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四足机器人单步急停稳定控制策略
被引量：
3
1
作者
刘永
周川
+1 位作者
郭健
许威
《南京理工大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2020年第3期259-265,共7页
针对四足机器人急停控制问题,提出了基于接触力优化的单步急停稳定控制策略。建立了支撑腿接触力与作用在躯干质心上的虚拟力的映射关系。基于零力矩点(ZMP)稳定判据和接触力内接棱锥模型,建立具有不等式约束的线性规划(LP)问题。采用...
针对四足机器人急停控制问题,提出了基于接触力优化的单步急停稳定控制策略。建立了支撑腿接触力与作用在躯干质心上的虚拟力的映射关系。基于零力矩点(ZMP)稳定判据和接触力内接棱锥模型,建立具有不等式约束的线性规划(LP)问题。采用内点法求解该LP问题,求出最优的足端接触力,在作用在机器人质心的虚拟力最大的同时保证机器人ZMP在急停过程中落在支撑平面内且不产生滑动。仿真结果表明该文控制策略的有效性。
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关键词
四足机器人
单步急停
稳定控制
接触力
虚拟力
零力矩点
线性规划
内点法
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职称材料
题名
四足机器人单步急停稳定控制策略
被引量：
3
1
作者
刘永
周川
郭健
许威
机构
南京理工大学自动化学院
中国北方车辆研究所
出处
《南京理工大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2020年第3期259-265,共7页
基金
国家自然科学基金(61673219,61673214)
“十三五”装备预研共用技术
江苏省重点研发计划(BE2017161)。
文摘
针对四足机器人急停控制问题,提出了基于接触力优化的单步急停稳定控制策略。建立了支撑腿接触力与作用在躯干质心上的虚拟力的映射关系。基于零力矩点(ZMP)稳定判据和接触力内接棱锥模型,建立具有不等式约束的线性规划(LP)问题。采用内点法求解该LP问题,求出最优的足端接触力,在作用在机器人质心的虚拟力最大的同时保证机器人ZMP在急停过程中落在支撑平面内且不产生滑动。仿真结果表明该文控制策略的有效性。
关键词
四足机器人
单步急停
稳定控制
接触力
虚拟力
零力矩点
线性规划
内点法
Keywords
quadruped robots
single-step emergency stop
stability control
contact force
virtual force
zero-moment point
linear programming
internal-point algorithm
分类号
TP24 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
四足机器人单步急停稳定控制策略
刘永
周川
郭健
许威
《南京理工大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2020
3
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