期刊导航
期刊开放获取
上海教育软件发展有限公..
期刊文献
+
任意字段
题名或关键词
题名
关键词
文摘
作者
第一作者
机构
刊名
分类号
参考文献
作者简介
基金资助
栏目信息
任意字段
题名或关键词
题名
关键词
文摘
作者
第一作者
机构
刊名
分类号
参考文献
作者简介
基金资助
栏目信息
检索
高级检索
期刊导航
共找到
2
篇文章
<
1
>
每页显示
20
50
100
已选择
0
条
导出题录
引用分析
参考文献
引证文献
统计分析
检索结果
已选文献
显示方式：
文摘
详细
列表
相关度排序
被引量排序
时效性排序
高鲁棒性两阶段激光雷达-惯性测量单元外参在线标定算法
被引量：
4
1
作者
林鑫
张捷
+2 位作者
冯景怡
孟杰
王书亭
《中国机械工程》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2022年第24期2980-2989,共10页
针对车辆在近似平面上运动时,退化的传感器数据难以标定外参的问题,提出了一种高鲁棒性两阶段激光雷达-惯性测量单元(LiDAR-IMU)外参在线标定算法。标定算法包括剔除外点的解析解初值计算和非线性滑窗在线迭代优化两个阶段。第一阶段剔...
针对车辆在近似平面上运动时,退化的传感器数据难以标定外参的问题,提出了一种高鲁棒性两阶段激光雷达-惯性测量单元(LiDAR-IMU)外参在线标定算法。标定算法包括剔除外点的解析解初值计算和非线性滑窗在线迭代优化两个阶段。第一阶段剔除预数据集中的外点,以滑动窗口的形式多次求解只包含旋转分量的手眼标定模型,并改进解析解筛选的条件,求解出多解加权旋转外参的SVD解析解。第二阶段最小化包含外参的残差函数,以旋转解析解为初值滑动窗口迭代优化六自由度外参,使外参快速收敛,并在退化运动和错误历史约束过大时固定外参,避免外参退化。与原始算法对比,该算法对退化的传感器数据具有鲁棒性,可在无外参初值的情况下实现精准鲁棒地在线标定外参。
展开更多
关键词
激光雷达
-惯性测量
单元
外参标定
外点剔除
退化运动
固定外参
在线阅读
下载PDF
职称材料
高旋掠飞弹载激光雷达对地面装甲目标的分割与识别
被引量：
3
2
作者
蒋罕寒
郭锐
+1 位作者
武军安
赵旭
《激光与红外》
CAS
CSCD
北大核心
2021年第2期166-170,共5页
为了完成搭载单元激光雷达的高旋掠飞弹药对地面装甲目标的提取与识别,充分考虑高旋掠飞弹药的稳态扫描过程,提出了一种用于弹载单元激光雷达一维距离像的目标分割与识别方法。首先通过基于梯度的自动生长阈值分割算法对一维点云数据进...
为了完成搭载单元激光雷达的高旋掠飞弹药对地面装甲目标的提取与识别,充分考虑高旋掠飞弹药的稳态扫描过程,提出了一种用于弹载单元激光雷达一维距离像的目标分割与识别方法。首先通过基于梯度的自动生长阈值分割算法对一维点云数据进行预分割,并获取初始聚类数与聚类中心;接着基于改进的kmeans算法对分割结果进行调整,实现对装甲目标的优化分割;最后将分割出的目标与真实装甲目标进行特征匹配从而识别装甲目标。实验结果表明:此方法能在不同的高度、视场角下有效地对装甲目标进行分割与识别,为高旋掠飞弹药目标识别研究提供技术支持。
展开更多
关键词
高旋掠飞弹药
单元激光雷达
点云分割
目标识别
在线阅读
下载PDF
职称材料
题名
高鲁棒性两阶段激光雷达-惯性测量单元外参在线标定算法
被引量：
4
1
作者
林鑫
张捷
冯景怡
孟杰
王书亭
机构
华中科技大学能源与动力工程学院
驭势科技有限公司基础平台研发部
华中科技大学机械科学与工程学院
出处
《中国机械工程》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2022年第24期2980-2989,共10页
文摘
针对车辆在近似平面上运动时,退化的传感器数据难以标定外参的问题,提出了一种高鲁棒性两阶段激光雷达-惯性测量单元(LiDAR-IMU)外参在线标定算法。标定算法包括剔除外点的解析解初值计算和非线性滑窗在线迭代优化两个阶段。第一阶段剔除预数据集中的外点,以滑动窗口的形式多次求解只包含旋转分量的手眼标定模型,并改进解析解筛选的条件,求解出多解加权旋转外参的SVD解析解。第二阶段最小化包含外参的残差函数,以旋转解析解为初值滑动窗口迭代优化六自由度外参,使外参快速收敛,并在退化运动和错误历史约束过大时固定外参,避免外参退化。与原始算法对比,该算法对退化的传感器数据具有鲁棒性,可在无外参初值的情况下实现精准鲁棒地在线标定外参。
关键词
激光雷达
-惯性测量
单元
外参标定
外点剔除
退化运动
固定外参
Keywords
laser detection and ranging-inertial measurement unit(LiDAR-IMU)
external parameter calibration
outlier elimination
degraded motion judgment
fixed external parameter
分类号
TN958.98 [电子电信—信号与信息处理]
在线阅读
下载PDF
职称材料
题名
高旋掠飞弹载激光雷达对地面装甲目标的分割与识别
被引量：
3
2
作者
蒋罕寒
郭锐
武军安
赵旭
机构
南京理工大学智能弹药技术国防重点学科实验室
北京信息科技大学高动态导航技术北京市重点实验室
出处
《激光与红外》
CAS
CSCD
北大核心
2021年第2期166-170,共5页
基金
装备重点预研项目(No.301070201)资助。
文摘
为了完成搭载单元激光雷达的高旋掠飞弹药对地面装甲目标的提取与识别,充分考虑高旋掠飞弹药的稳态扫描过程,提出了一种用于弹载单元激光雷达一维距离像的目标分割与识别方法。首先通过基于梯度的自动生长阈值分割算法对一维点云数据进行预分割,并获取初始聚类数与聚类中心;接着基于改进的kmeans算法对分割结果进行调整,实现对装甲目标的优化分割;最后将分割出的目标与真实装甲目标进行特征匹配从而识别装甲目标。实验结果表明:此方法能在不同的高度、视场角下有效地对装甲目标进行分割与识别,为高旋掠飞弹药目标识别研究提供技术支持。
关键词
高旋掠飞弹药
单元激光雷达
点云分割
目标识别
Keywords
the hedgehopping munition with high rotational speed
single-line laser radar
point cloud segmentation
target recognition
分类号
TN958.98 [电子电信—信号与信息处理]
在线阅读
下载PDF
职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
高鲁棒性两阶段激光雷达-惯性测量单元外参在线标定算法
林鑫
张捷
冯景怡
孟杰
王书亭
《中国机械工程》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2022
4
在线阅读
下载PDF
职称材料
2
高旋掠飞弹载激光雷达对地面装甲目标的分割与识别
蒋罕寒
郭锐
武军安
赵旭
《激光与红外》
CAS
CSCD
北大核心
2021
3
在线阅读
下载PDF
职称材料
已选择
0
条
导出题录
引用分析
参考文献
引证文献
统计分析
检索结果
已选文献
上一页
1
下一页
到第
页
确定
用户登录
登录
IP登录
使用帮助
返回顶部
