发展的需要,用最先进的实用理论和技术发展各种系统,加强以提高精度和可靠性为主要目标的研究,进一步扩大设备的通用性和功能。除建立少数新的导航系统外,主要是进一步克服现有各系统的局限性。引用航天航空技术于舰船,开放部分军用系统为民用,并淘汰部分系统和设备;继续将现有的各系统更有效的结合起来。组成更高性能的综合导航系统. 展开更多
关键词 导航系统 卫星导航 电罗经 舰船导航 航运事业 卡尔曼滤波技术 航空技术 自动操舵仪 卫导 导航设备
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A Neural Network based Method for Detection of Weak Underwater Signals 被引量:1
13
作者 潘俊阳 韩晶 杨士莪 《Journal of Marine Science and Application》 2010年第3期256-261,共6页
Detection of weak underwater signals is an area of general interest in marine engineering.A weak signal detection scheme was developed; it combined nonlinear dynamical reconstruction techniques, radial basis function ... Detection of weak underwater signals is an area of general interest in marine engineering.A weak signal detection scheme was developed; it combined nonlinear dynamical reconstruction techniques, radial basis function (RBF) neural networks and an extended Kalman filter (EKF).In this method chaos theory was used to model background noise.Noise was predicted by phase space reconstruction techniques and RBF neural networks in a synergistic manner.In the absence of a signal, prediction error stayed low and became relatively large when the input contained a signal.EKF was used to improve the convergence rate of the RBF neural network.Application of the scheme to different experimental data sets showed that the algorithm can detect signals hidden in strong noise even when the signal-to-noise ratio (SNR) is less than -40d B. 展开更多
关键词 detection theory underwater weak signal extended Kalman filter
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