期刊导航
期刊开放获取
上海教育软件发展有限公..
期刊文献
+
任意字段
题名或关键词
题名
关键词
文摘
作者
第一作者
机构
刊名
分类号
参考文献
作者简介
基金资助
栏目信息
任意字段
题名或关键词
题名
关键词
文摘
作者
第一作者
机构
刊名
分类号
参考文献
作者简介
基金资助
栏目信息
检索
高级检索
期刊导航
共找到
1
篇文章
<
1
>
每页显示
20
50
100
已选择
0
条
导出题录
引用分析
参考文献
引证文献
统计分析
检索结果
已选文献
显示方式：
文摘
详细
列表
相关度排序
被引量排序
时效性排序
输电线路带电巡检作业单臂机器人行走姿态控制方法
被引量：
7
1
作者
严宇
刘夏清
+3 位作者
邹德华
章健军
郭昊
吴功平
《电力科学与技术学报》
CAS
北大核心
2016年第2期115-120,共6页
针对输电线路单臂巡检机器人的行走姿态难以有效控制的问题,该文将机器人行走分成常态行走与爬坡行走2个状态,并给出相应的定义,分别采用基于状态变量反馈的状态空间法与PD控制法对2种状态进行控制,利用Matlab对2种控制方法进行仿真,在...
针对输电线路单臂巡检机器人的行走姿态难以有效控制的问题,该文将机器人行走分成常态行走与爬坡行走2个状态,并给出相应的定义,分别采用基于状态变量反馈的状态空间法与PD控制法对2种状态进行控制,利用Matlab对2种控制方法进行仿真,在搭建的实际线路上对所提出的2种控制方法进行方法验证。结果表明,提出基于状态空间法与PD控制法的输电线路带电巡检作业单臂机器人行走姿势控制迅速有效,可以满足实际应用需求。
展开更多
关键词
输电线路
单臂巡检机器人
姿态控制
在线阅读
下载PDF
职称材料
题名
输电线路带电巡检作业单臂机器人行走姿态控制方法
被引量：
7
1
作者
严宇
刘夏清
邹德华
章健军
郭昊
吴功平
机构
国家电网湖南省电力公司带电作业中心
武汉大学动力与机械学院
出处
《电力科学与技术学报》
CAS
北大核心
2016年第2期115-120,共6页
基金
湖南省工业支撑计划(2014GK2015)
文摘
针对输电线路单臂巡检机器人的行走姿态难以有效控制的问题,该文将机器人行走分成常态行走与爬坡行走2个状态,并给出相应的定义,分别采用基于状态变量反馈的状态空间法与PD控制法对2种状态进行控制,利用Matlab对2种控制方法进行仿真,在搭建的实际线路上对所提出的2种控制方法进行方法验证。结果表明,提出基于状态空间法与PD控制法的输电线路带电巡检作业单臂机器人行走姿势控制迅速有效,可以满足实际应用需求。
关键词
输电线路
单臂巡检机器人
姿态控制
Keywords
transmission line
single arm inspection robot
posture control
分类号
TM755 [电气工程—电力系统及自动化]
TM81 [电气工程—高电压与绝缘技术]
在线阅读
下载PDF
职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
输电线路带电巡检作业单臂机器人行走姿态控制方法
严宇
刘夏清
邹德华
章健军
郭昊
吴功平
《电力科学与技术学报》
CAS
北大核心
2016
7
在线阅读
下载PDF
职称材料
已选择
0
条
导出题录
引用分析
参考文献
引证文献
统计分析
检索结果
已选文献
上一页
1
下一页
到第
页
确定
用户登录
登录
IP登录
使用帮助
返回顶部
