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4+2自由度叶片抛磨专用机器人轨迹规划方法研究
1
作者
任利娟
陈恪
+3 位作者
闫伟健
李堃
杨志坚
张广鹏
《制造技术与机床》
北大核心
2024年第3期16-21,共6页
砂带抛磨作为复杂曲面叶片精密加工的最后一道工序,其加工质量直接影响叶片的服役性能和寿命。传统6自由度机器人多关节串联具有明显的弱刚性,在末端夹持大型叶片时抗变形能力欠佳。为此,文章自主设计研发了4+2自由度叶片抛磨专用机器...
砂带抛磨作为复杂曲面叶片精密加工的最后一道工序,其加工质量直接影响叶片的服役性能和寿命。传统6自由度机器人多关节串联具有明显的弱刚性,在末端夹持大型叶片时抗变形能力欠佳。为此,文章自主设计研发了4+2自由度叶片抛磨专用机器人系统,并开展复杂曲面叶片抛磨轨迹规划方法研究。首先基于D-H法建立该机器人运动学模型,进行机器人运动学的正、逆解的求解;其次给出了综合考虑抛磨工具与工件曲率的干涉、刀路轨迹行距和轨迹点密度对残留高度的影响规律的轨迹规划方法,建立了2个单元的协同运动模型保证叶片的加工实现;最后通过叶片抛磨轨迹数控程序验证了所获得的抛磨轨迹的正确性。
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关键词
机器人
叶片抛磨
轨迹规划
协同运动模型
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职称材料
题名
4+2自由度叶片抛磨专用机器人轨迹规划方法研究
1
作者
任利娟
陈恪
闫伟健
李堃
杨志坚
张广鹏
机构
西安理工大学机械与精密仪器工程学院
秦川机床工具集团有限公司
出处
《制造技术与机床》
北大核心
2024年第3期16-21,共6页
基金
国家自然科学基金“视听信息融合的砂带抛磨材料去除率非接触感知测量新方法”(52275511)
陕西省自然科学基础研究计划“数据驱动的复杂曲面砂带精密磨削型面精度智能控制方法研究”(2023-JC-QN-0428)。
文摘
砂带抛磨作为复杂曲面叶片精密加工的最后一道工序,其加工质量直接影响叶片的服役性能和寿命。传统6自由度机器人多关节串联具有明显的弱刚性,在末端夹持大型叶片时抗变形能力欠佳。为此,文章自主设计研发了4+2自由度叶片抛磨专用机器人系统,并开展复杂曲面叶片抛磨轨迹规划方法研究。首先基于D-H法建立该机器人运动学模型,进行机器人运动学的正、逆解的求解;其次给出了综合考虑抛磨工具与工件曲率的干涉、刀路轨迹行距和轨迹点密度对残留高度的影响规律的轨迹规划方法,建立了2个单元的协同运动模型保证叶片的加工实现;最后通过叶片抛磨轨迹数控程序验证了所获得的抛磨轨迹的正确性。
关键词
机器人
叶片抛磨
轨迹规划
协同运动模型
Keywords
robots
blade grinding
trajectory planning
collaborative motion model
分类号
TH16 [机械工程—机械制造及自动化]
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题名
作者
出处
发文年
被引量
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1
4+2自由度叶片抛磨专用机器人轨迹规划方法研究
任利娟
陈恪
闫伟健
李堃
杨志坚
张广鹏
《制造技术与机床》
北大核心
2024
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