检索结果-维普期刊中文期刊服务平台

管道清淤机器人协调运动控制系统的设计被引量：6: 1; 作者罗继曼戴璐璐 +1 位作者印辉刘择明《沈阳建筑大学学报（自然科学版）》 CAS CSCD 北大核心 2021年第3期556-562,共7页; 目的为增强管道清淤机器人运动的协调性和可控性,设计管道清淤机器人的协调运动控制系统,并针对多电机协同运动控制提出一种基于偏差耦合协调控制策略,实现轮式行走机构驱动电机的自适应控制。方法通过分析管道清淤机器人运动状态,自动... 展开更多; 关键词多电机同步管道清淤机器人协调运动控制运动协调性; 在线阅读下载PDF 职称材料

考虑外部干扰的超螺旋ZNN多机械臂协调运动控制被引量：3: 2; 作者赵玮《机械设计与制造》北大核心 2023年第8期139-147,共9页; 为了解决传统归零神经网络(ZNN)存在的两个缺点:收敛时间趋于无限大且外部干扰的抑制停留在渐近收敛阶段,提出了一种超螺旋归零神经网络(Super-Twisting Zeroing Neural Network,ST-ZNN)多机械臂协调运动控制模型。首先建立了考虑外部... 展开更多; 关键词协调运动控制归零神经网络有限时间收敛超螺旋多机械臂; 在线阅读下载PDF 职称材料

穴盘苗全自动移栽机运动协调控制系统设计与移栽试验被引量：36: 3; 作者魏新华包盛 +2 位作者刘晓凯刘成良毛罕平《农业机械学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2016年第12期1-7,52,共8页; 为实现穴盘苗全自动移栽机取苗、移盘和植苗动作驱动系统的分离,简化移栽机机械传动系统结构,以提高其可靠性和作业质量,基于PLC设计了一套穴盘苗全自动移栽机运动协调控制系统,并进行了实际移栽试验。试验结果表明:在运动协调控制系统... 展开更多; 关键词穴盘苗自动移栽多运动同步协调控制定位控制 PLC; 在线阅读下载PDF 职称材料

面向动目标围捕的Multi-UUV编队协调控制研究被引量：1: 4; 作者严浙平杜朋洁 +1 位作者侯恕萍赵继成《计算机工程与应用》 CSCD 北大核心 2015年第9期46-51,67,共7页; 针对动目标围捕过程对Multi-UUV编队结构的灵活性要求较高的问题,基于欠驱动UUV的数学模型,在目标轨迹能够准确预测的前提下,改进了协调编队运动控制器。协调编队运动控制器的控制目标是在Multi-UUV编队跟踪并围捕动目标过程中,避免Mult... 展开更多; 关键词 Multi-无人水下航行器(UUV) 动目标围捕协调编队运动控制器反步法; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名管道清淤机器人协调运动控制系统的设计被引量：6: 1; 作者罗继曼戴璐璐印辉刘择明; 机构沈阳建筑大学机械工程学院; 出处《沈阳建筑大学学报（自然科学版）》 CAS CSCD 北大核心 2021年第3期556-562,共7页; 基金国家自然科学基金项目(62003226) 辽宁省自然科学基金项目(201602620)。; 文摘目的为增强管道清淤机器人运动的协调性和可控性,设计管道清淤机器人的协调运动控制系统,并针对多电机协同运动控制提出一种基于偏差耦合协调控制策略,实现轮式行走机构驱动电机的自适应控制。方法通过分析管道清淤机器人运动状态,自动修正机器人的运动姿态,进而完成机器人两个动力装置之间的协调运动控制;根据确定的控制算法和控制系统结构,利用Simulink进行系统仿真分析。结果行走单元的三组电机同步性好,在其中一个电机受到扰动时,由于三组电机的耦合关系,另外两组可以很快跟随其变化,达到同步稳定运行状态;经过实验验证:该管道清淤机器人运行状态良好,具有良好的运动协调性。结论笔者设计的协调运动控制系统可以达到机器人的控制要求。; 关键词多电机同步管道清淤机器人协调运动控制运动协调性; Keywords multi-motor synchronization pipe dredging robot coordinated motion control motion coordination; 分类号 TU689 [建筑科学—建筑技术科学] TP241 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名考虑外部干扰的超螺旋ZNN多机械臂协调运动控制被引量：3: 2; 作者赵玮; 机构承德石油高等专科学校机械系北京科技大学机械工程学院; 出处《机械设计与制造》北大核心 2023年第8期139-147,共9页; 基金承德科技创新创业苗圃项目—轮履串联式变径管道机器人设计与应用研究(CGX2017KMP0008)。; 文摘为了解决传统归零神经网络(ZNN)存在的两个缺点:收敛时间趋于无限大且外部干扰的抑制停留在渐近收敛阶段,提出了一种超螺旋归零神经网络(Super-Twisting Zeroing Neural Network,ST-ZNN)多机械臂协调运动控制模型。首先建立了考虑外部干扰多机械臂的运动控制模型,然后提出了ST-ZNN设计框架,并证明了ST-ZNN在带有外部干扰的多机械臂协调运动控制中具备全局稳定性、有限时间收敛性和鲁棒性。最后,通过两个带有不同干扰的多机械臂协调运动控制仿真实例的对比分析可知两个实例中的收敛时间均为0.2s,该结果与理论证明推导结果一致,且在不同外部干扰条件下,收敛时间相同,另外,ST-ZNN模型产生的残留误差明显小于传统ZNN模型。验证了所提出的ST-ZNN模型具有有限时间收敛性和对外部干扰的鲁棒性。; 关键词协调运动控制归零神经网络有限时间收敛超螺旋多机械臂; Keywords Coordinated Motion Control Zeroing Neural Network Finite Time Convergence Super Helix Multi Manipulator; 分类号 TH16 [机械工程—机械制造及自动化] TP241 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置] TP183 [自动化与计算机技术—控制理论与控制工程]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名穴盘苗全自动移栽机运动协调控制系统设计与移栽试验被引量：36: 3; 作者魏新华包盛刘晓凯刘成良毛罕平; 机构江苏大学现代农业装备与技术教育部重点实验室上海交通大学机械与动力工程学院; 出处《农业机械学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2016年第12期1-7,52,共8页; 基金国家自然科学基金项目(51475216) 国家高技术研究发展计划(863计划)项目(2013AA10230704) 江苏省高校优势学科建设工程项目(苏财教(2014)37号); 文摘为实现穴盘苗全自动移栽机取苗、移盘和植苗动作驱动系统的分离,简化移栽机机械传动系统结构,以提高其可靠性和作业质量,基于PLC设计了一套穴盘苗全自动移栽机运动协调控制系统,并进行了实际移栽试验。试验结果表明:在运动协调控制系统的控制下,实现了步进电动机驱动苗盘横向进给运动、伺服电动机驱动取苗机械手纵向往复运动、取苗机械手气动垂直取/放苗动作和气动喂苗动作的控制及其与机械驱动植苗动作的同步配合,穴盘苗全自动移栽机可以实现40株/(min·行)的取/放苗速度,在整机单行移栽39.9株/min的平均移栽速度下,样机完成取/放苗过程并最终将钵苗成功喂入栽植器的喂苗成功率达到96.9%。; 关键词穴盘苗自动移栽多运动同步协调控制定位控制 PLC; Keywords potted seedling automatic transplant multiple motion synchronization and coordinationcontrol positioning control PLC; 分类号 TP272 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名面向动目标围捕的Multi-UUV编队协调控制研究被引量：1: 4; 作者严浙平杜朋洁侯恕萍赵继成; 机构哈尔滨工程大学自动化学院哈尔滨工程大学机电工程学院; 出处《计算机工程与应用》 CSCD 北大核心 2015年第9期46-51,67,共7页; 基金国家青年科学基金项目(No.51109043); 文摘针对动目标围捕过程对Multi-UUV编队结构的灵活性要求较高的问题,基于欠驱动UUV的数学模型,在目标轨迹能够准确预测的前提下,改进了协调编队运动控制器。协调编队运动控制器的控制目标是在Multi-UUV编队跟踪并围捕动目标过程中,避免Multi-UUV之间,UUV与障碍物以及UUV与动目标之间的碰撞并以稳定的编队结构围捕动目标。将控制器设计过程分解为运动学控制和动力学控制。在运动学控制部分,实现动目标跟踪、UUV之间避撞及UUV偏航角误差为零的控制目标。在动力学控制部分,应用反步法设计实际的控制输入。仿真案例验证了协调运动控制器在动目标围捕中的有效性。; 关键词 Multi-无人水下航行器(UUV) 动目标围捕协调编队运动控制器反步法; Keywords moving-target hunting coordinated formation motion controller backstepping; 分类号 TP391 [自动化与计算机技术—计算机应用技术]; 在线阅读下载PDF 职称材料

	题名	作者	出处	发文年	被引量	操作
1	管道清淤机器人协调运动控制系统的设计	罗继曼戴璐璐印辉刘择明	《沈阳建筑大学学报（自然科学版）》 CAS CSCD 北大核心	2021	6	在线阅读下载PDF 职称材料
2	考虑外部干扰的超螺旋ZNN多机械臂协调运动控制	赵玮	《机械设计与制造》北大核心	2023	3	在线阅读下载PDF 职称材料
3	穴盘苗全自动移栽机运动协调控制系统设计与移栽试验	魏新华包盛刘晓凯刘成良毛罕平	《农业机械学报》 EI CAS CSCD 北大核心	2016	36	在线阅读下载PDF 职称材料
4	面向动目标围捕的Multi-UUV编队协调控制研究	严浙平杜朋洁侯恕萍赵继成	《计算机工程与应用》 CSCD 北大核心	2015	1	在线阅读下载PDF 职称材料