一种新的自适应滤波及在单频GPS精密动态单点定位的应用

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作者 曹轶之 隋立芬 《测绘通报》 CSCD 北大核心 2010年第1期8-10,14,共4页

应用扩展卡尔曼滤波(EKF)进行单频GPS精密动态单点定位时,只有当动力学模型和随机模型准确无误时,卡尔曼滤波才能提供系统状态向量的最优解。而实际上,卡尔曼滤波解会受到许多因素的影响。尝试利用支持向量机来辅助卡尔曼滤波,先选择具... 应用扩展卡尔曼滤波(EKF)进行单频GPS精密动态单点定位时,只有当动力学模型和随机模型准确无误时,卡尔曼滤波才能提供系统状态向量的最优解。而实际上,卡尔曼滤波解会受到许多因素的影响。尝试利用支持向量机来辅助卡尔曼滤波,先选择具有全局意义的样本,把信息向量作为支持向量机的输入,输出是相应的滤波解差值。然后在动态定位中,在线利用训练好的支持向量机预测出当前历元的滤波解差值,实时地修正滤波解,从而提高定位精度。最后通过一个实际算例验证该算法的适用性。 展开更多

关键词 GPS 单频精密动态单点定位 自适应滤波

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基于非线性滤波的单频GPS精密单点动态定位 被引量：2

2

作者 王双喜 黄文骞 许坚 《测绘通报》 CSCD 北大核心 2006年第3期4-6,47,共4页

研究在低动态情况下利用廉价的单频GPS接收机进行精密单点动态定位,处理动态数据时运用一种新的非线性滤波估计方法。通过试验表明,该方法可行,定位结果比较稳定,并具有较高的定位精度。

关键词 GPS 非线性滤波 单频 单点动态定位

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单频精密单点定位电离层延迟处理方法研究 被引量：12

3

作者 涂锐 张勤 黄观文 《大地测量与地球动力学》 CSCD 北大核心 2010年第2期99-103,108,共6页

单频精密单点定位时,利用不同映射函数,引入电离层参数在模型中进行实时电离层延迟估计,从而达到提高电离层误差修正的目的。通过对IGS跟踪站实测数据的计算,及与常规单层模型、Klobuchar模型和格网电离层模型结果的比较分析,验证了该... 单频精密单点定位时,利用不同映射函数,引入电离层参数在模型中进行实时电离层延迟估计,从而达到提高电离层误差修正的目的。通过对IGS跟踪站实测数据的计算,及与常规单层模型、Klobuchar模型和格网电离层模型结果的比较分析,验证了该方法的可行性和有效性。 展开更多

关键词 单频精密单点定位 电离层延迟 模型改正 映射函数 参数估计

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基于基准站改正信息的实时动态精密单点定位 被引量：7

4

作者 黄观文 涂锐 +3 位作者 张勤 王利 李跃华 蔺玉亭 《大地测量与地球动力学》 CSCD 北大核心 2010年第6期135-139,共5页

针对常规实时动态精密单点定位状态噪声大、观测误差复杂、精度不稳定等局限性,在具有基准站数据的前提下,提出了一种基于基准站改正信息的实时动态精密单点定位算法。该算法能有效解析出基准站和流动站的共性误差,进而修正流动站观测... 针对常规实时动态精密单点定位状态噪声大、观测误差复杂、精度不稳定等局限性,在具有基准站数据的前提下,提出了一种基于基准站改正信息的实时动态精密单点定位算法。该算法能有效解析出基准站和流动站的共性误差,进而修正流动站观测值精度;其定位模型仍采用传统非差PPP模型,与常规动态PPP解算软件兼容,算例结果证实该算法可以获取与动态相对定位等价的精度。 展开更多

关键词 动态精密单点定位 基准站改正 相对定位 无电离层组合 误差

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基于相位单差精密测速的动态精密单点定位算法 被引量：4

5

作者 刘志强 王解先 王虎 《宇航学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2012年第3期405-410,共6页

利用相邻历元间的载波相位单差可求得动态载体的高精度三维速度向量,基于此提出了可精确描述载体运动变化的扩展卡尔曼滤波动态精密单点定位算法。该算法克服了高动态条件下采用简化动力学模型可能引起的系统状态描述失实问题,同时还可... 利用相邻历元间的载波相位单差可求得动态载体的高精度三维速度向量,基于此提出了可精确描述载体运动变化的扩展卡尔曼滤波动态精密单点定位算法。该算法克服了高动态条件下采用简化动力学模型可能引起的系统状态描述失实问题,同时还可输出动态载体的精密速度信息。飞机动态试验结果表明,用该算法的动态单点定位结果与TRACK双差解计算互差得到的三维RMS值,平面分量精度优于3cm,高程分量精度优于6cm,速度测量精度可达mm/s级。 展开更多

关键词 GPS 相位单差 精密测速 扩展卡尔曼滤波 动态精密单点定位 动力学模型

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基于无电离层模型的动态精密单点定位 被引量：2

6

作者 李黎 苏强 叶和军 《四川兵工学报》 CAS 2009年第1期47-50,共4页

首先综述了10多年来动态精密单点定位(PPP)技术的研究现状,最后基于一个动态PPP定位实例,分析了基于非差观测值的单历元动态PPP定位精度.实验结果表明,如果数据质量较好,卫星数量充足(>5颗),动态PPP定位结果可以在1 h左右收敛到20 c... 首先综述了10多年来动态精密单点定位(PPP)技术的研究现状,最后基于一个动态PPP定位实例,分析了基于非差观测值的单历元动态PPP定位精度.实验结果表明,如果数据质量较好,卫星数量充足(>5颗),动态PPP定位结果可以在1 h左右收敛到20 cm以内;研究还发现,动态单点定位与GDOP有很强的相关性,当卫星数少于等于5颗,且GDOP值较大时,定位精度会大为降低,很难获得较高精度的定位结果. 展开更多

关键词 GPS 动态精密单点定位 无电离层 非差

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附加精密大气约束的多GNSS多频PPP-RTK/INS紧组合定位方法

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作者 章繁 路威 《中国惯性技术学报》 北大核心 2025年第2期155-163,178,共10页

针对精密单点定位-实时动态定位(PPP-RTK)在城市动态复杂环境下存在定位连续性和可用性低的问题,提出一种附加精密大气约束的多GNSS多频PPP-RTK/惯性导航系统(INS)紧组合定位方法。首先基于PPP模糊度固定解提取精密大气改正数,然后融合... 针对精密单点定位-实时动态定位(PPP-RTK)在城市动态复杂环境下存在定位连续性和可用性低的问题,提出一种附加精密大气约束的多GNSS多频PPP-RTK/惯性导航系统(INS)紧组合定位方法。首先基于PPP模糊度固定解提取精密大气改正数,然后融合多GNSS多频信号与INS观测值,构造多GNSS多频PPP-RTK/INS紧组合模型,提升面向城市动态复杂场景的高精度位置服务能力,最后通过城市实测车载数据验证算法有效性。实验结果表明:在GPS+Galileo组合中,与三频PPP-RTK相比,三频PPP-RTK/INS紧组合模型在东、北和天向定位偏差优于[0.2 0.2 0.5] m的历元占比由92.70%提升至98.09%,模糊度固定率由81.25%提升至93.69%,系统定位连续性和可用性大幅提升。然而,多频PPP-RTK/INS紧组合模型相较双频PPP-RTK/INS提升有限,这可能与PPP-RTK深度融合INS观测值后的结构优化有关。 展开更多

关键词 精密单点定位-实时动态定位 惯性导航系统 车载动态定位 多GNSS多频观测值

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精密单点定位的一种低动态解法

8

作者 王振杰 魏恩岳 +1 位作者 范士杰 乔永杰 《海洋测绘》 2013年第1期9-11,17,共4页

采用自适应选权滤波法,对低动态精密单点定位的解算方法进行研究,并编写了精密单点定位程序。通过合理选择自适应因子参数,对船载动态GPS测量数据进行了事后精密单点定位处理。结果表明:相对于经典卡尔曼滤波方法,采用自适应选权滤波法... 采用自适应选权滤波法,对低动态精密单点定位的解算方法进行研究,并编写了精密单点定位程序。通过合理选择自适应因子参数,对船载动态GPS测量数据进行了事后精密单点定位处理。结果表明:相对于经典卡尔曼滤波方法,采用自适应选权滤波法可大大提高低动态精密单点定位解的精度,X、Y、Z三个方向的RMS分别提高了79.9%、69.7%和92.0%。 展开更多

关键词 精密单点定位 自适应选权滤波 低动态解 自适应因子

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单频GPS精密单点定位的自适应滤波模型分析

9

作者 许承权 《江南大学学报（自然科学版）》 CAS 2011年第4期391-396,共6页

在分析单频GPS精密单点定位的自适应滤波模型的基础上,采用局部误差探测、诊断和修复的方法修复周跳,剔除野值。对于机动加速度,利用自适应因子从整体上调节状态预报信息的协方差矩阵。利用自编软件计算实测数据,并分析该模型的精度。... 在分析单频GPS精密单点定位的自适应滤波模型的基础上,采用局部误差探测、诊断和修复的方法修复周跳,剔除野值。对于机动加速度,利用自适应因子从整体上调节状态预报信息的协方差矩阵。利用自编软件计算实测数据,并分析该模型的精度。结果表明,采用附加模糊度参数的Kalman滤波法可达到单频亚米级的动态定位精度。 展开更多

关键词 全球定位系统 单频GPS精密单点定位 卡尔曼滤波

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GNSS融合动态精密单点定位性能分析 被引量：20

10

作者 屈利忠 赵齐乐 +1 位作者 郭靖 许小龙 《大地测量与地球动力学》 CSCD 北大核心 2016年第4期298-302,共5页

基于武汉大学PANDA软件生成的GPS/GLONASS/BDS/Galileo四系统精密轨道和钟差产品,采用MGEX跟踪站多模观测数据进行试算,对GPS、GPS/BDS、GPS/GLONASS、GLONASS/BDS、GPS/GLONASS/BDS以及GPS/GLONASS/BDS/Galileo 7种模式的动态精密单点... 基于武汉大学PANDA软件生成的GPS/GLONASS/BDS/Galileo四系统精密轨道和钟差产品,采用MGEX跟踪站多模观测数据进行试算,对GPS、GPS/BDS、GPS/GLONASS、GLONASS/BDS、GPS/GLONASS/BDS以及GPS/GLONASS/BDS/Galileo 7种模式的动态精密单点定位的精度和收敛性进行比较。结果表明:1)BDS动态PPP收敛速度较慢,收敛后精度能够达到cm级;2)GPS/BDS融合定位北方向分量精度不如GPS单系统定位,但东方向和高程方向分量收敛速度和定位精度都得到改善;GPS/GLONASS和GLONASS/BDS融合定位提高了东方向、北方向和高程方向分量的收敛速度和定位精度;3)GPS/GLONASS/BDS融合定位20min即可收敛,收敛后平面精度优于1cm,高程精度优于3cm;Galileo的引入对收敛速度和定位精度的改善不明显。 展开更多

关键词 动态精密单点定位 GPS/GLONASS/BDS/Galileo 定位精度 收敛速度

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单频精密单点定位中基于卡尔曼滤波的自适应导航算法 被引量：4

11

作者 陆晨曦 谭云华 +1 位作者 朱柏承 周乐柱 《北京大学学报（自然科学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2011年第4期587-592,共6页

提出一种应用于单频精密单点定位的动态实时导航算法,该方法利用卡尔曼滤波对载波相位等观测量进行实时处理,无需静态初始化并能达到较高的定位精度。通过改进基于新息自适应的卡尔曼滤波,提高导航算法在动态环境下的稳定性与定位精度... 提出一种应用于单频精密单点定位的动态实时导航算法,该方法利用卡尔曼滤波对载波相位等观测量进行实时处理,无需静态初始化并能达到较高的定位精度。通过改进基于新息自适应的卡尔曼滤波,提高导航算法在动态环境下的稳定性与定位精度。针对单频定位中的电离层修正问题,通过建立映射模型,将电离层影响作为待估计量进行滤波。在可见星数不小于5颗的条件下,能够较准确地修正电离层。静态实测算例与动态仿真证明了该算法在静态与动态应用中的有效性。 展开更多

关键词 动态单点定位 载波相位 单频 电离层修正

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GPS/GLONASS组合实时动态精密单点定位 被引量：4

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作者 王瑞 柴洪洲 +1 位作者 刘增 潘宗鹏 《海洋测绘》 CSCD 2019年第1期14-18,共5页

针对传统模式下,单系统实时动态精密单点定位精度不高、受环境影响严重等缺点,研究了双系统实时动态精密单点定位的方法,基于非差无电离层组合载波和伪距观测量,依据拓展Kalman滤波进行参数估计,从多种情况进行了实时动态PPP的实验。实... 针对传统模式下,单系统实时动态精密单点定位精度不高、受环境影响严重等缺点,研究了双系统实时动态精密单点定位的方法,基于非差无电离层组合载波和伪距观测量,依据拓展Kalman滤波进行参数估计,从多种情况进行了实时动态PPP的实验。实测数据解算实验表明,双系统定位较单系统有明显改善,其U、N、E方向收敛后RMS分别为0.224m、0.062m、0.102m,分别较单系统改善了42.9%、26.2%、69.6%,能够满足海上实时动态的厘米至分米级的定位需求。 展开更多

关键词 全球定位系统 全球导航卫星系统 精密单点定位 实时动态 KALMAN滤波

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基于回归方程GPS单频精密单点定位算法

13

作者 华媛媛 陈蕾 《海洋测绘》 2012年第5期4-6,28,共4页

研究了单频GPS精密单点定位的算法,包括单频精密单点定位的回归方程及卡尔曼滤波用于单频精密单点定位,探讨卡尔曼滤波的观测方程和状态方程,给出了状态转移矩阵及系统噪声矩阵。通过算例验证了在1s采样率的情况下,定位达到了分米级的... 研究了单频GPS精密单点定位的算法,包括单频精密单点定位的回归方程及卡尔曼滤波用于单频精密单点定位,探讨卡尔曼滤波的观测方程和状态方程,给出了状态转移矩阵及系统噪声矩阵。通过算例验证了在1s采样率的情况下,定位达到了分米级的精度。 展开更多

关键词 GPS 单频精密单点定位 精密星历 卡尔曼滤波

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精密单点定位与双差单历元动态定位的精度分析

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作者 韩菲 王成龙 《导航定位学报》 2016年第4期108-111,共4页

为了进一步研究GPS数据处理方法,结合BERRESE5.0软件在单历元解算中的应用,阐述了精密单点动态定位(PPP)和差分动态定位处理模型和解算方法;为验证2种单历元动态定位模型的精度,提出了一套验证方案,并通过对实验数据分析验证,得出了BERN... 为了进一步研究GPS数据处理方法,结合BERRESE5.0软件在单历元解算中的应用,阐述了精密单点动态定位(PPP)和差分动态定位处理模型和解算方法;为验证2种单历元动态定位模型的精度,提出了一套验证方案,并通过对实验数据分析验证,得出了BERNESE5.0软件2种动态数据处理模型的精度。结果表明BERNESE5.0的PPP模型和双差模型在动态数据处理中的应用可达到优于5cm的定位精度。 展开更多

关键词 BERNESE5.0 精密单点定位 双差定位 单历元动态定位

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DCB对精密单点定位精度影响研究 被引量：8

15

作者 黄健 汪平 +2 位作者 阮仁贵 林瑜滢 张勇 《大地测量与地球动力学》 CSCD 北大核心 2010年第3期110-112,117,共4页

分析精密单点定位观测模型中的卫星钟差改正项(包含硬件延迟偏差改正),给出采用IGS精密卫星钟差产品进行卫星钟差改正时的硬件延迟偏差改正方法。并通过实测数据定量分析硬件延迟偏差改正在静态及动态两种定位方式中的影响。实验结果表... 分析精密单点定位观测模型中的卫星钟差改正项(包含硬件延迟偏差改正),给出采用IGS精密卫星钟差产品进行卫星钟差改正时的硬件延迟偏差改正方法。并通过实测数据定量分析硬件延迟偏差改正在静态及动态两种定位方式中的影响。实验结果表明:精密单点定位中,硬件延迟偏差改正对静态定位的影响很小,可以忽略;对动态定位的影响可达到cm级,应该加以考虑。 展开更多

关键词 GPS 精密单点定位 静态定位 动态定位 硬件延迟偏差

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基于UofC模型的精密单点定位精度分析 被引量：7

16

作者 阮仁桂 郝金明 张勇 《大地测量与地球动力学》 CSCD 北大核心 2009年第6期104-108,共5页

介绍基于UofC模型的精密单点定位的基本原理，综合考虑各种误差改正，实现了基于UofC模型的精密单点定位算法。采用静态和多种动态条件下（动态数据来源于陆地、空中和海上的运动载体）的实测数据进行解算实验并从外符合的角度对算法的... 介绍基于UofC模型的精密单点定位的基本原理，综合考虑各种误差改正，实现了基于UofC模型的精密单点定位算法。采用静态和多种动态条件下（动态数据来源于陆地、空中和海上的运动载体）的实测数据进行解算实验并从外符合的角度对算法的定位精度进行评估。实验结果表明：所实现算法的静态定位精度可达到2—3cm，动态解算精度可达到10～20cm。 展开更多

关键词 GPS 精密单点定位 UofC模型 静态定位 动态定位

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精密单点定位技术在海上工程中的应用 被引量：3

17

作者 徐益群 陈日高 《海洋测绘》 2014年第4期66-68,共3页

结合海上科研工程实践,对GPS精密单点定位模型及数据处理方法进行研究,并采取陆上静动态定位和海上动态定位试验进行了精密单点定位精度统计和分析。结果表明:在超出常规差分定位基线长度限制的广阔海域,采用精密单点定位技术可实现亚... 结合海上科研工程实践,对GPS精密单点定位模型及数据处理方法进行研究,并采取陆上静动态定位和海上动态定位试验进行了精密单点定位精度统计和分析。结果表明:在超出常规差分定位基线长度限制的广阔海域,采用精密单点定位技术可实现亚米级实时动态定位,为海上高精度实时动态定位应用提供了技术依据。 展开更多

关键词 GPS GPS动态定位 精密单点定位 GPS数据处理 精度测试分析

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光压模型对GPS精密单点定位的影响 被引量：1

18

作者 祝会忠 朱爽 唐龙江 《大地测量与地球动力学》 CSCD 北大核心 2022年第9期910-913,979,共5页

利用全球120个跟踪站2019年doy110~139观测数据进行GPS精密定轨;然后采用ECOM1、ECOM1+BW、ECOM1+ABW等3种光压模型,使用7个未参与定轨的测站进行PPP实验。结果表明,ECOM1+ABW组合模型轨道精度最高,非地影期三维轨道精度优于4 cm;对于静... 利用全球120个跟踪站2019年doy110~139观测数据进行GPS精密定轨;然后采用ECOM1、ECOM1+BW、ECOM1+ABW等3种光压模型,使用7个未参与定轨的测站进行PPP实验。结果表明,ECOM1+ABW组合模型轨道精度最高,非地影期三维轨道精度优于4 cm;对于静态PPP,收敛后水平方向精度优于0.8 cm,垂直方向精度优于1.2 cm;对于动态PPP,收敛时间在30 min左右,收敛后水平方向精度优于1.4 cm,垂直方向精度优于2.0 cm。 展开更多

关键词 光压模型 精密单点定位 动态 静态 地影期

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GPS/Galileo实时精密单点定位精度分析 被引量：19

19

作者 赵兴旺 葛玉龙 《大地测量与地球动力学》 CSCD 北大核心 2019年第8期816-820,共5页

在组合PPP函数模型分析的基础上,采用CNES提供的多系统实时轨道和钟差信息,实现GPS/Galileo组合单双频实时静动态PPP,并选取10个MGEX站10d的观测数据进行解算分析。结果表明,单双频实时静态PPP中,GPS/Galileo组合的定位精度略优于单纯的... 在组合PPP函数模型分析的基础上,采用CNES提供的多系统实时轨道和钟差信息,实现GPS/Galileo组合单双频实时静动态PPP,并选取10个MGEX站10d的观测数据进行解算分析。结果表明,单双频实时静态PPP中,GPS/Galileo组合的定位精度略优于单纯的GPS;单双频实时动态PPP中,GPS/Galileo组合具有较好的定位效果。相较于单纯的GPS,GPS/Galileo组合单频PPP在E、N、U方向平均精度为10.6cm、9.8cm、22.5cm,分别提高了5.4%、4.9%、10.4%;双频PPP在E、N、U方向平均精度为4.3cm、2.9cm、7.0cm,分别提高了6.5%、6.5%、5.4%。同时,GPS/Galileo组合PPP较GPS在收敛时间方面也有一定的改善。 展开更多

关键词 实时精密单点定位 单双频GPS/Galileo 实时静动态定位 精度分析

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基于北斗卫星导航系统的精密单点定位研究 被引量：20

20

作者 马瑞 施闯 《导航定位学报》 2013年第2期7-10,共4页

北斗卫星导航系统(BDS)是我国自主发展、独立运行的卫星导航系统,目前已有5颗GEO、5颗IGSO和4颗MEO卫星在轨运行,并于2012年12月28日开始正式提供区域服务。本文在武汉大学PANDA软件的基础上,采用武汉大学发布的BDS精密星历和30s采样率... 北斗卫星导航系统(BDS)是我国自主发展、独立运行的卫星导航系统,目前已有5颗GEO、5颗IGSO和4颗MEO卫星在轨运行,并于2012年12月28日开始正式提供区域服务。本文在武汉大学PANDA软件的基础上,采用武汉大学发布的BDS精密星历和30s采样率精密钟差产品,利用北京和武汉站观测数据进行了BDS的静态和动态精密单点定位试验。一周的静态数据解算结果表明,基于BDS的静态单天解在平面方向的精度达到1cm,在高程方向的精度在1cm-2cm量级;动态解算结果表明,收敛后平面的精度达到4cm,高程方向为4cm-6cm。 展开更多

关键词 北斗卫星导航系统(BDS) 精密单点定位 动态定位 PANDA

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