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题名惯性定位系统的卡尔曼滤波器设计
被引量：21
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作者
高钟毓
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机构
清华大学精密仪器与机械学系
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出处
《中国惯性技术学报》
EI
CSCD
2000年第4期5-9,19,共6页
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文摘
本文讨论陆用惯性定位系统零速修正卡尔曼滤波器的设计问题。关于这个问题 ,自从 2 0世纪 80年代初期以来 ,已有不少文章发表。本文与文献中的各种方法相比较 ,不仅考虑了陀螺漂移的常值分量 ,而且考虑了斜坡分量 ,因此 ,更能适应于零速修正时间间隔较长的情况。文中 ,首先推导了陆用惯性系统的增广误差状态模型。其次 ,利用三个相邻时刻的零速误差构造了观测向量模型。第三 ,在前述基础上设计了离散的线性卡尔曼滤波器 ;特别地 ,对初始状态向量及其协方差矩阵的估计 ,提出了具体的实施方法。最后 ,给出了在北京郊区实地跑车试验结果的误差曲线。跑车实验所用系统由导航误差 3.7km/h的航空惯性导航系统改装。实践表明 :利用本文的卡尔曼滤波器进行零速修正 。
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关键词
系统误差模型
卡尔曼滤波器设计
惯性定位系统
航空
导航
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Keywords
inertial positioning
system error model
Kalman filter design
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分类号
V249.322
[航空宇航科学与技术—飞行器设计]
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