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单喷泵无人滑行艇航向的反步自适应滑模控制
被引量：
7
1
作者
廖煜雷
庄佳园
+1 位作者
庞永杰
杜鑫
《智能系统学报》
北大核心
2012年第3期246-250,共5页
针对单泵喷水推进型无人滑行艇航向跟踪的非线性系统控制问题,对无人滑行艇的运动稳定性分析表明,其具有水平面内的自动稳定性.考虑建模误差和外界干扰力影响下的滑行艇运动响应模型,基于backstepping方法和滑模控制理论,提出了一种自...
针对单泵喷水推进型无人滑行艇航向跟踪的非线性系统控制问题,对无人滑行艇的运动稳定性分析表明,其具有水平面内的自动稳定性.考虑建模误差和外界干扰力影响下的滑行艇运动响应模型,基于backstepping方法和滑模控制理论,提出了一种自适应滑模控制律.利用Lyapunov函数,证明该控制律保证了航向跟踪系统的全局渐近稳定性.仿真对比结果验证了所提出控制器的有效性.
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关键词
单泵喷水推进器
无人滑行艇
航向控制
滑模控制
backstepping法
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职称材料
题名
单喷泵无人滑行艇航向的反步自适应滑模控制
被引量：
7
1
作者
廖煜雷
庄佳园
庞永杰
杜鑫
机构
哈尔滨工程大学 水下智能机器人技术国防科技重点实验室
总参陆航研究所
出处
《智能系统学报》
北大核心
2012年第3期246-250,共5页
基金
国家自然科学基金资助项目(50909025/E091002)
中国博士后科学基金资助项目(20080440838)
文摘
针对单泵喷水推进型无人滑行艇航向跟踪的非线性系统控制问题,对无人滑行艇的运动稳定性分析表明,其具有水平面内的自动稳定性.考虑建模误差和外界干扰力影响下的滑行艇运动响应模型,基于backstepping方法和滑模控制理论,提出了一种自适应滑模控制律.利用Lyapunov函数,证明该控制律保证了航向跟踪系统的全局渐近稳定性.仿真对比结果验证了所提出控制器的有效性.
关键词
单泵喷水推进器
无人滑行艇
航向控制
滑模控制
backstepping法
Keywords
single waterjet
unmanned planning craft
course control
sliding mode control
backstepping method
分类号
TP273 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
U664 [交通运输工程—船舶及航道工程]
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题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
单喷泵无人滑行艇航向的反步自适应滑模控制
廖煜雷
庄佳园
庞永杰
杜鑫
《智能系统学报》
北大核心
2012
7
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