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单向被动轮接触机构蛇形机器人的设计
被引量：
1
1
作者
卢振利
刘超
+4 位作者
孙凯翔
冯大宇
许仙珍
单长考
李斌
《高技术通讯》
CAS
CSCD
北大核心
2015年第7期713-718,共6页
为了使蛇形机器人能有效地爬坡执行任务,为一个蛇形机器人样机设计了一种新型的单向被动轮(UPW)接触机构。通过大量试验证明,该单向被动轮接触机构可以实现蛇形机器人坡面静止及坡面摆头探测任务,避免采用双向被动轮作为地面接触机构的...
为了使蛇形机器人能有效地爬坡执行任务,为一个蛇形机器人样机设计了一种新型的单向被动轮(UPW)接触机构。通过大量试验证明,该单向被动轮接触机构可以实现蛇形机器人坡面静止及坡面摆头探测任务,避免采用双向被动轮作为地面接触机构的蛇形机器人在坡面上因下滑而无法完成探测任务的缺陷。本研究为蛇形机器人实用化提供了技术储备。
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关键词
蛇形机器人
单向被动轮
(UPW)
坡面探查
接触机构
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职称材料
蛇形机器人伸缩运动性能研究
被引量：
3
2
作者
卢振利
谢亚飞
+4 位作者
张国栋
张凯
刘超
冯大宇
李斌
《高技术通讯》
CAS
CSCD
北大核心
2016年第4期381-388,共8页
为研究蛇形机器人常用的典型步态——伸缩运动的性能与不同摩擦系数环境的关系,分别用单向被动轮和双向被动轮设计正交串联蛇形机器人地面接触机构。通过蛇形曲线公式控制蛇形机器人垂直关节节律实现伸缩运动。通过实验得出了摩擦系数...
为研究蛇形机器人常用的典型步态——伸缩运动的性能与不同摩擦系数环境的关系,分别用单向被动轮和双向被动轮设计正交串联蛇形机器人地面接触机构。通过蛇形曲线公式控制蛇形机器人垂直关节节律实现伸缩运动。通过实验得出了摩擦系数对单向被动轮和双向被动轮接触面型蛇形机器人伸缩运动步态的影响及对应的蛇形曲线参数的调节策略。
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关键词
蛇形机器人
单向被动轮
双向
被动轮
摩擦系数
伸缩运动
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职称材料
题名
单向被动轮接触机构蛇形机器人的设计
被引量：
1
1
作者
卢振利
刘超
孙凯翔
冯大宇
许仙珍
单长考
李斌
机构
常熟理工学院电气与自动化工程学院
中国科学院沈阳自动化研究所机器人学国家重点实验室
阿威罗大学
出处
《高技术通讯》
CAS
CSCD
北大核心
2015年第7期713-718,共6页
基金
国家自然科学基金(61473283)
机器人学国家重点实验室开放基金(2014-008)
+1 种基金
校新引进教师科研启动项目(XZ1306)
葡萄牙科技部基金(CIENCIA2007)资助项目
文摘
为了使蛇形机器人能有效地爬坡执行任务,为一个蛇形机器人样机设计了一种新型的单向被动轮(UPW)接触机构。通过大量试验证明,该单向被动轮接触机构可以实现蛇形机器人坡面静止及坡面摆头探测任务,避免采用双向被动轮作为地面接触机构的蛇形机器人在坡面上因下滑而无法完成探测任务的缺陷。本研究为蛇形机器人实用化提供了技术储备。
关键词
蛇形机器人
单向被动轮
(UPW)
坡面探查
接触机构
Keywords
snake-like robot, unidirectional passive wheel （UPW）, slope exploration, contacting mechanism
分类号
TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
蛇形机器人伸缩运动性能研究
被引量：
3
2
作者
卢振利
谢亚飞
张国栋
张凯
刘超
冯大宇
李斌
机构
常熟理工学院电气与自动化工程学院
中国科学院沈阳自动化研究所机器人学国家重点实验室
常熟理工学院汽车工程学院
中国矿业大学信息与电气工程学院
阿威罗大学电子和信息通信工程研究所
大连国通电气有限公司
出处
《高技术通讯》
CAS
CSCD
北大核心
2016年第4期381-388,共8页
基金
国家自然科学基金(61333016)
机器人学国家重点实验室开放基金(2014-O08)
+1 种基金
校新引进教师科研启动项目(XZ1306)
葡萄牙科技部基金(CIENCIA2007)资助项目
文摘
为研究蛇形机器人常用的典型步态——伸缩运动的性能与不同摩擦系数环境的关系,分别用单向被动轮和双向被动轮设计正交串联蛇形机器人地面接触机构。通过蛇形曲线公式控制蛇形机器人垂直关节节律实现伸缩运动。通过实验得出了摩擦系数对单向被动轮和双向被动轮接触面型蛇形机器人伸缩运动步态的影响及对应的蛇形曲线参数的调节策略。
关键词
蛇形机器人
单向被动轮
双向
被动轮
摩擦系数
伸缩运动
Keywords
snake-like robot, unidirectional passive wheel, bidirectional passive wheel, frictional coefficient, concertina locomotion
分类号
TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
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1
单向被动轮接触机构蛇形机器人的设计
卢振利
刘超
孙凯翔
冯大宇
许仙珍
单长考
李斌
《高技术通讯》
CAS
CSCD
北大核心
2015
1
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职称材料
2
蛇形机器人伸缩运动性能研究
卢振利
谢亚飞
张国栋
张凯
刘超
冯大宇
李斌
《高技术通讯》
CAS
CSCD
北大核心
2016
3
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职称材料
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