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基于自适应观测模型的移动机器人室内蒙特卡罗动态定位系统研究
被引量：
9
1
作者
郑文磊
程磊
+2 位作者
余秋月
陈泓宇
吴秋轩
《高技术通讯》
北大核心
2017年第9期848-855,共8页
针对存在玻璃门、动态行走的行人的环境时,传统的蒙特卡罗移动机器人定位算法因环境噪声的增大致使观测信息剧烈变化导致定位性能下降的问题,提出了一种基于改进的观测模型的蒙特卡罗定位(MCL)算法。该算法通过在观测模型中引入测量失...
针对存在玻璃门、动态行走的行人的环境时,传统的蒙特卡罗移动机器人定位算法因环境噪声的增大致使观测信息剧烈变化导致定位性能下降的问题,提出了一种基于改进的观测模型的蒙特卡罗定位(MCL)算法。该算法通过在观测模型中引入测量失败误差和动态误差提高激光传感器测量数据的有效性,利用激光传感器测得数据匹配已创建的占用栅格地图,检测已知环境是否发生变化,从而改变随机误差、测量失败误差、动态误差对应的权重,降低噪声对测量值的影响,提高在复杂环境下的定位准确性。基于机器人操作系统(ROS)进行了实验,实验结果表明该算法具有较好的有效性。
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关键词
蒙特卡罗定位(MCL)算法
观测信息
激光传感器
占用栅格地图
机器人操作系统(ROS)
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职称材料
题名
基于自适应观测模型的移动机器人室内蒙特卡罗动态定位系统研究
被引量：
9
1
作者
郑文磊
程磊
余秋月
陈泓宇
吴秋轩
机构
武汉科技大学信息科学与工程学院
杭州电子科技大学自动化学院
出处
《高技术通讯》
北大核心
2017年第9期848-855,共8页
基金
国家自然科学基金(60705035
61203331
+6 种基金
61573263)
湖北省自然科学基金(2014CFB813)
湖北省科技支撑计划(2015BAA018)
湖北省教育厅科研计划重点项目(D20131105)
国家级大学生创新创业训练计划(201610488009)
杭州电子科技大学重中之重学科开放基金
浙江省自然科学基金(LY16F030007)资助项目
文摘
针对存在玻璃门、动态行走的行人的环境时,传统的蒙特卡罗移动机器人定位算法因环境噪声的增大致使观测信息剧烈变化导致定位性能下降的问题,提出了一种基于改进的观测模型的蒙特卡罗定位(MCL)算法。该算法通过在观测模型中引入测量失败误差和动态误差提高激光传感器测量数据的有效性,利用激光传感器测得数据匹配已创建的占用栅格地图,检测已知环境是否发生变化,从而改变随机误差、测量失败误差、动态误差对应的权重,降低噪声对测量值的影响,提高在复杂环境下的定位准确性。基于机器人操作系统(ROS)进行了实验,实验结果表明该算法具有较好的有效性。
关键词
蒙特卡罗定位(MCL)算法
观测信息
激光传感器
占用栅格地图
机器人操作系统(ROS)
Keywords
Monte Carle localization（MCL） algorithm, observation information, laser sensor, occupancy grid mapping, robot operating system （ROS）
分类号
TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
基于自适应观测模型的移动机器人室内蒙特卡罗动态定位系统研究
郑文磊
程磊
余秋月
陈泓宇
吴秋轩
《高技术通讯》
北大核心
2017
9
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