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面向车辆查验的移动机械臂协同运动规划
1
作者 黄丰云 杨俊 《重庆理工大学学报(自然科学)》 北大核心 2025年第3期118-126,共9页
为提高移动机械臂在车辆查验任务中的独立规划效率,提出一种协同运动规划方案。该方案允许机械臂在移动底座运动时连续执行任务。通过构建统一的系统运动学模型,分析机械臂的全局相对可操作度,并根据查验对象和CCD工业相机参数,确定最... 为提高移动机械臂在车辆查验任务中的独立规划效率,提出一种协同运动规划方案。该方案允许机械臂在移动底座运动时连续执行任务。通过构建统一的系统运动学模型,分析机械臂的全局相对可操作度,并根据查验对象和CCD工业相机参数,确定最佳拍摄位姿。采用矢量积法建立系统运动微分方程,并将微分运动学和最大化可操作性能引入二次规划,实现车臂协同。在AMB-150差速移动底座搭载AUBO-i10六轴机械臂的车辆查验实验中,协同运动规划方案相比节拍式规划方案缩短了约42%的任务执行时间,提升了车辆查验效率,证明了方案的可行性与有效性。 展开更多
关键词 移动机械臂 协同运动 车辆查验 运动
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基于双混联机器人协同运动控制的薄壁件镜像铣削研究
2
作者 肖聚亮 赵雨昂 +2 位作者 刘思江 刘海涛 黄田 《航空制造技术》 CSCD 北大核心 2024年第7期14-27,共14页
为提高薄壁件镜像铣削过程中的加工质量,本文提出一种针对双混联机器人镜像铣削的协同运动控制策略。首先,结合机器人运动控制特点,研发出一种双CPU主从控制架构的开放式数控系统,以实现人机交互和运动控制;然后,为实现双机协同运动并... 为提高薄壁件镜像铣削过程中的加工质量,本文提出一种针对双混联机器人镜像铣削的协同运动控制策略。首先,结合机器人运动控制特点,研发出一种双CPU主从控制架构的开放式数控系统,以实现人机交互和运动控制;然后,为实现双机协同运动并提高薄壁件加工质量,在数控系统中集成了4大关键技术,分别是双机器人的镜像路径生成、同步速度规划、协同运动学和运动误差实时补偿;最后,基于自主开发的集成式镜像铣削数控系统,开展了单点和多点支撑、双机协同与非协同加工的平面薄壁件槽铣削试验,多点支撑的平面铣削试验,大曲率路径高速协同运动试验与曲面薄壁件槽铣削加工试验。试验结果表明,提出的协同运动控制策略能够保证双机器人具有较高的同步位置精度。此外,多点支撑方式在保证薄壁件铣削壁厚的同时,还可提高工件铣削的颤振稳定性。 展开更多
关键词 双混联机器人 协同运动控制 薄壁件镜像铣削 颤振抑制 协同误差补偿
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多无人机协同运动的虚拟队形制导控制 被引量:5
3
作者 李朝旭 刘忠 尹晖 《系统工程与电子技术》 EI CSCD 北大核心 2012年第6期1220-1224,共5页
针对多个无人机的协同运动问题,提出一种多无人机协同运动的虚拟队形制导控制方法。该方法采用跟随-领航者法,借鉴虚拟结构法的思路,首先,根据航路点数据和协同任务队形结构在线规划出虚拟队形期望航路,避免了虚拟结构法刚性结构的缺点... 针对多个无人机的协同运动问题,提出一种多无人机协同运动的虚拟队形制导控制方法。该方法采用跟随-领航者法,借鉴虚拟结构法的思路,首先,根据航路点数据和协同任务队形结构在线规划出虚拟队形期望航路,避免了虚拟结构法刚性结构的缺点;然后,设计非线性航路跟随制导律,导引无人机沿期望航路运动,完成对虚拟队形期望航路的跟踪;第三,基于Lyapunov稳定性理论设计了队形误差控制器,用来补偿由于航路机动带来的航迹切向队形误差;最后,综合制导律和队形误差控制器得到协同运动控制指令。仿真算例表明,该方法能有效实现多个无人机的协同运动。 展开更多
关键词 协同运动 虚拟队形 航路跟随制导 队形误差控制
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偏瘫上肢痉挛、联合反应与异常协同运动临床相关研究 被引量:8
4
作者 毕胜 许云影 《中国康复医学杂志》 CAS CSCD 北大核心 2008年第11期1007-1009,共3页
目的:研究慢性脑卒中偏瘫患者上肢痉挛、联合反应与异常协同运动三种临床表现之间的关系。方法:70例脑卒中慢性期患者进行Fugl-Meyer上肢运动功能评分(FMA),联合反应分级量表(ARRS)与上肢综合痉挛指数(CSI),并对三者进行相关分析。结果:... 目的:研究慢性脑卒中偏瘫患者上肢痉挛、联合反应与异常协同运动三种临床表现之间的关系。方法:70例脑卒中慢性期患者进行Fugl-Meyer上肢运动功能评分(FMA),联合反应分级量表(ARRS)与上肢综合痉挛指数(CSI),并对三者进行相关分析。结果:ARRS与CSI相关系数为0.619(P<0.001);ARRS与FMA上肢肩肘部分的相关系数为-0.602(P<0.001);CSI与FMA上肢肩肘部分的相关系数为-0.588(P<0.001)。结论:慢性偏瘫患者上肢痉挛、联合反应与异常协同运动有较明显的相关性,推测可能与三者存在部分相同的病理机制有关。 展开更多
关键词 偏瘫 痉挛 联合反应 协同运动
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高分子动态Monte Carlo模拟的协同运动算法 被引量:2
5
作者 秦原 刘洪来 胡英 《高等学校化学学报》 SCIE EI CAS CSCD 北大核心 2002年第7期1447-1449,共3页
A Monte Carlo simulation algorithm of polymer was proposed, which was similar to the cooperative motion algorithm in literatures. In this algorithm several segments of the polymer can move cooperatively, this may be i... A Monte Carlo simulation algorithm of polymer was proposed, which was similar to the cooperative motion algorithm in literatures. In this algorithm several segments of the polymer can move cooperatively, this may be interpreted as the effect of tensile force in the polymer chain. Its dynamic behavior is in agreement with the Rouse theory, so it can be used as a dynamic Monte Carlo simulation algorithm. 展开更多
关键词 协同运动算法 MONTE CARLO模拟 高分子动力学 格子模型 高分子运动
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二维三角格子上高分子动态Monte Carlo模拟的协同运动算法 被引量:1
6
作者 秦原 刘洪来 胡英 《功能高分子学报》 CAS CSCD 2001年第4期417-421,共5页
在动态MonteCarlo模拟的协同运动算法中 ,几个相邻的链节可以同时运动 ,这可以理解为高分子链中张力的作用引起的协同运动。将这一算法用于二维三角格子模型上RW链和SAW链的模拟。结果表明RW链的动力学行为符合Rouse理论 ,说明该算法可... 在动态MonteCarlo模拟的协同运动算法中 ,几个相邻的链节可以同时运动 ,这可以理解为高分子链中张力的作用引起的协同运动。将这一算法用于二维三角格子模型上RW链和SAW链的模拟。结果表明RW链的动力学行为符合Rouse理论 ,说明该算法可以用于高分子动力学研究 ,其优点是不需要使用键长涨落模型。 展开更多
关键词 MONTECARLO模拟 高分子动力学 格子模型 协同运动算法 高分子链 张力 二维三角格子 动态模拟
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一种适合网络游戏的多NPC协同运动策略 被引量:2
7
作者 毕静 《计算机工程》 CAS CSCD 北大核心 2011年第7期181-183,186,共4页
研究群体非玩家控制角色(NPC)如何根据具体游戏环境和剧情因素进行相互联系的协同运动以实现群体行为。在此基础上,提出一种适合网络游戏的多NPC协同运动策略,采用人工势场法描述游戏状态,并利用粒子群算法确定下一时刻每个NPC的最佳运... 研究群体非玩家控制角色(NPC)如何根据具体游戏环境和剧情因素进行相互联系的协同运动以实现群体行为。在此基础上,提出一种适合网络游戏的多NPC协同运动策略,采用人工势场法描述游戏状态,并利用粒子群算法确定下一时刻每个NPC的最佳运动位置,从而实现个体NPC根据游戏状态自主完成群体作战目标。实验结果表明,该方法能够在网络游戏中保证群体NPC高效、自主地适应环境,并能较好地完成与玩家对抗的游戏任务。 展开更多
关键词 协同运动 粒子群优化 人工势场 网络游戏
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一种多UAV虚拟队形制导协同运动控制方法
8
作者 李朝旭 刘忠 +1 位作者 尹晖 刘志坤 《火力与指挥控制》 CSCD 北大核心 2012年第11期24-28,共5页
针对多UAV协同运动控制问题,研究了一种非线性制导跟踪控制律,利用期望航迹和UAV的位置关系推导出侧向加速度表达式,在侧向加速度作用下实现对期望航迹的准确跟踪。提出了一种虚拟队形制导协同运动控制方法,首先设计了虚拟队形的期望航... 针对多UAV协同运动控制问题,研究了一种非线性制导跟踪控制律,利用期望航迹和UAV的位置关系推导出侧向加速度表达式,在侧向加速度作用下实现对期望航迹的准确跟踪。提出了一种虚拟队形制导协同运动控制方法,首先设计了虚拟队形的期望航迹,采用非线性制导律实现多UAV对虚拟队形的航迹跟踪,在此基础上,通过协同成员间的通信建立位置误差控制方程,实现速度的补偿控制,将UAV调整到期望的队形位置上。仿真结果表明,该方法能有效实现多UAV的协同运动。 展开更多
关键词 协同运动控制 虚拟队形 制导
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多轴协同运动机器人焊接工作站设计 被引量:14
9
作者 张翼风 韩建海 +1 位作者 刘继鹏 尚振东 《机械设计与制造》 北大核心 2020年第5期249-252,共4页
为了满足大尺寸工件焊接范围大、作业困难、尺寸规格多等工艺要求,设计了由六轴工业机器人本体与两个外部轴相组合的焊接工作站。工作站中机器人轨道行走系统作为第七轴,伺服变位机作为第八轴,由机器人控制柜同时控制,实现八轴协同焊接... 为了满足大尺寸工件焊接范围大、作业困难、尺寸规格多等工艺要求,设计了由六轴工业机器人本体与两个外部轴相组合的焊接工作站。工作站中机器人轨道行走系统作为第七轴,伺服变位机作为第八轴,由机器人控制柜同时控制,实现八轴协同焊接作业。机器人本体采用倒挂式安装在行走轨道上,使机器人重心时刻处于工件正上方,从而以最佳姿态焊接工件。调节伺服变位机从动端,适应不同尺寸工件的夹紧固定要求,实现多规格工件的柔性生产。文中介绍了该焊接工作站的组成、基本工作原理、多轴协同控制等内容。现场实际运行结果表明:该工作站能够精准地实现多轴协同运动,较好地满足了大型工件对焊接工艺提出的高要求。 展开更多
关键词 协同运动 焊接工作站 伺服变位机 倒挂式
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一种坐式肢体协同运动康复机构的设计与分析 被引量:5
10
作者 查海星 胡保华 王勇 《机械设计与制造》 北大核心 2018年第2期16-19,共4页
针对肢体功能障碍者上/下肢独立进行康复训练的现状,设计了一种基于复合连杆的坐式肢体协同运动康复机构。根据人体生理结构与肢体运动特点,建立人-机模型;利用矢量法对模型进行运动学分析,探索了机构中影响肢体运动的主要因素,并在此... 针对肢体功能障碍者上/下肢独立进行康复训练的现状,设计了一种基于复合连杆的坐式肢体协同运动康复机构。根据人体生理结构与肢体运动特点,建立人-机模型;利用矢量法对模型进行运动学分析,探索了机构中影响肢体运动的主要因素,并在此基础上,综合分析了机构的尺寸;在ADAMS中进行仿真分析,获得了不同曲柄和支撑杆长度下的脚踏轨迹和肢体运动参数曲线。结果表明,该机构可以实现肢体的协同运动,通过对曲柄和支撑杆长度的调整可满足个性化康复训练的需求。 展开更多
关键词 康复机构 协同运动 复合连杆 ADAMS软件 仿真分析
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面向行为识别的人体空间协同运动结构特征表示与融合 被引量:1
11
作者 莫宇剑 侯振杰 +3 位作者 常兴治 梁久祯 陈宸 宦娟 《北京航空航天大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2019年第12期2495-2505,共11页
针对人体执行动作时不同身体部位之间的协同关系,提出了基于人体空间协同运动结构特征的行为识别方法。首先度量人体不同部位对完成动作的贡献度,并将不同部位的贡献度转变为协同运动结构特征模型。然后利用模型无监督、自适应地对不同... 针对人体执行动作时不同身体部位之间的协同关系,提出了基于人体空间协同运动结构特征的行为识别方法。首先度量人体不同部位对完成动作的贡献度,并将不同部位的贡献度转变为协同运动结构特征模型。然后利用模型无监督、自适应地对不同身体部位的运动特征进行约束。在此基础上借鉴跨媒体检索方法JFSSL对不同模态的特征进行特征选择与多模态特征融合。实验表明,所提方法在自建的行为数据库上明显提高了开放测试的识别率,且计算过程简便,易于实现。 展开更多
关键词 贡献度度量 协同运动 结构特征 特征选择 多模态融合
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上肢肩肘关节协同运动特征分析 被引量:1
12
作者 洪跃镇 隋建锋 +2 位作者 季林红 卢茜 毕胜 《中国康复理论与实践》 CSCD 北大核心 2015年第11期1319-1324,共6页
目的量化分析肩肘关节协同施力所表现出的特征。方法利用测量平台的三维力传感器,分别记录1名健康男性受试者在肩部与肘部进行独立运动时,前臂与上臂的横向力。受试者以最大横向力的100%、75%、50%、25%分别完成肩外展、肩内收、肘屈曲... 目的量化分析肩肘关节协同施力所表现出的特征。方法利用测量平台的三维力传感器,分别记录1名健康男性受试者在肩部与肘部进行独立运动时,前臂与上臂的横向力。受试者以最大横向力的100%、75%、50%、25%分别完成肩外展、肩内收、肘屈曲、肘伸展4个动作,用主动动作力与连带动作力之比作为前臂和上臂协同程度的评价指数。结果肩外展时,主动运动力越低,评价指数越低,运动越不好控制;肩内收时,主动动作力下降对评价指数无明显影响;肘伸展时,主动运动力下降,评价指数上升;相对其他动作,肘屈曲时,评价指数变化不规律,提示较难控制协同运动的方向及大小。结论人体对上臂的控制难于前臂。 展开更多
关键词 联合运动 协同运动 评价指数
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具有外部干扰的二阶多自主体系统的协同运动 被引量:2
13
作者 李玉玲 杨洪勇 +2 位作者 刘凡 杨怡泽 刘远山 《控制理论与应用》 EI CAS CSCD 北大核心 2019年第7期1113-1121,共9页
为解决多自主体系统在群集运动过程受到外部干扰影响的问题,本文研究了具有外部干扰的二阶多自主体系统的分布式协同控制。本文中的外部干扰包括匹配干扰和不匹配干扰,针对系统中的匹配干扰,设计了状态观测器和干扰观测器,对系统的未知... 为解决多自主体系统在群集运动过程受到外部干扰影响的问题,本文研究了具有外部干扰的二阶多自主体系统的分布式协同控制。本文中的外部干扰包括匹配干扰和不匹配干扰,针对系统中的匹配干扰,设计了状态观测器和干扰观测器,对系统的未知状态和干扰进行估计,并且构造了基于干扰观测器的多自主体协同控制算法。对于系统中的不匹配干扰,设计了与匹配干扰不同的干扰观测器,构造了基于主动抗干扰观测器的协同控制算法。运用矩阵论和现代控制理论等方法,研究了基于干扰观测器的二阶多自主体系统的协同控制。应用计算机仿真分别验证在多自主体系统具有匹配干扰和不匹配干扰的情况下结论的有效性,仿真结果表明,本文所设计的多自主体协同控制算法可以使跟随者最终都收敛到领导者的状态,实现了具有匹配干扰和不匹配干扰的二阶多自主体系统的状态一致性。 展开更多
关键词 多自主体系统 协同运动 匹配干扰 不匹配干扰 主动抗干扰控制
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急性心理应激对协同运动知觉的影响及其机制:基于ERP的证据 被引量:3
14
作者 王积福 贺梦阳 漆昌柱 《体育科学》 CSSCI 北大核心 2021年第2期69-78,87,共11页
目的:通过双任务范式探究急性心理应激对协同运动知觉加工过程的影响及其机制。方法:采用乘法估算任务来诱发急性心理应激状态,应用随机点运动图(randon-dot kinematogran,RDK)任务范式来评价协同运动知觉能力的大小。结果:随着协同性... 目的:通过双任务范式探究急性心理应激对协同运动知觉加工过程的影响及其机制。方法:采用乘法估算任务来诱发急性心理应激状态,应用随机点运动图(randon-dot kinematogran,RDK)任务范式来评价协同运动知觉能力的大小。结果:随着协同性水平的增加,被试的反应时逐渐缩短,正确率逐渐升高,P2成分的潜伏期逐渐缩短;相比较于控制条件,应激条件下被试协同性运动知觉判断的反应时更短,P2成分出现更早,晚期正成分LPP平均波幅值更小,以及0.75水平协同性运动知觉诱发的N2波幅值更大。结论:协同性水平对协同运动知觉加工具有积极效应,注意效率更高。急性心理应激状态下协同运动知觉加工速度加快,注意控制能力增强;在协同运动知觉加工早期阶段注意资源投入较早,在晚期阶段枕区表现出持续性抑制减弱现象。 展开更多
关键词 事件相关电位 急性心理应激 协同运动知觉 随机点运动图范式
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协同与否定:系统论与矛盾论的根本区别及其联系──孙凯飞先生“系统整体协同运动规律与辩证法原有规律的关系论”献疑 被引量:1
15
作者 朱宝信 《广东社会科学》 CSSCI 1996年第2期67-72,共6页
关键词 矛盾论 辩证法 协同运动 系统整体 普遍联系 统论 根本特征 关系论 对立面的统一 根本区别
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基于多项式插值的倒料机构协同运动规划方法
16
作者 沈伟民 周岳松 +1 位作者 张英杰 俞成蛟 《兵器装备工程学报》 CAS 北大核心 2018年第11期21-25,48,共6页
针对火箭发动机氧化剂装填翻转设备跟随装填位置精度较差的问题,提出了一种装填设备协同运动方法。对氧化剂料桶倒料口位置建立矢量模型,求出倒料口位置运动方程,根据外部测控手段设定目标运动轨迹,运用五次多项式轨迹规划方法,对各自... 针对火箭发动机氧化剂装填翻转设备跟随装填位置精度较差的问题,提出了一种装填设备协同运动方法。对氧化剂料桶倒料口位置建立矢量模型,求出倒料口位置运动方程,根据外部测控手段设定目标运动轨迹,运用五次多项式轨迹规划方法,对各自由度驱动电机进行轨迹规划,实现对氧化剂料筒位置的精确控制。通过软件仿真,将仿真结果与目标轨迹对比,结果表明:机构运动的最大速度为0. 18 m/s,角速度为6 rad/s,最大加速度为0. 06 m/s2,最大角加速度0. 58 rad/s2,实际轨迹与目标轨迹的最大误差值为4. 23 mm;该方法可保证氧化剂原料落点位置处于不同接料目标区域内,实现对氧化剂原料倒料过程的柔顺及精准控制。 展开更多
关键词 协同运动 矢量建模 轨迹规划 精准性
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基于ARM-MCX514的机器人-数控协同系统运动控制器设计 被引量:8
17
作者 安嘉强 汤晓华 +3 位作者 刘美莲 吴婧 李天骄 杨泗苹 《机床与液压》 北大核心 2020年第3期58-62,共5页
由于机器人工作的复杂性日益增加,单个机器人的工作能力愈发显得不足,针对当前问题,提出将ARM微控制器与MCX514运动控制芯片相结合用于机器人-数控系统的协同运动控制。在硬件设计层面,以ARM微控制器与MCX514运动控制芯片为核心硬件,设... 由于机器人工作的复杂性日益增加,单个机器人的工作能力愈发显得不足,针对当前问题,提出将ARM微控制器与MCX514运动控制芯片相结合用于机器人-数控系统的协同运动控制。在硬件设计层面,以ARM微控制器与MCX514运动控制芯片为核心硬件,设计了芯片间的通信线路以及外围电路和接口。在软件设计层面,依托FreeRTOS嵌入式操作系统,采用多线程编程模式,由MCX514控制四自由度数控系统,ARM控制三轴的机械臂部分,利用握手式基坐标系标定方法实现机器人与数控系统的协同运动,并设计了配套的上位机程序。通过与ACR9000运动控制器的对比分析,证明所设计开发的控制器精度达到预期效果,具有一定的市场价值和应用前景。 展开更多
关键词 MCX514 机器人 数控系统 协同运动控制器
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协同式三自由度运动系统设计研究 被引量:1
18
作者 卢颖 王勇亮 王占林 《机床与液压》 北大核心 2003年第2期135-137,共3页
设计研究了电液伺服控制的飞行仿真器三缸协同式运动系统。该系统是由数字计算机控制的多输入多输出控制系统,可按飞行条件和操纵量实时解算,并输出驱动信号控制协同式三自由度运动平台和仿真座舱,实现飞行运动仿真。
关键词 飞行仿真器 协同式三自由度运动平台 电液伺服控制 飞行运动仿真
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拉丁舞者着陆过程中下肢肌肉的协同模式
19
作者 高祥丽 徐大涛 顾耀东 《医用生物力学》 CAS CSCD 北大核心 2024年第S01期521-521,共1页
目的拉丁舞者的平衡能力相较于普通人更为优越,通过简化舞者的运动行为构建的模块,可以揭示每块肌肉在协同运动中的贡献和作用,使得高效有序的控制成为可能。方法本研究21女性名拉丁舞者和21名具有一定运动基础的女性健康受试者。执行从... 目的拉丁舞者的平衡能力相较于普通人更为优越,通过简化舞者的运动行为构建的模块,可以揭示每块肌肉在协同运动中的贡献和作用,使得高效有序的控制成为可能。方法本研究21女性名拉丁舞者和21名具有一定运动基础的女性健康受试者。执行从30CM高度的平台上落地的任务,利用肌电图收集了受试者的肌肉激活的相关参数。将处理好的肌电数据导入非负矩阵模型中进行降解,再用K-means聚类算法和Pearson相关系数进行分类。结果根据VAF值,拉丁舞者和健康受试者分别提取了3个协同效应。协同效应1显示,主要反映了初始接触阶段,与健康受试者相比,拉丁舞者的胫骨前肌的贡献增加(P<0.001);协同效应2显示,拉丁舞者与健康受试者之间没有显示任何统计学上的显著差异;协同效应3显示,完成落地动作后保持身体的平衡,与拉丁舞者相比,健康受试者的股外侧肌的贡献更加突出(P=0.039)。结论本研究显示,拉丁舞者与健康受试者在落地过程中的肌肉协同效应数量之间没有显著差异。在重量接受阶段,两者均表现出相似的反应性调节;然而,在初始接触阶段,拉丁舞者展现了更为主动的控制机制。在落地过程中,舞者的胫骨前肌贡献增加,其活跃度的增加有助于稳定足部位置,减少着陆时的不稳定因素。 展开更多
关键词 Pearson相关系数 健康受试者 拉丁舞 协同模式 胫骨前肌 下肢肌肉 协同运动 协同效应
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大型部件的多机器人合作搬运协同导引控制 被引量:12
20
作者 武星 余文康 +3 位作者 楼佩煌 楼航飞 翟晶晶 胡子寒 《中国机械工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2022年第13期1586-1595,共10页
针对大质量、大尺寸、低刚度的异形大部件,采用多机器人的合作搬运方式具有显著的作业灵活性和工况适应性。研究了单目-双驱动、双目-双驱动、双目-多运动副全向等合作搬运导引控制构型,建立了多输入-多输出的运动控制模型;采用领航者-... 针对大质量、大尺寸、低刚度的异形大部件,采用多机器人的合作搬运方式具有显著的作业灵活性和工况适应性。研究了单目-双驱动、双目-双驱动、双目-多运动副全向等合作搬运导引控制构型,建立了多输入-多输出的运动控制模型;采用领航者-跟随者策略设计了协同路径跟踪控制方法,该方法包括偏差转化预测控制+参数模糊调节的同构架构,以及模型预测控制+反演控制+参数强化学习的异构架构。最后,为进行导引控制实验开发了多机器人合作搬运原型系统,实验结果验证了所提构型、模型、架构与方法的可行性和有效性。 展开更多
关键词 多机器人系统 协同运动 联动控制 自动导引 路径跟踪
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