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一种点云转换图像匹配的室内定位技术
1
作者
王东波
王柳
《导航定位学报》
CSCD
北大核心
2024年第4期158-164,共7页
在一般室内环境下进行定位是室内机器人需要具备的一项重要能力。本文基于多线程车载激光雷达,以插值概率分布的点云转换二维图像方法为基础进行室内机器人定位实验,通过在使用占用网格地图的情况下,基于插值概率分布对二维图像进行转...
在一般室内环境下进行定位是室内机器人需要具备的一项重要能力。本文基于多线程车载激光雷达,以插值概率分布的点云转换二维图像方法为基础进行室内机器人定位实验,通过在使用占用网格地图的情况下,基于插值概率分布对二维图像进行转换、扫描匹配分析,同时利用多分辨率地图进行实验验证来避免陷入局部最优的情况发生,以此证明本文采用的方法在避免陷入局部最优和降低计算量的前提下,可以实现以较快匹配速度获得较为良好的室内定位精度和效果。
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关键词
激光雷达(LiDAR)
占用栅格
内插值
多分辨率
室内定位技术
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职称材料
基于自适应观测模型的移动机器人室内蒙特卡罗动态定位系统研究
被引量：
9
2
作者
郑文磊
程磊
+2 位作者
余秋月
陈泓宇
吴秋轩
《高技术通讯》
北大核心
2017年第9期848-855,共8页
针对存在玻璃门、动态行走的行人的环境时,传统的蒙特卡罗移动机器人定位算法因环境噪声的增大致使观测信息剧烈变化导致定位性能下降的问题,提出了一种基于改进的观测模型的蒙特卡罗定位(MCL)算法。该算法通过在观测模型中引入测量失...
针对存在玻璃门、动态行走的行人的环境时,传统的蒙特卡罗移动机器人定位算法因环境噪声的增大致使观测信息剧烈变化导致定位性能下降的问题,提出了一种基于改进的观测模型的蒙特卡罗定位(MCL)算法。该算法通过在观测模型中引入测量失败误差和动态误差提高激光传感器测量数据的有效性,利用激光传感器测得数据匹配已创建的占用栅格地图,检测已知环境是否发生变化,从而改变随机误差、测量失败误差、动态误差对应的权重,降低噪声对测量值的影响,提高在复杂环境下的定位准确性。基于机器人操作系统(ROS)进行了实验,实验结果表明该算法具有较好的有效性。
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关键词
蒙特卡罗定位(MCL)算法
观测信息
激光传感器
占用栅格
地图
机器人操作系统(ROS)
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职称材料
题名
一种点云转换图像匹配的室内定位技术
1
作者
王东波
王柳
机构
星球地图出版社
北京四维图新科技股份有限公司
出处
《导航定位学报》
CSCD
北大核心
2024年第4期158-164,共7页
文摘
在一般室内环境下进行定位是室内机器人需要具备的一项重要能力。本文基于多线程车载激光雷达,以插值概率分布的点云转换二维图像方法为基础进行室内机器人定位实验,通过在使用占用网格地图的情况下,基于插值概率分布对二维图像进行转换、扫描匹配分析,同时利用多分辨率地图进行实验验证来避免陷入局部最优的情况发生,以此证明本文采用的方法在避免陷入局部最优和降低计算量的前提下,可以实现以较快匹配速度获得较为良好的室内定位精度和效果。
关键词
激光雷达(LiDAR)
占用栅格
内插值
多分辨率
室内定位技术
Keywords
light detection and ranging(LiDAR)
occupancy grid
interpolation
multi-resolution
indoor localization technique
分类号
P228 [天文地球—大地测量学与测量工程]
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职称材料
题名
基于自适应观测模型的移动机器人室内蒙特卡罗动态定位系统研究
被引量：
9
2
作者
郑文磊
程磊
余秋月
陈泓宇
吴秋轩
机构
武汉科技大学信息科学与工程学院
杭州电子科技大学自动化学院
出处
《高技术通讯》
北大核心
2017年第9期848-855,共8页
基金
国家自然科学基金(60705035
61203331
+6 种基金
61573263)
湖北省自然科学基金(2014CFB813)
湖北省科技支撑计划(2015BAA018)
湖北省教育厅科研计划重点项目(D20131105)
国家级大学生创新创业训练计划(201610488009)
杭州电子科技大学重中之重学科开放基金
浙江省自然科学基金(LY16F030007)资助项目
文摘
针对存在玻璃门、动态行走的行人的环境时,传统的蒙特卡罗移动机器人定位算法因环境噪声的增大致使观测信息剧烈变化导致定位性能下降的问题,提出了一种基于改进的观测模型的蒙特卡罗定位(MCL)算法。该算法通过在观测模型中引入测量失败误差和动态误差提高激光传感器测量数据的有效性,利用激光传感器测得数据匹配已创建的占用栅格地图,检测已知环境是否发生变化,从而改变随机误差、测量失败误差、动态误差对应的权重,降低噪声对测量值的影响,提高在复杂环境下的定位准确性。基于机器人操作系统(ROS)进行了实验,实验结果表明该算法具有较好的有效性。
关键词
蒙特卡罗定位(MCL)算法
观测信息
激光传感器
占用栅格
地图
机器人操作系统(ROS)
Keywords
Monte Carle localization（MCL） algorithm, observation information, laser sensor, occupancy grid mapping, robot operating system （ROS）
分类号
TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
一种点云转换图像匹配的室内定位技术
王东波
王柳
《导航定位学报》
CSCD
北大核心
2024
0
在线阅读
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职称材料
2
基于自适应观测模型的移动机器人室内蒙特卡罗动态定位系统研究
郑文磊
程磊
余秋月
陈泓宇
吴秋轩
《高技术通讯》
北大核心
2017
9
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职称材料
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统计分析
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