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基于单目视觉的前方车辆探测方法
被引量：
15
1
作者
施树明
储江伟
+2 位作者
李斌
郭烈
王荣本
《农业机械学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2004年第4期5-8,共4页
介绍了采用单目视觉技术获取前方车辆多元信息的方法。利用单帧图像识别出的路径标线建立初始感兴趣区 ,并对目标进行初步探测 ;建立识别感兴趣区 ,应用对称性测度确认前方车辆是否存在 ,并寻找出前方车辆的对称轴 ;在连续序列图像中 ,...
介绍了采用单目视觉技术获取前方车辆多元信息的方法。利用单帧图像识别出的路径标线建立初始感兴趣区 ,并对目标进行初步探测 ;建立识别感兴趣区 ,应用对称性测度确认前方车辆是否存在 ,并寻找出前方车辆的对称轴 ;在连续序列图像中 ,利用 Kalm an预估器进行目标跟踪 ;建立基于静态图像处理和摄像机内部参数标定的单目视觉测距方法并进行相关试验验证。
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关键词
单目视觉技术
车辆
对称性测度
对称轴
目标跟踪
测距方法
目标识别
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职称材料
无方向约束的激光切割机器人转向角度误差校正
2
作者
张华
隋欣
钱家浩
《激光杂志》
北大核心
2025年第4期222-228,共7页
激光切割机器人因无方向约束而能够在任意方向上移动,使得路径规划变得更加复杂。机器人需要考虑局部环境及全局目标,以确定正确的转向角度,这一过程增加了校正误差的挑战性。为此,提出无方向约束的激光切割机器人转向角度误差校正方法...
激光切割机器人因无方向约束而能够在任意方向上移动,使得路径规划变得更加复杂。机器人需要考虑局部环境及全局目标,以确定正确的转向角度,这一过程增加了校正误差的挑战性。为此,提出无方向约束的激光切割机器人转向角度误差校正方法。基于单目视觉技术采集机器人位姿信息,结合不同坐标系内影像采集点的单应性关系,得到无方向激光切割机器人转向位姿估计结果;以此为根据,计算机器人转向位姿误差。将计算结果反馈至滑模控制器,并构建滑模控制器内部控制,迫使机器人的转向角度能够沿着滑模面滑动,同时,结合指数趋近律对因非线性效应引起的滑模控制器的抖动实施抑制,进一步约束运动方向,进而实现机器人转向角度误差的无方向约束校正。实验表明,所提方法在16 min测试时间内得到的转向角变化情况均与期望一致,最大转向角度误差补偿量高于70°,且在25 s左右平稳补偿转角误差,阿克曼率保持90%以上,转角误差补偿效果相对稳定。
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关键词
激光切割机器人
无方向约束
单目视觉技术
单应性关系
滑模控制器
指数趋近律
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职称材料
乒乓球捡取机器人的设计与实现
被引量：
8
3
作者
刘秀杰
祝长生
+1 位作者
王安航
李世钰
《机械设计与制造》
北大核心
2022年第10期251-256,261,共7页
针对乒乓球运动训练时存在的捡球问题,设计了一款乒乓球智能拾取机器人,它有专门的机械拾取结构,控制系统以单片机STM32F103为控制核心,通过Openmv采集乒乓球场景的图像,利用单目视觉技术进行乒乓球的自动识别,采用L298N电机驱动模块和...
针对乒乓球运动训练时存在的捡球问题,设计了一款乒乓球智能拾取机器人,它有专门的机械拾取结构,控制系统以单片机STM32F103为控制核心,通过Openmv采集乒乓球场景的图像,利用单目视觉技术进行乒乓球的自动识别,采用L298N电机驱动模块和超声波避障模块,在单目视觉导航下,指引智能捡球机器人移动到目标球的位置,再控制机械拾取机构上、下运动完成捡球作业。通过智能捡球机器人实物模型性能测试表明,该智能捡球机器人能够识别运动场景中的乒乓球,并能引导捡球机器人完成乒乓球的拾取,捡球效率比较高,为以后自动捡球设备提供技术创新与研发思路。
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关键词
捡球机器人
乒乓球
控制系统
超声波避障
单目视觉技术
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职称材料
题名
基于单目视觉的前方车辆探测方法
被引量：
15
1
作者
施树明
储江伟
李斌
郭烈
王荣本
机构
吉林大学交通学院
出处
《农业机械学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2004年第4期5-8,共4页
基金
国家自然科学基金资助项目 (项目编号 :5 0 175 0 64 )
教育部重点科技攻关资助项目 (项目编号 :0 0 0 3 7)
文摘
介绍了采用单目视觉技术获取前方车辆多元信息的方法。利用单帧图像识别出的路径标线建立初始感兴趣区 ,并对目标进行初步探测 ;建立识别感兴趣区 ,应用对称性测度确认前方车辆是否存在 ,并寻找出前方车辆的对称轴 ;在连续序列图像中 ,利用 Kalm an预估器进行目标跟踪 ;建立基于静态图像处理和摄像机内部参数标定的单目视觉测距方法并进行相关试验验证。
关键词
单目视觉技术
车辆
对称性测度
对称轴
目标跟踪
测距方法
目标识别
Keywords
Vehicles, Monocular camera, Distance detecting, Area of interesting, Symmetry measurement
分类号
U461 [机械工程—车辆工程]
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职称材料
题名
无方向约束的激光切割机器人转向角度误差校正
2
作者
张华
隋欣
钱家浩
机构
上海工程技术大学
东北石油大学
出处
《激光杂志》
北大核心
2025年第4期222-228,共7页
基金
国家高技术研究发展计划(863计划)(No.2012AA111003)
上海市教育科学研究项目(No.C2024184)
中国建设教育协会教育教学科研立项重点课题(No.2023054)。
文摘
激光切割机器人因无方向约束而能够在任意方向上移动,使得路径规划变得更加复杂。机器人需要考虑局部环境及全局目标,以确定正确的转向角度,这一过程增加了校正误差的挑战性。为此,提出无方向约束的激光切割机器人转向角度误差校正方法。基于单目视觉技术采集机器人位姿信息,结合不同坐标系内影像采集点的单应性关系,得到无方向激光切割机器人转向位姿估计结果;以此为根据,计算机器人转向位姿误差。将计算结果反馈至滑模控制器,并构建滑模控制器内部控制,迫使机器人的转向角度能够沿着滑模面滑动,同时,结合指数趋近律对因非线性效应引起的滑模控制器的抖动实施抑制,进一步约束运动方向,进而实现机器人转向角度误差的无方向约束校正。实验表明,所提方法在16 min测试时间内得到的转向角变化情况均与期望一致,最大转向角度误差补偿量高于70°,且在25 s左右平稳补偿转角误差,阿克曼率保持90%以上,转角误差补偿效果相对稳定。
关键词
激光切割机器人
无方向约束
单目视觉技术
单应性关系
滑模控制器
指数趋近律
Keywords
laser cutting robot
no directional constraint
monocular vision technology
homography relationship
sliding mode controller
exponential convergence law
分类号
TN209 [电子电信—物理电子学]
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职称材料
题名
乒乓球捡取机器人的设计与实现
被引量：
8
3
作者
刘秀杰
祝长生
王安航
李世钰
机构
山东科技大学智能装备学院
出处
《机械设计与制造》
北大核心
2022年第10期251-256,261,共7页
基金
山东省重点研发计划项目(2019GGX101011)
山东省泰安市科技计划项目(2019GX032)。
文摘
针对乒乓球运动训练时存在的捡球问题,设计了一款乒乓球智能拾取机器人,它有专门的机械拾取结构,控制系统以单片机STM32F103为控制核心,通过Openmv采集乒乓球场景的图像,利用单目视觉技术进行乒乓球的自动识别,采用L298N电机驱动模块和超声波避障模块,在单目视觉导航下,指引智能捡球机器人移动到目标球的位置,再控制机械拾取机构上、下运动完成捡球作业。通过智能捡球机器人实物模型性能测试表明,该智能捡球机器人能够识别运动场景中的乒乓球,并能引导捡球机器人完成乒乓球的拾取,捡球效率比较高,为以后自动捡球设备提供技术创新与研发思路。
关键词
捡球机器人
乒乓球
控制系统
超声波避障
单目视觉技术
Keywords
Ball Picking Robot
Table Tennis
Control System
Ultrasonic Obstacle Avoidance
Monocular Vision Technology
分类号
TH16 [机械工程—机械制造及自动化]
TH39 [机械工程—机械制造及自动化]
TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
基于单目视觉的前方车辆探测方法
施树明
储江伟
李斌
郭烈
王荣本
《农业机械学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2004
15
在线阅读
下载PDF
职称材料
2
无方向约束的激光切割机器人转向角度误差校正
张华
隋欣
钱家浩
《激光杂志》
北大核心
2025
0
在线阅读
下载PDF
职称材料
3
乒乓球捡取机器人的设计与实现
刘秀杰
祝长生
王安航
李世钰
《机械设计与制造》
北大核心
2022
8
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职称材料
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