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融合改进Dijkstra算法和MPC的单舵轮机器人路径规划
被引量：
4
1
作者
郭建
曾志豪
+3 位作者
黄熙航
谢瑞伦
杨朋
王家淳
《组合机床与自动化加工技术》
北大核心
2024年第6期18-23,共6页
为提高单舵轮机器人在路径规划性能和路径跟踪精度,提出一种融合改进Dijkstra算法和MPC的路径规划算法。首先,对比Dijkstra算法和A^(*)算法两种方法获得的路径规划轨迹长度;随后,改进Dijkstra算法,替换与障碍物碰撞的子路径段,并对路径...
为提高单舵轮机器人在路径规划性能和路径跟踪精度,提出一种融合改进Dijkstra算法和MPC的路径规划算法。首先,对比Dijkstra算法和A^(*)算法两种方法获得的路径规划轨迹长度;随后,改进Dijkstra算法,替换与障碍物碰撞的子路径段,并对路径进行平滑优化处理;再者,建立单舵轮机器人数学模型,基于优化后的MPC算法,分别以直线和圆弧路径跟踪进行仿真。仿真实验结果表明,跟踪直线速度从1.19 m/s平稳到达1.91 m/s,角加速度为1 rad/s^(2),跟踪圆弧速度从1.19 m/s增加至2 m/s,角速度平稳变化;最后,通过样机实验结果表明,MPC算法能够使得单舵轮移动机器人运动高度贴合改进的Dijkstra算法路径规划的轨迹,且行驶平稳。
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关键词
单舵轮机器人
DIJKSTRA算法
模型预测控制轨迹跟踪
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职称材料
题名
融合改进Dijkstra算法和MPC的单舵轮机器人路径规划
被引量：
4
1
作者
郭建
曾志豪
黄熙航
谢瑞伦
杨朋
王家淳
机构
广州城市理工学院机械工程学院
出处
《组合机床与自动化加工技术》
北大核心
2024年第6期18-23,共6页
基金
2022广东省普通高校特色创新人才类项目(2022KTSCX185)
广州城市理工学院2022年度校级青年科研基金项目(K0222005)
+1 种基金
2023年广东省科技创新战略专项资金项目(pdjh2023b0778)
广州城市理工学院2023年度校级科研基金项目(K0223002)。
文摘
为提高单舵轮机器人在路径规划性能和路径跟踪精度,提出一种融合改进Dijkstra算法和MPC的路径规划算法。首先,对比Dijkstra算法和A^(*)算法两种方法获得的路径规划轨迹长度;随后,改进Dijkstra算法,替换与障碍物碰撞的子路径段,并对路径进行平滑优化处理;再者,建立单舵轮机器人数学模型,基于优化后的MPC算法,分别以直线和圆弧路径跟踪进行仿真。仿真实验结果表明,跟踪直线速度从1.19 m/s平稳到达1.91 m/s,角加速度为1 rad/s^(2),跟踪圆弧速度从1.19 m/s增加至2 m/s,角速度平稳变化;最后,通过样机实验结果表明,MPC算法能够使得单舵轮移动机器人运动高度贴合改进的Dijkstra算法路径规划的轨迹,且行驶平稳。
关键词
单舵轮机器人
DIJKSTRA算法
模型预测控制轨迹跟踪
Keywords
single steering wheel robot
Dijkstra algorithm
model predictive control trajectory tracking
分类号
TH165 [机械工程—机械制造及自动化]
TG659 [金属学及工艺—金属切削加工及机床]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
融合改进Dijkstra算法和MPC的单舵轮机器人路径规划
郭建
曾志豪
黄熙航
谢瑞伦
杨朋
王家淳
《组合机床与自动化加工技术》
北大核心
2024
4
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