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基于单目视觉和激光测距仪的位姿测量算法
被引量：
44
1
作者
高学海
徐科军
+1 位作者
张瀚
刘晓丽
《仪器仪表学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2007年第8期1479-1485,共7页
基于单目手眼相机和激光测距仪,提出了一种尺寸未知的空间矩形平面的位姿测量算法。该算法不需要知道矩形平面的4个顶点的物体坐标,只需要知道它们的图像坐标、激光点的图像坐标和激光测距结果,就能够计算出尺寸未知空间矩形平面在相机...
基于单目手眼相机和激光测距仪,提出了一种尺寸未知的空间矩形平面的位姿测量算法。该算法不需要知道矩形平面的4个顶点的物体坐标,只需要知道它们的图像坐标、激光点的图像坐标和激光测距结果,就能够计算出尺寸未知空间矩形平面在相机坐标系下的位姿,并且计算出矩形平面的尺寸。通过建立单目手眼相机和激光测距仪的数学模型,对该算法进行了验证。实验结果表明,该算法是有效的,可以应用于机器人对空间物体的跟踪、定位以及抓取。
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关键词
位姿测量算法
单目手眼相机
激光测距
尺寸未知矩形
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职称材料
机器人自主开门作业研究
2
作者
王雪竹
杜佳
+1 位作者
张美玲
陈少南
《机械设计与制造》
北大核心
2020年第1期260-262,266,共4页
针对移动作业机器人开门过程的定位和规划控制问题,提出一种实用可靠的机器人自主开门作业方法。首先使用二维激光扫描仪辨识门所在直线,结合单目手眼相机对门把手图像的识别,获取门把手的三维坐标,然后对机械臂设计力位混合控制方法,...
针对移动作业机器人开门过程的定位和规划控制问题,提出一种实用可靠的机器人自主开门作业方法。首先使用二维激光扫描仪辨识门所在直线,结合单目手眼相机对门把手图像的识别,获取门把手的三维坐标,然后对机械臂设计力位混合控制方法,控制机器人以柔顺模式按压门把手打开门,并在开门过程中通过辨识门轴位置完成机器人定位,从而完成整个开门轨迹。实验表明,该方法能够使用较少的传感器实现机器人精确定位,并完成自主开门任务。
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关键词
自主开门
定位
力位混合控制
二维激光扫描仪
单目手眼相机
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职称材料
题名
基于单目视觉和激光测距仪的位姿测量算法
被引量：
44
1
作者
高学海
徐科军
张瀚
刘晓丽
机构
合肥工业大学自动化研究所
出处
《仪器仪表学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2007年第8期1479-1485,共7页
文摘
基于单目手眼相机和激光测距仪,提出了一种尺寸未知的空间矩形平面的位姿测量算法。该算法不需要知道矩形平面的4个顶点的物体坐标,只需要知道它们的图像坐标、激光点的图像坐标和激光测距结果,就能够计算出尺寸未知空间矩形平面在相机坐标系下的位姿,并且计算出矩形平面的尺寸。通过建立单目手眼相机和激光测距仪的数学模型,对该算法进行了验证。实验结果表明,该算法是有效的,可以应用于机器人对空间物体的跟踪、定位以及抓取。
关键词
位姿测量算法
单目手眼相机
激光测距
尺寸未知矩形
Keywords
position-pose measurement
single hand-eye camera
laser range-finder
unknown sized rectangle
分类号
TP242.62 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
机器人自主开门作业研究
2
作者
王雪竹
杜佳
张美玲
陈少南
机构
中广核研究院有限公司
出处
《机械设计与制造》
北大核心
2020年第1期260-262,266,共4页
基金
国家能源应用技术研究及工程示范项目（NY20140202）
文摘
针对移动作业机器人开门过程的定位和规划控制问题,提出一种实用可靠的机器人自主开门作业方法。首先使用二维激光扫描仪辨识门所在直线,结合单目手眼相机对门把手图像的识别,获取门把手的三维坐标,然后对机械臂设计力位混合控制方法,控制机器人以柔顺模式按压门把手打开门,并在开门过程中通过辨识门轴位置完成机器人定位,从而完成整个开门轨迹。实验表明,该方法能够使用较少的传感器实现机器人精确定位,并完成自主开门任务。
关键词
自主开门
定位
力位混合控制
二维激光扫描仪
单目手眼相机
Keywords
Autonomous Door-Opening
Positioning
Force/Position Hybrid Control
2D Laser Scanner
Single HandEye Camera
分类号
TH16 [机械工程—机械制造及自动化]
TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
基于单目视觉和激光测距仪的位姿测量算法
高学海
徐科军
张瀚
刘晓丽
《仪器仪表学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2007
44
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职称材料
2
机器人自主开门作业研究
王雪竹
杜佳
张美玲
陈少南
《机械设计与制造》
北大核心
2020
0
在线阅读
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职称材料
已选择
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参考文献
引证文献
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