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基于双混联机器人协同运动控制的薄壁件镜像铣削研究: 1; 作者肖聚亮赵雨昂 +2 位作者刘思江刘海涛黄田《航空制造技术》 CSCD 北大核心 2024年第7期14-27,共14页; 为提高薄壁件镜像铣削过程中的加工质量,本文提出一种针对双混联机器人镜像铣削的协同运动控制策略。首先,结合机器人运动控制特点,研发出一种双CPU主从控制架构的开放式数控系统,以实现人机交互和运动控制;然后,为实现双机协同运动并... 展开更多; 关键词双混联机器人协同运动控制薄壁件镜像铣削颤振抑制协同误差补偿; 在线阅读下载PDF 职称材料

一种多UAV虚拟队形制导协同运动控制方法: 2; 作者李朝旭刘忠 +1 位作者尹晖刘志坤《火力与指挥控制》 CSCD 北大核心 2012年第11期24-28,共5页; 针对多UAV协同运动控制问题,研究了一种非线性制导跟踪控制律,利用期望航迹和UAV的位置关系推导出侧向加速度表达式,在侧向加速度作用下实现对期望航迹的准确跟踪。提出了一种虚拟队形制导协同运动控制方法,首先设计了虚拟队形的期望航... 展开更多; 关键词协同运动控制虚拟队形制导; 在线阅读下载PDF 职称材料

基于ARM-MCX514的机器人-数控协同系统运动控制器设计被引量：8: 3; 作者安嘉强汤晓华 +3 位作者刘美莲吴婧李天骄杨泗苹《机床与液压》北大核心 2020年第3期58-62,共5页; 由于机器人工作的复杂性日益增加,单个机器人的工作能力愈发显得不足,针对当前问题,提出将ARM微控制器与MCX514运动控制芯片相结合用于机器人-数控系统的协同运动控制。在硬件设计层面,以ARM微控制器与MCX514运动控制芯片为核心硬件,设... 展开更多; 关键词 MCX514 机器人数控系统协同运动控制器; 在线阅读下载PDF 职称材料

智能开采装备全位姿测量及虚拟仿真控制技术被引量：33: 4; 作者任怀伟赵国瑞 +3 位作者周杰文治国丁艳李帅帅《煤炭学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2020年第3期956-971,共16页; 针对深部开采复杂地质条件下的综采装备空间位姿及受力动态变化、随机倾斜错动难以描述和自适应控制难题,提出了基于全位姿测量及虚拟仿真控制的智能开采模式,以中煤新集口孜东矿140502工作面地质条件和7 m四柱大采高综采装备参数为基础... 展开更多; 关键词智能开采全位姿测量统一驱动模型虚拟仿真协同运动控制; 在线阅读下载PDF 职称材料

基于EtherCAT多轴伺服系统的编织机控制系统被引量：3: 5; 作者谢万宇孟婥 +1 位作者卜剑秋姚灵灵《东华大学学报（自然科学版）》 CAS 北大核心 2019年第3期418-424,共7页; 针对截面变化的圆柱型编织物的参数控制,将EtherCAT(ethernet for control automation technology)通信技术引入编织机控制系统,设计了基于EtherCAT多轴伺服系统的编织机控制系统,并阐述了其组成及原理,构建了以触摸屏为主站以及倍福功... 展开更多; 关键词编织机控制系统多轴伺服系统 ETHERCAT 多轴协同(伺服运动控制编织参数; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名基于双混联机器人协同运动控制的薄壁件镜像铣削研究: 1; 作者肖聚亮赵雨昂刘思江刘海涛黄田; 机构天津大学机构理论与装备设计教育部重点实验室; 出处《航空制造技术》 CSCD 北大核心 2024年第7期14-27,共14页; 基金国家自然科学基金(52175025,91948301,51721003)。; 文摘为提高薄壁件镜像铣削过程中的加工质量,本文提出一种针对双混联机器人镜像铣削的协同运动控制策略。首先,结合机器人运动控制特点,研发出一种双CPU主从控制架构的开放式数控系统,以实现人机交互和运动控制;然后,为实现双机协同运动并提高薄壁件加工质量,在数控系统中集成了4大关键技术,分别是双机器人的镜像路径生成、同步速度规划、协同运动学和运动误差实时补偿;最后,基于自主开发的集成式镜像铣削数控系统,开展了单点和多点支撑、双机协同与非协同加工的平面薄壁件槽铣削试验,多点支撑的平面铣削试验,大曲率路径高速协同运动试验与曲面薄壁件槽铣削加工试验。试验结果表明,提出的协同运动控制策略能够保证双机器人具有较高的同步位置精度。此外,多点支撑方式在保证薄壁件铣削壁厚的同时,还可提高工件铣削的颤振稳定性。; 关键词双混联机器人协同运动控制薄壁件镜像铣削颤振抑制协同误差补偿; Keywords Dual hybrid robots Collaborative motion control Mirror milling of thin-walled parts Vibration suppression Collaborative error compensation; 分类号 V261.23 [航空宇航科学与技术—航空宇航制造工程]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名一种多UAV虚拟队形制导协同运动控制方法: 2; 作者李朝旭刘忠尹晖刘志坤; 机构海军工程大学电子工程学院空军工程大学工程学院; 出处《火力与指挥控制》 CSCD 北大核心 2012年第11期24-28,共5页; 基金国家自然科学基金资助项目(60904038); 文摘针对多UAV协同运动控制问题,研究了一种非线性制导跟踪控制律,利用期望航迹和UAV的位置关系推导出侧向加速度表达式,在侧向加速度作用下实现对期望航迹的准确跟踪。提出了一种虚拟队形制导协同运动控制方法,首先设计了虚拟队形的期望航迹,采用非线性制导律实现多UAV对虚拟队形的航迹跟踪,在此基础上,通过协同成员间的通信建立位置误差控制方程,实现速度的补偿控制,将UAV调整到期望的队形位置上。仿真结果表明,该方法能有效实现多UAV的协同运动。; 关键词协同运动控制虚拟队形制导; Keywords scooperative movement control,virtual formation, guidance; 分类号 V32 [航空宇航科学与技术—人机与环境工程]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名基于ARM-MCX514的机器人-数控协同系统运动控制器设计被引量：8: 3; 作者安嘉强汤晓华刘美莲吴婧李天骄杨泗苹; 机构北京工商大学材料与机械工程学院; 出处《机床与液压》北大核心 2020年第3期58-62,共5页; 基金 2018年研究生科研能力提升计划项目资助(2107225)。; 文摘由于机器人工作的复杂性日益增加,单个机器人的工作能力愈发显得不足,针对当前问题,提出将ARM微控制器与MCX514运动控制芯片相结合用于机器人-数控系统的协同运动控制。在硬件设计层面,以ARM微控制器与MCX514运动控制芯片为核心硬件,设计了芯片间的通信线路以及外围电路和接口。在软件设计层面,依托FreeRTOS嵌入式操作系统,采用多线程编程模式,由MCX514控制四自由度数控系统,ARM控制三轴的机械臂部分,利用握手式基坐标系标定方法实现机器人与数控系统的协同运动,并设计了配套的上位机程序。通过与ACR9000运动控制器的对比分析,证明所设计开发的控制器精度达到预期效果,具有一定的市场价值和应用前景。; 关键词 MCX514 机器人数控系统协同运动控制器; Keywords MCX514 Robot Numerical control system Coordinated motion controller; 分类号 TP23 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名智能开采装备全位姿测量及虚拟仿真控制技术被引量：33: 4; 作者任怀伟赵国瑞周杰文治国丁艳李帅帅; 机构天地科技股份有限公司开采设计事业部煤炭科学研究总院开采研究分院北京理工大学宇航学院; 出处《煤炭学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2020年第3期956-971,共16页; 基金国家重点研发计划资助项目(2017YFC0603005) 国家自然科学基金面上资助项目(51874174) 天地科技股份有限公司创新创业资金专项重点资助项目(2019-TD-ZD001)。; 文摘针对深部开采复杂地质条件下的综采装备空间位姿及受力动态变化、随机倾斜错动难以描述和自适应控制难题,提出了基于全位姿测量及虚拟仿真控制的智能开采模式,以中煤新集口孜东矿140502工作面地质条件和7 m四柱大采高综采装备参数为基础,构建复杂条件下智能开采装备全位姿测量及虚拟仿真智能控制系统。首先,给出了智能开采“环境装备-仿真模拟-反向控制”运行体系下的智能决策过程,提出了融合视觉的装备全位姿测量、工作面装备位姿一体化描述及驱动关系建模、基于Unity3D的综采虚拟仿真控制等3项支持智能决策的关键技术。随后建立融合视觉的工作面综采装备群全位姿多参数测量系统,提出了基于设备特征点的视觉多参数测量方法,获取描述综采装备群空间全位姿的15个独立参数;给出综采装备群统一坐标描述及驱动模型,建立了特定的全局和局部坐标系、采煤机和刮板输送机位姿驱动关系模型和刮板输送机三维空间弯曲姿态模型;基于Unity3D虚拟仿真技术构建了工作面场景、装备、工艺流程等虚拟实体和关系模型,支撑井下综采装备开采过程运动仿真。开发出与全位姿测量系统通信的底层数据接口,获取装备的实际工况数据,从而驱动仿真模型实现三维场景下的虚实映射。分析计算和模拟优化下一割煤循环装备协同运动及工艺过程,通过反向控制链路实现对装备虚拟模型和实际装备体的闭环控制。实验室测试表明:虚拟仿真系统实现了数据获取、模型解算、单机装备及装备群协同运动仿真,满足装备实际运行逻辑关系,具有对工作面装备运行状态实时监测和反向控制能力,系统运行流畅性满足要求,帧率>20 fps。全位姿测量系统经井下现场测试表明:图像识别检测的支架数大于5架,图像解算时间小于0.5 s,支架顶梁测量角度误差小于1.2°,满足系统数据测量需求。; 关键词智能开采全位姿测量统一驱动模型虚拟仿真协同运动控制; Keywords smart mining full position and attitude measurement unified driving model virtual simulation cooperative motion control; 分类号 TD67 [矿业工程—矿山机电]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名基于EtherCAT多轴伺服系统的编织机控制系统被引量：3: 5; 作者谢万宇孟婥卜剑秋姚灵灵; 机构东华大学机械工程学院; 出处《东华大学学报（自然科学版）》 CAS 北大核心 2019年第3期418-424,共7页; 基金国家自然科学基金资助项目(51475091) 上海领军人才专项资助项目([2014]1032); 文摘针对截面变化的圆柱型编织物的参数控制,将EtherCAT(ethernet for control automation technology)通信技术引入编织机控制系统,设计了基于EtherCAT多轴伺服系统的编织机控制系统,并阐述了其组成及原理,构建了以触摸屏为主站以及倍福功能模块为从站的网络结构。设计了控制算法以控制多电机协同,从而控制编织参数。采用两个芯模进行编织试验并采集编织参数进行分析,结果表明编织参数控制准确有效。; 关键词编织机控制系统多轴伺服系统 ETHERCAT 多轴协同(伺服运动控制编织参数; Keywords braiding machine control system multi-axis servo system EtherCAT multi-axis coordination servo motion control braiding parameter; 分类号 TP273 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]; 在线阅读下载PDF 职称材料

	题名	作者	出处	发文年	被引量	操作
1	基于双混联机器人协同运动控制的薄壁件镜像铣削研究	肖聚亮赵雨昂刘思江刘海涛黄田	《航空制造技术》 CSCD 北大核心	2024	0	在线阅读下载PDF 职称材料
2	一种多UAV虚拟队形制导协同运动控制方法	李朝旭刘忠尹晖刘志坤	《火力与指挥控制》 CSCD 北大核心	2012	0	在线阅读下载PDF 职称材料
3	基于ARM-MCX514的机器人-数控协同系统运动控制器设计	安嘉强汤晓华刘美莲吴婧李天骄杨泗苹	《机床与液压》北大核心	2020	8	在线阅读下载PDF 职称材料
4	智能开采装备全位姿测量及虚拟仿真控制技术	任怀伟赵国瑞周杰文治国丁艳李帅帅	《煤炭学报》 EI CAS CSCD 北大核心	2020	33	在线阅读下载PDF 职称材料
5	基于EtherCAT多轴伺服系统的编织机控制系统	谢万宇孟婥卜剑秋姚灵灵	《东华大学学报（自然科学版）》 CAS 北大核心	2019	3	在线阅读下载PDF 职称材料