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AUV直线航迹下的单信标测距定位被引量：14: 1; 作者曹俊郑翠娥 +1 位作者孙大军张殿伦《哈尔滨工程大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2017年第5期733-738,共6页; 常规的单信标测距定位基于的是非直线航迹,本文针对直线航迹下的单信标测距定位进行了研究。同时对于直线航迹,常规的直接降阶求解的算法已不适用,提出线性化迭代求解的算法对载体进行定位。另一方面,引入长基线阵列的概念,从构建虚拟... 展开更多; 关键词单信标测距水声定位直线航迹虚拟信标虚拟阵列无人水下航行器; 在线阅读下载PDF 职称材料

系数矩阵正定的单信标测距定位算法被引量：6: 2; 作者曹俊郑翠娥 +1 位作者孙大军张殿伦《电子与信息学报》 EI CSCD 北大核心 2017年第4期981-988,共8页; 基于单信标测距的定位方法是水声定位技术的进一步发展,该文对直线航迹下的单信标测距定位进行研究。一方面,对于直线航迹,常规的直接降阶求解的算法已不适用。另一方面,水下载体的直线航迹或者直线航迹的延长线经过信标时,线性化迭代... 展开更多; 关键词单信标测距直线航迹虚拟信标对角元; 在线阅读下载PDF 职称材料

乘性噪声背景下基于非线性渐消滤波的单信标测距定位算法被引量：3: 3; 作者朱子尧韩树平 +1 位作者郭正东刘建波《电子与信息学报》 EI CSCD 北大核心 2019年第1期165-171,共7页; 针对基于加性噪声模型的单信标测距定位算法不能精确表征距离观测量的实际特征,存在模型失配的问题,该文给出一种考虑乘性噪声特性的联合最小二乘法和非线性渐消滤波的两步定位算法。在分析有效声速误差与距离观测量乘性噪声内在联系的... 展开更多; 关键词单信标测距定位乘性噪声渐消因子非线性滤波有效声速; 在线阅读下载PDF 职称材料

一种基于移动矢径的单信标测距定位算法被引量：1: 4; 作者朱子尧韩树平 +1 位作者黄锐马鑫《舰船科学技术》北大核心 2019年第3期119-123,共5页; 针对水下航行器利用移动单信标进行同步式测距定位时受初始位置误差和声速误差影响的问题,给出一种基于移动矢径的单信标同步式测距定位算法。参考移动矢径的概念建立了移动单信标测距定位模型,利用扩展卡尔曼滤波算法实现了定位滤波算... 展开更多; 关键词单信标测距定位移动矢径扩展卡尔曼滤波声速误差; 在线阅读下载PDF 职称材料

基于单信标测距辅助SINS的中层水域导航算法被引量：2: 5; 作者刘湘衡王亚波刘贤俊《水下无人系统学报》北大核心 2020年第6期670-676,共7页; 针对全球导航卫星系统和多普勒测速仪无法用于位于中层水域的深海潜水器的高精度导航定位问题,文中提出一种经济可行的中层水域导航算法。该算法基于单程到达时间机制测量已知位置的信标到深海潜水器的距离,并基于捷联惯性导航系统(SINS... 展开更多; 关键词深海潜水器中层水域导航单信标测距捷联惯性导航系统扩展卡尔曼滤波器; 在线阅读下载PDF 职称材料

基于凸优化的水下载体定位研究: 6; 作者曹俊郑翠娥 +1 位作者孙大军张殿伦《兵工学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2017年第3期520-526,共7页; 基于单信标测距的定位方法,是水声定位技术一个新的研究方向,具有重要应用价值。针对单信标测距定位问题最小二乘结构,对高度非凸的测距定位方程首次提出了基于凸优化的解算方法。对带有误差的测距量测方程添加不等式约束条件,将其改写... 展开更多; 关键词信息处理技术单信标测距虚拟信标凸优化约束条件罚函数; 在线阅读下载PDF 职称材料

水下移动静默节点时间同步算法研究: 7; 作者朱子尧韩树平王达《舰船科学技术》北大核心 2018年第5期95-99,共5页; 针对同步式测距定位系统的时间同步难题,建立了时间同步误差模型。基于水下航行器在移动沉默状态下同单信标进行时间同步的限定条件,提出2种水下航行器在移动静默状态下同单信标进行时间同步的算法。建立了传播时延变化量同水下航行器... 展开更多; 关键词时间同步单信标测距定位水下传感器网络虚拟长基线; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名AUV直线航迹下的单信标测距定位被引量：14: 1; 作者曹俊郑翠娥孙大军张殿伦; 机构哈尔滨工程大学水声工程学院哈尔滨工程大学水声技术重点实验室; 出处《哈尔滨工程大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2017年第5期733-738,共6页; 基金国家国防科技工业局基础科研项目(B2420133002) 国家自然科学基金(61531012); 文摘常规的单信标测距定位基于的是非直线航迹,本文针对直线航迹下的单信标测距定位进行了研究。同时对于直线航迹,常规的直接降阶求解的算法已不适用,提出线性化迭代求解的算法对载体进行定位。另一方面,引入长基线阵列的概念,从构建虚拟阵列的角度,研究了不同误差源对虚拟阵列的影响。仿真分析了虚拟阵列基线总长度对定位影响、虚拟阵列信标个数对定位影响,以及载体相对于信标在不同位置时的定位精度分布。海试数据结果表明:所提出的线性化迭代求解的定位算法能获得较好的定位效果,单标定位结果与组合导航偏差在5 m之内。; 关键词单信标测距水声定位直线航迹虚拟信标虚拟阵列无人水下航行器; Keywords single-beacon ranging acoustic positioning straight-line track virtual beacon virtual array linear it -erative unmanned underwater vehide （ UUV ）; 分类号 TB568 [交通运输工程—水声工程]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名系数矩阵正定的单信标测距定位算法被引量：6: 2; 作者曹俊郑翠娥孙大军张殿伦; 机构哈尔滨工程大学水声工程学院哈尔滨工程大学水声技术重点实验室; 出处《电子与信息学报》 EI CSCD 北大核心 2017年第4期981-988,共8页; 基金国家自然科学基金(61531012) 国防基础科学研究计划(B2420133002)~~; 文摘基于单信标测距的定位方法是水声定位技术的进一步发展,该文对直线航迹下的单信标测距定位进行研究。一方面,对于直线航迹,常规的直接降阶求解的算法已不适用。另一方面,水下载体的直线航迹或者直线航迹的延长线经过信标时,线性化迭代求解的算法不能够对载体进行定位。系数矩阵几乎奇异或者坏条件时,方程的解算结果误差会明显增大。该文针对前述解算方法存在的问题,提出一种改进的单信标测距定位解算方法,适当增加对角元使得系数矩阵正定,克服系数矩阵奇异或者坏条件时所带来的影响。仿真结果表明:该文算法大部分的情况下定位精度和高斯牛顿法一样;水下载体的直线航迹或者直线航迹的延长线经过信标时,该文算法同样能够实现定位解算;在线性化迭代的低精度区,该文算法能非常明显地提高定位精度。通过海上试验,进一步验证了该文算法的有效性。; 关键词单信标测距直线航迹虚拟信标对角元; Keywords Single beacon ranging Straight line track Virtual beacon Diagonal element; 分类号 TB568 [交通运输工程—水声工程]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名乘性噪声背景下基于非线性渐消滤波的单信标测距定位算法被引量：3: 3; 作者朱子尧韩树平郭正东刘建波; 机构海军潜艇学院; 出处《电子与信息学报》 EI CSCD 北大核心 2019年第1期165-171,共7页; 文摘针对基于加性噪声模型的单信标测距定位算法不能精确表征距离观测量的实际特征,存在模型失配的问题,该文给出一种考虑乘性噪声特性的联合最小二乘法和非线性渐消滤波的两步定位算法。在分析有效声速误差与距离观测量乘性噪声内在联系的基础上,建立了乘性噪声背景下的测距误差模型,通过引入一种新的弱化因子计算方法对乘性噪声背景下带单重渐消因子的非线性渐消滤波算法进行了改进,利用基于最小二乘法的预定位过程解决改进算法对初值敏感的问题。仿真及试验数据表明该算法在水下航行器接近信标的态势下定位精度明显优于加性噪声背景下的扩展卡尔曼滤波算法。; 关键词单信标测距定位乘性噪声渐消因子非线性滤波有效声速; Keywords Single beacon localization Multiplicative noise Fading factor Nonlinear filtering Effective sound speed; 分类号 TB568 [交通运输工程—水声工程]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名一种基于移动矢径的单信标测距定位算法被引量：1: 4; 作者朱子尧韩树平黄锐马鑫; 机构海军潜艇学院; 出处《舰船科学技术》北大核心 2019年第3期119-123,共5页; 文摘针对水下航行器利用移动单信标进行同步式测距定位时受初始位置误差和声速误差影响的问题,给出一种基于移动矢径的单信标同步式测距定位算法。参考移动矢径的概念建立了移动单信标测距定位模型,利用扩展卡尔曼滤波算法实现了定位滤波算法的设计。仿真和试验结果表明:本文算法可以有效减小初始位置误差带来的定位误差,并对未知声速误差进行实时估计,显著提高了水下航行器的定位精度。; 关键词单信标测距定位移动矢径扩展卡尔曼滤波声速误差; Keywords single beacon distance measurement location algorithm motion radius vector extended Kalman filter sound velocity error; 分类号 U674.941 [交通运输工程—船舶及航道工程]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名基于单信标测距辅助SINS的中层水域导航算法被引量：2: 5; 作者刘湘衡王亚波刘贤俊; 机构海军装备部驻武汉地区第六军事代表室武汉第二船舶设计研究所东南大学仪器科学与工程学院; 出处《水下无人系统学报》北大核心 2020年第6期670-676,共7页; 文摘针对全球导航卫星系统和多普勒测速仪无法用于位于中层水域的深海潜水器的高精度导航定位问题,文中提出一种经济可行的中层水域导航算法。该算法基于单程到达时间机制测量已知位置的信标到深海潜水器的距离,并基于捷联惯性导航系统(SINS)误差传播模型和单信标测距模型设计扩展卡尔曼滤波器进行信息融合,从而实现利用单信标测距信息辅助SINS以抑制其误差发散。仿真结果表明,基于距离辅助SINS的中层水域导航算法能够获取误差不随时间累积的定位结果。此外,文中从解析可观测性的角度,对深海潜水器的静止和圆周运动轨迹进行了精度分析,且理论分析与仿真结果吻合。; 关键词深海潜水器中层水域导航单信标测距捷联惯性导航系统扩展卡尔曼滤波器; Keywords deep-diving undersea vehicle midwater navigation single-beacon ranging strapdown inertial navigation system(SINS) extended Kalman filter; 分类号 U674.941 [交通运输工程—船舶及航道工程] TN967.2 [电子电信—信号与信息处理]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名基于凸优化的水下载体定位研究: 6; 作者曹俊郑翠娥孙大军张殿伦; 机构哈尔滨工程大学水声工程学院哈尔滨工程大学水声技术重点实验室; 出处《兵工学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2017年第3期520-526,共7页; 基金国家自然科学基金项目(61531012) 国家国防科技工业局技术基础科研项目(B2420133002); 文摘基于单信标测距的定位方法,是水声定位技术一个新的研究方向,具有重要应用价值。针对单信标测距定位问题最小二乘结构,对高度非凸的测距定位方程首次提出了基于凸优化的解算方法。对带有误差的测距量测方程添加不等式约束条件,将其改写为有约束的解算方程;对目标函数和约束条件进行放射近似,将其进行凸化处理;引入松弛变量和罚函数,降低对迭代初值的敏感度。仿真结果表明:对于不同量级的初值误差,定位结果的差别在厘米量级,所提算法不需要可靠的初值即能迭代收敛得到高精度的定位结果;信标与圆形航迹的圆心距离越近,定位精度越高。通过湖上试验,进一步验证了所提算法的有效性。; 关键词信息处理技术单信标测距虚拟信标凸优化约束条件罚函数; Keywords information processing technology single beacon ranging virtual beacon convex optimiza-tion constraint condition penalty function; 分类号 TB568 [交通运输工程—水声工程]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名水下移动静默节点时间同步算法研究: 7; 作者朱子尧韩树平王达; 机构海军潜艇学院中国船舶重工集团公司第七一四研究所; 出处《舰船科学技术》北大核心 2018年第5期95-99,共5页; 文摘针对同步式测距定位系统的时间同步难题,建立了时间同步误差模型。基于水下航行器在移动沉默状态下同单信标进行时间同步的限定条件,提出2种水下航行器在移动静默状态下同单信标进行时间同步的算法。建立了传播时延变化量同水下航行器运动状态的对应关系,利用单信标测距定位算法实现水下航行器定位的同时给出时间同步误差的估计。仿真结果表明:2种算法均能有效减小时间同步误差,且能容忍声速误差带来的测距误差。; 关键词时间同步单信标测距定位水下传感器网络虚拟长基线; Keywords time synchronization single beacon standard ranging positioning underwater sensor network virtuallong baseline; 分类号 TB568 [交通运输工程—水声工程]; 在线阅读下载PDF 职称材料

	题名	作者	出处	发文年	被引量	操作
1	AUV直线航迹下的单信标测距定位	曹俊郑翠娥孙大军张殿伦	《哈尔滨工程大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心	2017	14	在线阅读下载PDF 职称材料
2	系数矩阵正定的单信标测距定位算法	曹俊郑翠娥孙大军张殿伦	《电子与信息学报》 EI CSCD 北大核心	2017	6	在线阅读下载PDF 职称材料
3	乘性噪声背景下基于非线性渐消滤波的单信标测距定位算法	朱子尧韩树平郭正东刘建波	《电子与信息学报》 EI CSCD 北大核心	2019	3	在线阅读下载PDF 职称材料
4	一种基于移动矢径的单信标测距定位算法	朱子尧韩树平黄锐马鑫	《舰船科学技术》北大核心	2019	1	在线阅读下载PDF 职称材料
5	基于单信标测距辅助SINS的中层水域导航算法	刘湘衡王亚波刘贤俊	《水下无人系统学报》北大核心	2020	2	在线阅读下载PDF 职称材料
6	基于凸优化的水下载体定位研究	曹俊郑翠娥孙大军张殿伦	《兵工学报》 EI CAS CSCD 北大核心	2017	0	在线阅读下载PDF 职称材料
7	水下移动静默节点时间同步算法研究	朱子尧韩树平王达	《舰船科学技术》北大核心	2018	0	在线阅读下载PDF 职称材料