基于非线性滤波的单频GPS精密单点动态定位 被引量：2

1

作者 王双喜 黄文骞 许坚 《测绘通报》 CSCD 北大核心 2006年第3期4-6,47,共4页

研究在低动态情况下利用廉价的单频GPS接收机进行精密单点动态定位,处理动态数据时运用一种新的非线性滤波估计方法。通过试验表明,该方法可行,定位结果比较稳定,并具有较高的定位精度。

关键词 GPS 非线性滤波 单频 单点动态定位

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低成本GNSS接收机机载单点动态定位精度评估 被引量：7

2

作者 黄申芹 管庆林 +1 位作者 樊春明 陈崇成 《导航定位学报》 CSCD 2022年第1期97-102,共6页

针对采用信号模拟器进行全球卫星导航系统(GNSS)接收机动态定位测试与性能评估时,硬件成本高昂、未使用实际GNSS信号等问题,设计了以小型无人机(UAV)为载体的低成本GNSS接收机动态定位实验,在无人机爬升、直飞、转弯和降落四种飞行状态... 针对采用信号模拟器进行全球卫星导航系统(GNSS)接收机动态定位测试与性能评估时,硬件成本高昂、未使用实际GNSS信号等问题,设计了以小型无人机(UAV)为载体的低成本GNSS接收机动态定位实验,在无人机爬升、直飞、转弯和降落四种飞行状态下,对其单点定位(SPP)精度进行评定和分析。实验结果表明:全球定位系统(GPS)与北斗卫星导航系统(BDS)组合定位时,低成本单频接收机的单点动态定位精度优于5m,小型无人机爬升、直飞、转弯和降落阶段,其水平定位精度分别为2.807,2.296,2.522和2.720 m;垂直定位精度分别为3.778,2.713,2.779和3.258 m。无人机四种飞行状态下,低成本接收机单点定位精度为:直飞状态下的精度优于转弯状态;转弯状态下精度优于爬升和降落状态。研究结果可为GNSS接收机动态性能测试和小型无人机机载应用GNSS接收机选型提供有益参考。 展开更多

关键词 全球卫星导航系统 低成本接收机 小型无人机 单点动态定位 定位精度

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基于动态单点定位的GPS数据质量指标研究 被引量：9

3

作者 李国伟 郭金运 +1 位作者 王书阳 宗干 《山东科技大学学报（自然科学版）》 CAS 2013年第3期89-94,104,共7页

利用Bernese模拟GPS观测数据研究了精度因子(DOP)、L1伪距多路径效应(MP1)、L2伪距多路径效应(MP2)以及观测数据和周跳比(O/SLPS)4种质量指标,并分析了它们与动态单点定位精度之间的相关性。模拟试验表明:精度因子对动态单点定位精度的... 利用Bernese模拟GPS观测数据研究了精度因子(DOP)、L1伪距多路径效应(MP1)、L2伪距多路径效应(MP2)以及观测数据和周跳比(O/SLPS)4种质量指标,并分析了它们与动态单点定位精度之间的相关性。模拟试验表明:精度因子对动态单点定位精度的影响较小,伪距多路径效应和周跳个数对动态单点定位精度影响较大。利用平滑伪距进行动态单点定位,伪距多路径效应MP1、MP2的阈值约0.500m,不进行平滑处理,伪距多路径效应MP1,MP2阈值约0.300m。观测数据和周跳(O/SLPS)比值的阈值约670。 展开更多

关键词 全球定位系统 BERNESE 数据质量指标 动态单点定位

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自适应SRCKF在GPS动态单点定位中的应用 被引量：6

4

作者 孙鹏 赵长胜 +2 位作者 吴文宇 张立凯 杨梦圆 《计算机工程与应用》 CSCD 北大核心 2017年第3期266-270,共5页

平方根容积卡尔曼滤波具有良好的数值稳定性与滤波效率,针对滤波中状态函数与实际不符带来的误差对滤波造成的影响,将基于预测残差统计量的自适应因子和最优自适应因子与平方根容积卡尔曼滤波算法相结合以降低预测信息在滤波中的权重,... 平方根容积卡尔曼滤波具有良好的数值稳定性与滤波效率,针对滤波中状态函数与实际不符带来的误差对滤波造成的影响,将基于预测残差统计量的自适应因子和最优自适应因子与平方根容积卡尔曼滤波算法相结合以降低预测信息在滤波中的权重,并将平方根容积卡尔曼滤波与带自适应因子的平方根容积卡尔曼滤波用于GPS动态单点定位数据处理,最后用航摄飞机实测GPS动态观测数据验证了算法的有效性。 展开更多

关键词 容积准则 平方根滤波 自适应因子 动态单点定位

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基于基准站改正信息的实时动态精密单点定位 被引量：7

5

作者 黄观文 涂锐 +3 位作者 张勤 王利 李跃华 蔺玉亭 《大地测量与地球动力学》 CSCD 北大核心 2010年第6期135-139,共5页

针对常规实时动态精密单点定位状态噪声大、观测误差复杂、精度不稳定等局限性,在具有基准站数据的前提下,提出了一种基于基准站改正信息的实时动态精密单点定位算法。该算法能有效解析出基准站和流动站的共性误差,进而修正流动站观测... 针对常规实时动态精密单点定位状态噪声大、观测误差复杂、精度不稳定等局限性,在具有基准站数据的前提下,提出了一种基于基准站改正信息的实时动态精密单点定位算法。该算法能有效解析出基准站和流动站的共性误差,进而修正流动站观测值精度;其定位模型仍采用传统非差PPP模型,与常规动态PPP解算软件兼容,算例结果证实该算法可以获取与动态相对定位等价的精度。 展开更多

关键词 动态精密单点定位 基准站改正 相对定位 无电离层组合 误差

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基于相位单差精密测速的动态精密单点定位算法 被引量：4

6

作者 刘志强 王解先 王虎 《宇航学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2012年第3期405-410,共6页

利用相邻历元间的载波相位单差可求得动态载体的高精度三维速度向量,基于此提出了可精确描述载体运动变化的扩展卡尔曼滤波动态精密单点定位算法。该算法克服了高动态条件下采用简化动力学模型可能引起的系统状态描述失实问题,同时还可... 利用相邻历元间的载波相位单差可求得动态载体的高精度三维速度向量,基于此提出了可精确描述载体运动变化的扩展卡尔曼滤波动态精密单点定位算法。该算法克服了高动态条件下采用简化动力学模型可能引起的系统状态描述失实问题,同时还可输出动态载体的精密速度信息。飞机动态试验结果表明,用该算法的动态单点定位结果与TRACK双差解计算互差得到的三维RMS值,平面分量精度优于3cm,高程分量精度优于6cm,速度测量精度可达mm/s级。 展开更多

关键词 GPS 相位单差 精密测速 扩展卡尔曼滤波 动态精密单点定位 动力学模型

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基于无电离层模型的动态精密单点定位 被引量：2

7

作者 李黎 苏强 叶和军 《四川兵工学报》 CAS 2009年第1期47-50,共4页

首先综述了10多年来动态精密单点定位(PPP)技术的研究现状,最后基于一个动态PPP定位实例,分析了基于非差观测值的单历元动态PPP定位精度.实验结果表明,如果数据质量较好,卫星数量充足(>5颗),动态PPP定位结果可以在1 h左右收敛到20 c... 首先综述了10多年来动态精密单点定位(PPP)技术的研究现状,最后基于一个动态PPP定位实例,分析了基于非差观测值的单历元动态PPP定位精度.实验结果表明,如果数据质量较好,卫星数量充足(>5颗),动态PPP定位结果可以在1 h左右收敛到20 cm以内;研究还发现,动态单点定位与GDOP有很强的相关性,当卫星数少于等于5颗,且GDOP值较大时,定位精度会大为降低,很难获得较高精度的定位结果. 展开更多

关键词 GPS 动态精密单点定位 无电离层 非差

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一种新的自适应滤波及在单频GPS精密动态单点定位的应用

8

作者 曹轶之 隋立芬 《测绘通报》 CSCD 北大核心 2010年第1期8-10,14,共4页

应用扩展卡尔曼滤波(EKF)进行单频GPS精密动态单点定位时,只有当动力学模型和随机模型准确无误时,卡尔曼滤波才能提供系统状态向量的最优解。而实际上,卡尔曼滤波解会受到许多因素的影响。尝试利用支持向量机来辅助卡尔曼滤波,先选择具... 应用扩展卡尔曼滤波(EKF)进行单频GPS精密动态单点定位时,只有当动力学模型和随机模型准确无误时,卡尔曼滤波才能提供系统状态向量的最优解。而实际上,卡尔曼滤波解会受到许多因素的影响。尝试利用支持向量机来辅助卡尔曼滤波,先选择具有全局意义的样本,把信息向量作为支持向量机的输入,输出是相应的滤波解差值。然后在动态定位中,在线利用训练好的支持向量机预测出当前历元的滤波解差值,实时地修正滤波解,从而提高定位精度。最后通过一个实际算例验证该算法的适用性。 展开更多

关键词 GPS 单频精密动态单点定位 自适应滤波

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GNSS融合动态精密单点定位性能分析 被引量：20

9

作者 屈利忠 赵齐乐 +1 位作者 郭靖 许小龙 《大地测量与地球动力学》 CSCD 北大核心 2016年第4期298-302,共5页

基于武汉大学PANDA软件生成的GPS/GLONASS/BDS/Galileo四系统精密轨道和钟差产品,采用MGEX跟踪站多模观测数据进行试算,对GPS、GPS/BDS、GPS/GLONASS、GLONASS/BDS、GPS/GLONASS/BDS以及GPS/GLONASS/BDS/Galileo 7种模式的动态精密单点... 基于武汉大学PANDA软件生成的GPS/GLONASS/BDS/Galileo四系统精密轨道和钟差产品,采用MGEX跟踪站多模观测数据进行试算,对GPS、GPS/BDS、GPS/GLONASS、GLONASS/BDS、GPS/GLONASS/BDS以及GPS/GLONASS/BDS/Galileo 7种模式的动态精密单点定位的精度和收敛性进行比较。结果表明:1)BDS动态PPP收敛速度较慢,收敛后精度能够达到cm级;2)GPS/BDS融合定位北方向分量精度不如GPS单系统定位,但东方向和高程方向分量收敛速度和定位精度都得到改善;GPS/GLONASS和GLONASS/BDS融合定位提高了东方向、北方向和高程方向分量的收敛速度和定位精度;3)GPS/GLONASS/BDS融合定位20min即可收敛,收敛后平面精度优于1cm,高程精度优于3cm;Galileo的引入对收敛速度和定位精度的改善不明显。 展开更多

关键词 动态精密单点定位 GPS/GLONASS/BDS/Galileo 定位精度 收敛速度

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附加精密大气约束的多GNSS多频PPP-RTK/INS紧组合定位方法

10

作者 章繁 路威 《中国惯性技术学报》 北大核心 2025年第2期155-163,178,共10页

针对精密单点定位-实时动态定位(PPP-RTK)在城市动态复杂环境下存在定位连续性和可用性低的问题,提出一种附加精密大气约束的多GNSS多频PPP-RTK/惯性导航系统(INS)紧组合定位方法。首先基于PPP模糊度固定解提取精密大气改正数,然后融合... 针对精密单点定位-实时动态定位(PPP-RTK)在城市动态复杂环境下存在定位连续性和可用性低的问题,提出一种附加精密大气约束的多GNSS多频PPP-RTK/惯性导航系统(INS)紧组合定位方法。首先基于PPP模糊度固定解提取精密大气改正数,然后融合多GNSS多频信号与INS观测值,构造多GNSS多频PPP-RTK/INS紧组合模型,提升面向城市动态复杂场景的高精度位置服务能力,最后通过城市实测车载数据验证算法有效性。实验结果表明:在GPS+Galileo组合中,与三频PPP-RTK相比,三频PPP-RTK/INS紧组合模型在东、北和天向定位偏差优于[0.2 0.2 0.5] m的历元占比由92.70%提升至98.09%,模糊度固定率由81.25%提升至93.69%,系统定位连续性和可用性大幅提升。然而,多频PPP-RTK/INS紧组合模型相较双频PPP-RTK/INS提升有限,这可能与PPP-RTK深度融合INS观测值后的结构优化有关。 展开更多

关键词 精密单点定位-实时动态定位 惯性导航系统 车载动态定位 多GNSS多频观测值

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PANDA软件在高频数据PPP动态定位中的应用研究 被引量：17

11

作者 陈克杰 方荣新 +1 位作者 李敏 祝会忠 《大地测量与地球动力学》 CSCD 北大核心 2011年第4期132-134,143,共4页

结合具体算例分析了PANDA的定轨、钟差计算精度,并利用PANDA计算的轨道、钟差产品,对汶川地震期间的高频GPS观测数据实施动态精密单点定位。结果表明,PANDA应用于高频动态精密单点定位中具有实时性强,定位精度高等优势。

关键词 PANDA软件 高频GPS 动态精密单点定位 钟差 实时性

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单频精密单点定位中基于卡尔曼滤波的自适应导航算法 被引量：4

12

作者 陆晨曦 谭云华 +1 位作者 朱柏承 周乐柱 《北京大学学报（自然科学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2011年第4期587-592,共6页

提出一种应用于单频精密单点定位的动态实时导航算法,该方法利用卡尔曼滤波对载波相位等观测量进行实时处理,无需静态初始化并能达到较高的定位精度。通过改进基于新息自适应的卡尔曼滤波,提高导航算法在动态环境下的稳定性与定位精度... 提出一种应用于单频精密单点定位的动态实时导航算法,该方法利用卡尔曼滤波对载波相位等观测量进行实时处理,无需静态初始化并能达到较高的定位精度。通过改进基于新息自适应的卡尔曼滤波,提高导航算法在动态环境下的稳定性与定位精度。针对单频定位中的电离层修正问题,通过建立映射模型,将电离层影响作为待估计量进行滤波。在可见星数不小于5颗的条件下,能够较准确地修正电离层。静态实测算例与动态仿真证明了该算法在静态与动态应用中的有效性。 展开更多

关键词 动态单点定位 载波相位 单频 电离层修正

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香港地区非差非组合PPP-RTK定位性能评估 被引量：1

13

作者 钟海林 张宝成 高睿 《导航定位学报》 CSCD 北大核心 2024年第2期32-41,共10页

为探究非差非组合(UDUC)PPP-RTK模型定位性能,基于香港地区连续运行参考网(CORS)数据进行分析研究。首先采用服务端PPP-RTK模型处理参考网观测数据,得到对应区域的卫星、大气产品;随后用户站基于网端产品进行解算,得到各历元的位置结果... 为探究非差非组合(UDUC)PPP-RTK模型定位性能,基于香港地区连续运行参考网(CORS)数据进行分析研究。首先采用服务端PPP-RTK模型处理参考网观测数据,得到对应区域的卫星、大气产品;随后用户站基于网端产品进行解算,得到各历元的位置结果;最后将PPP-RTK解算结果与单基线电离层加权(IW)RTK模型和电离层浮点(IF)RTK模型处理结果进行比较分析。结果表明,在大气产品约束下,PPP-RTK模型的单历元解算结果能达到99%以上的模糊度固定成功率,固定解的平面精度、垂直精度分别优于1、4 cm;多历元解算(静态仿动态)在任意时间均能实现首历元固定模糊度,固定解的平面精度、垂直精度分别优于1、2 cm。在没有大气约束的条件下,PPP-RTK静态仿动态解算在2~5 min内实现模糊度首次固定。经过比较,UDUC PPP-RTK在定位精度、模糊度固定成功率、模糊度固定速度面均远优于单基线IW RTK和IF RTK模型,可实现全天候、可靠的、实时动态的高精度绝对定位,在国防建设、交通运输、精密农业等领域具有更加广泛的应用前景。 展开更多

关键词 非差非组合 精密单点定位(PPP)-实时动态差分定位(RTK) 北斗卫星导航(区域)系统即北斗二号(BDS-2) 电离层加权

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利用车载动态PPP技术检核SRTM、ASTERGDEM和AW3D模型的高程精度

14

作者 魏德宏 张永毅 张兴福 《测绘通报》 CSCD 北大核心 2018年第2期116-119,130,共5页

SRTM、ASTER GDEM和AW3D是比较有代表性的全球数字高程模型。本文探讨了采用车载动态PPP技术对上述3类模型的区域高程精度进行检核,首先沿广州至肇庆公路进行连续数据采集,采用动态精密单点定位(PPP)技术解算动态点的WGS-84坐标;然后利... SRTM、ASTER GDEM和AW3D是比较有代表性的全球数字高程模型。本文探讨了采用车载动态PPP技术对上述3类模型的区域高程精度进行检核,首先沿广州至肇庆公路进行连续数据采集,采用动态精密单点定位(PPP)技术解算动态点的WGS-84坐标;然后利用EGM2008重力场模型和仪器高获得动态点的正常高;最后采用4种不同的插值方法对SRTM、ASTER GDEM和AW3D模型进行高程检验。检核结果显示:不同的插值方法具有较好的一致性,SRTM3 V4.1、ASTER GDEM V2、AW3D30的高程标准差分别优于3.4 m、4.1 m和3.3 m,均优于其全球标称高程精度;本文检核方法快速高效,有较好的适用性。 展开更多

关键词 全球数字高程模型 动态精密单点定位 EGM2008 精度检核

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北斗星基增强系统性能提升初步评估 被引量：17

15

作者 陈俊平 胡一帆 +1 位作者 张益泽 周建华 《同济大学学报（自然科学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2017年第7期1075-1082,共8页

介绍了北斗星基增强系统及广域差分改正数算法.采用10个测站6d的相位平滑伪距和相位观测数据,初步评估了北斗星基增强系统性能提升后的用户定位性能.结果表明:用户相位平滑伪距增强定位精度在东、北和天顶3个方向上分别达到0.3m、0.4m和... 介绍了北斗星基增强系统及广域差分改正数算法.采用10个测站6d的相位平滑伪距和相位观测数据,初步评估了北斗星基增强系统性能提升后的用户定位性能.结果表明:用户相位平滑伪距增强定位精度在东、北和天顶3个方向上分别达到0.3m、0.4m和0.8m,相对于普通导航平均三维提高了53%;基于精密单点定位技术的用户相位增强定位坐标平均在7min内收敛到1m以内,收敛之后水平坐标精度能达到0.1m,高程坐标精度能达到0.2m,两项指标都优于基于外部后处理精密轨道钟差的精密单点定位结果. 展开更多

关键词 北斗卫星导航定位系统 星基增强系统 广域差分 信息 实时动态精密单点定位

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稀少控制条件下无人机空三加密及在公路地形测图中的精度分析 被引量：14

16

作者 郑亮 王刊生 《测绘通报》 CSCD 北大核心 2017年第11期139-143,共5页

针对无人机航空摄影测量地面控制点多的问题,介绍了一种无人机影像空中三角测量方法,基于动态精密单点定位,使用单台GNSS接收机获得高精度摄站点三维坐标,地面无需架设GNSS基站。通过平地、山地公路项目试验,分析了稀少控制条件下的控... 针对无人机航空摄影测量地面控制点多的问题,介绍了一种无人机影像空中三角测量方法,基于动态精密单点定位,使用单台GNSS接收机获得高精度摄站点三维坐标,地面无需架设GNSS基站。通过平地、山地公路项目试验,分析了稀少控制条件下的控制点布设方法及空三加密精度,少量地面控制点即可满足1∶2000比例尺地形图的精度要求,极大减少了内、外业工作量,简化了无人机航空摄影作业方式。 展开更多

关键词 无人机 空三加密 动态精密单点定位 航空摄影 公路地形图

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GPS/BDS精密高频卫星钟差计算及应用 被引量：1

17

作者 张益泽 陈俊平 +1 位作者 王解先 吴斌 《东南大学学报（自然科学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2017年第4期673-678,共6页

为了获得高采样率的GPS/BDS卫星钟差,对基于相位历元间差分的精密钟差加密方法进行了改进,并利用IGS MGEX观测站数据和GFZ提供的5 min采样率卫星钟差生成30 s采样率的GPS/BDS卫星钟差.分析结果表明:与GFZ提供的30 s采样率的精密钟差相比... 为了获得高采样率的GPS/BDS卫星钟差,对基于相位历元间差分的精密钟差加密方法进行了改进,并利用IGS MGEX观测站数据和GFZ提供的5 min采样率卫星钟差生成30 s采样率的GPS/BDS卫星钟差.分析结果表明:与GFZ提供的30 s采样率的精密钟差相比,二者差异在10 ps以内,且测站数量对钟差结果的影响不大;加密得到的30 s钟差与5 min钟差的Allan方差保持高度一致;移动历元动态PPP证实加密钟差并未损失原始钟差的精度.动态PPP统计结果表明加密后的钟差大大缩短了PPP收敛时间,并提高了定位精度.该方法计算效率高,可应用于更高采样率的卫星钟差估计中. 展开更多

关键词 历元间差分 相对钟差 ALLAN方差 动态精密单点定位

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BDS-2/BDS-3实时卫星钟差的性能分析 被引量：7

18

作者 王浩浩 黄观文 +2 位作者 付文举 谢威 曹钰 《导航定位学报》 CSCD 2021年第1期61-67,共7页

为了弥补对北斗三号(BDS-3)实时卫星钟差的定位服务性能及北斗二号(BDS-2)的定位服务性能提升幅度相关研究的不足,提出1种性能分析方法:基于非差模型分别对BDS-2和BDS-2/BDS-3的实时卫星钟差进行估计及精度分析:并利用估计的卫星钟差产... 为了弥补对北斗三号(BDS-3)实时卫星钟差的定位服务性能及北斗二号(BDS-2)的定位服务性能提升幅度相关研究的不足,提出1种性能分析方法:基于非差模型分别对BDS-2和BDS-2/BDS-3的实时卫星钟差进行估计及精度分析:并利用估计的卫星钟差产品进行实时动态精密单点定位(PPP)模拟实验。结果表明:实时估计的BDS-2、BDS-2/BDS-3卫星钟差标准差(STD)均优于0.5 ns;随着BDS-3卫星的加入,联合估计BDS2/BDS3钟差的STD相对于BDS-2单系统结果平均提升了18%;BDS-2/BDS-3组合实时动态PPP定位相对于BDS-2单系统能够取得更短的收敛时间和更优的定位精度。 展开更多

关键词 北斗三号 非差模型 卫星钟差估计 动态精密单点定位

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