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面向动目标围捕的Multi-UUV编队协调控制研究
被引量：
1
1
作者
严浙平
杜朋洁
+1 位作者
侯恕萍
赵继成
《计算机工程与应用》
CSCD
北大核心
2015年第9期46-51,67,共7页
针对动目标围捕过程对Multi-UUV编队结构的灵活性要求较高的问题,基于欠驱动UUV的数学模型,在目标轨迹能够准确预测的前提下,改进了协调编队运动控制器。协调编队运动控制器的控制目标是在Multi-UUV编队跟踪并围捕动目标过程中,避免Mult...
针对动目标围捕过程对Multi-UUV编队结构的灵活性要求较高的问题,基于欠驱动UUV的数学模型,在目标轨迹能够准确预测的前提下,改进了协调编队运动控制器。协调编队运动控制器的控制目标是在Multi-UUV编队跟踪并围捕动目标过程中,避免Multi-UUV之间,UUV与障碍物以及UUV与动目标之间的碰撞并以稳定的编队结构围捕动目标。将控制器设计过程分解为运动学控制和动力学控制。在运动学控制部分,实现动目标跟踪、UUV之间避撞及UUV偏航角误差为零的控制目标。在动力学控制部分,应用反步法设计实际的控制输入。仿真案例验证了协调运动控制器在动目标围捕中的有效性。
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关键词
Multi-无人水下航行器(UUV)
动目标围捕
协调编队运动控制器
反步法
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职称材料
题名
面向动目标围捕的Multi-UUV编队协调控制研究
被引量：
1
1
作者
严浙平
杜朋洁
侯恕萍
赵继成
机构
哈尔滨工程大学自动化学院
哈尔滨工程大学机电工程学院
出处
《计算机工程与应用》
CSCD
北大核心
2015年第9期46-51,67,共7页
基金
国家青年科学基金项目(No.51109043)
文摘
针对动目标围捕过程对Multi-UUV编队结构的灵活性要求较高的问题,基于欠驱动UUV的数学模型,在目标轨迹能够准确预测的前提下,改进了协调编队运动控制器。协调编队运动控制器的控制目标是在Multi-UUV编队跟踪并围捕动目标过程中,避免Multi-UUV之间,UUV与障碍物以及UUV与动目标之间的碰撞并以稳定的编队结构围捕动目标。将控制器设计过程分解为运动学控制和动力学控制。在运动学控制部分,实现动目标跟踪、UUV之间避撞及UUV偏航角误差为零的控制目标。在动力学控制部分,应用反步法设计实际的控制输入。仿真案例验证了协调运动控制器在动目标围捕中的有效性。
关键词
Multi-无人水下航行器(UUV)
动目标围捕
协调编队运动控制器
反步法
Keywords
moving-target hunting
coordinated formation motion controller
backstepping
分类号
TP391 [自动化与计算机技术—计算机应用技术]
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题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
面向动目标围捕的Multi-UUV编队协调控制研究
严浙平
杜朋洁
侯恕萍
赵继成
《计算机工程与应用》
CSCD
北大核心
2015
1
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