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基于改进粒子群算法的飞行器协同轨迹规划被引量：23: 1; 作者周宏宇王小刚 +2 位作者单永志赵亚丽崔乃刚《自动化学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2022年第11期2670-2676,共7页; 考虑气动、轨迹、约束、指标间的耦合关系,以多高超声速飞行器同时到达为目标建立了协同规划模型;设计了一种自动满足终端约束的全新滑翔飞行剖面,减少了规划算法需要处理的约束数量;推导了滑翔段高精度解析解,实现了过程约束和性能指... 展开更多; 关键词高超声速飞行器协同轨迹规划粒子群优化强化学习; 在线阅读下载PDF 职称材料

不确定条件下无人机编队在线协同轨迹规划研究被引量：4: 2; 作者王渊魏政磊 +3 位作者黄长强黄汉桥赵克新李聪《西北工业大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2018年第6期1145-1155,共11页; 针对不确定条件下无人作战飞机编队协同轨迹规划问题,提出了一种基于hp自适应伪谱法的局部在线规划方法。首先,通过对无人机编队攻击过程进行分析,建立了以单机威胁、任务执行时间、编队空间碰撞次数和指令时间误差为目标函数的协同轨... 展开更多; 关键词无人机编队在线协同轨迹规划优化时间片 hp自适应伪谱法; 在线阅读下载PDF 职称材料

基于改进高斯伪谱法的多无人机协同轨迹规划被引量：3: 3; 作者邵士凯彭瑜 +1 位作者贾慧敏杜云《河北科技大学学报》 CAS 2020年第2期122-132,共11页; 针对当前伪谱法求解无人机轨迹存在的计算量大、运算时间长以及难以保证最优性等问题,提出了将粒子群算法与高斯伪谱法相结合的改进方法。首先,使用粒子群算法进行航迹预规划,保证近似最优解的快速实现;其次,针对高斯伪谱法配点的相对... 展开更多; 关键词飞行技术多无人机协同轨迹规划伪谱法粒子群算法初值选取; 在线阅读下载PDF 职称材料

高超声速滑翔飞行器协同轨迹快速规划方法: 4; 作者闫雨潭栗金平 +2 位作者常江李昊远潘瑞《弹箭与制导学报》北大核心 2025年第3期351-358,共8页; 针对高超声速滑翔飞行器的协同制导问题,提出了基于伪谱法和序列凸优化的双级协同轨迹快速规划方法。首先建立了高超声速滑翔飞行器动力学与运动学模型;其次考虑再入滑翔段多种过程约束和终端约束,利用伪谱法对飞行器复杂运动学模型进... 展开更多; 关键词高超声速滑翔飞行器序列凸优化协同轨迹规划信赖域; 在线阅读下载PDF 职称材料

双工业机器人不同约束下协同运动轨迹规划被引量：3: 5; 作者张振宇钟佩思 +2 位作者王祥文刘梅程利利《制造技术与机床》北大核心 2023年第6期26-32,共7页; 针对双工业机器人协作过程中的轨迹规划问题,对IRB200机器人进行建模,并求解机器人的正逆运动学。结合求解的正逆运动学提出紧约束下耦合运动和松约束下叠加运动算法。紧约束将机器人末端执行器之间建立不变的约束关系,实现机器人末端... 展开更多; 关键词协同轨迹规划紧约束下耦合运动松约束下叠加运动 MATLAB; 在线阅读下载PDF 职称材料

飞行器集群安全控制关键问题与技术探讨: 6; 作者秦伯羽张栋唐硕《兵工学报》北大核心 2025年第4期26-51,共26页; 飞行器集群是现代军事对抗与社会生活的重要新质力量。然而,复杂空域环境、动态飞行冲突和信息获取受限挑战集群飞行安全。安全控制是保障集群高效协同的关键。结合集群系统和任务场景特点,从时空和信息两个维度总结飞行器集群安全的关... 展开更多; 关键词飞行器集群安全控制集群控制协同轨迹规划自组网; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名基于改进粒子群算法的飞行器协同轨迹规划被引量：23: 1; 作者周宏宇王小刚单永志赵亚丽崔乃刚; 机构哈尔滨工业大学航天学院国营六二四厂北京航天晨信科技有限公司; 出处《自动化学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2022年第11期2670-2676,共7页; 基金中国博士后科学基金(2019M661290)资助; 文摘考虑气动、轨迹、约束、指标间的耦合关系,以多高超声速飞行器同时到达为目标建立了协同规划模型;设计了一种自动满足终端约束的全新滑翔飞行剖面,减少了规划算法需要处理的约束数量;推导了滑翔段高精度解析解,实现了过程约束和性能指标的快速求解;提出了一种改进粒子群优化(Particle swarm optimization,PSO)算法,借助强化学习方法构建协同需求与惯性权重间的动态映射网络,提高了在线规划效率.最后通过数学仿真验证了方法的正确性和有效性.; 关键词高超声速飞行器协同轨迹规划粒子群优化强化学习; Keywords Hypersonic vehicle synergistic path planning particle swarm optimization(PSO) reinforcement learning; 分类号 V249.1 [航空宇航科学与技术—飞行器设计] V448 [航空宇航科学与技术—飞行器设计] TP18 [自动化与计算机技术—控制理论与控制工程]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名不确定条件下无人机编队在线协同轨迹规划研究被引量：4: 2; 作者王渊魏政磊黄长强黄汉桥赵克新李聪; 机构空军工程大学航空工程学院西北工业大学无人系统技术研究院; 出处《西北工业大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2018年第6期1145-1155,共11页; 基金国家自然科学基金(51579209) 航空科学基金(20155196022) 陕西省自然科学基金(2016JQ6050)资助; 文摘针对不确定条件下无人作战飞机编队协同轨迹规划问题,提出了一种基于hp自适应伪谱法的局部在线规划方法。首先,通过对无人机编队攻击过程进行分析,建立了以单机威胁、任务执行时间、编队空间碰撞次数和指令时间误差为目标函数的协同轨迹规划数学模型。其次,为了解决在线协同轨迹规划问题,在优化时间片内根据实时环境信息和离线规划数据,给出了基于hp自适应伪谱法的局部规划方法。最后,从离线与在线2种情况分别对该方法进行仿真验证。仿真结果表明,该方法能有效地进行在线协同轨迹规划,而且能提供编队轨迹规划的高精度控制变量和状态变量信息。; 关键词无人机编队在线协同轨迹规划优化时间片 hp自适应伪谱法; Keywords UCAV formation online cooperative trajectory planning optimizing time slice hp adaptive pseudospectral method simulation uncertain environment; 分类号 V279 [航空宇航科学与技术—飞行器设计] TP391.9 [自动化与计算机技术—计算机应用技术]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名基于改进高斯伪谱法的多无人机协同轨迹规划被引量：3: 3; 作者邵士凯彭瑜贾慧敏杜云; 机构河北科技大学电气工程学院; 出处《河北科技大学学报》 CAS 2020年第2期122-132,共11页; 基金国家自然科学基金(61903122) 河北科技大学博士启动基金(PYB2019010)。; 文摘针对当前伪谱法求解无人机轨迹存在的计算量大、运算时间长以及难以保证最优性等问题,提出了将粒子群算法与高斯伪谱法相结合的改进方法。首先,使用粒子群算法进行航迹预规划,保证近似最优解的快速实现;其次,针对高斯伪谱法配点的相对位置选取,对粒子群预规划的航迹点做拟合处理,并以此作为高斯伪谱法的初始参考指令,从而解决伪谱法的初值敏感问题,加快优化算法的收敛速度。最后,综合考虑无人机编队性能指标、飞行环境以及协同飞行约束等进行实验。实验结果验证了初值选取的重要性,同时表明了所设计算法可提升解的最优性与收敛速度。研究结果可为多无人机协同飞行控制快速规划出多维度、高精度的引导指令,对实现智能自主化飞行有一定参考价值。; 关键词飞行技术多无人机协同轨迹规划伪谱法粒子群算法初值选取; Keywords flight technology multi-unmanned aerial vehicle cooperative trajectory planning pseudospectral method particle swarm optimization algorithm initial guess; 分类号 V279 [航空宇航科学与技术—飞行器设计]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名高超声速滑翔飞行器协同轨迹快速规划方法: 4; 作者闫雨潭栗金平常江李昊远潘瑞; 机构西安现代控制技术研究所; 出处《弹箭与制导学报》北大核心 2025年第3期351-358,共8页; 文摘针对高超声速滑翔飞行器的协同制导问题,提出了基于伪谱法和序列凸优化的双级协同轨迹快速规划方法。首先建立了高超声速滑翔飞行器动力学与运动学模型;其次考虑再入滑翔段多种过程约束和终端约束,利用伪谱法对飞行器复杂运动学模型进行离线求解,得到满足相关协同指标的轨迹;然后在离线优化轨迹的基础上,采用改进的序列凸优化算法,自适应更新信赖域半径,在保证求解精度的前提下,提高算法收敛速度,实现协同轨迹的快速规划;最后通过数学仿真对提出的方法进行验证。结果表明,该方法在飞行器初始条件和模型不确定的状态下,能够实现协同飞行,且时间协同误差小于0.5 s,单次轨迹优化平均CPU耗时3.67 s,具有较好的工程应用潜力。; 关键词高超声速滑翔飞行器序列凸优化协同轨迹规划信赖域; Keywords hypersonic gliding vehicle sequential convex optimization cooperative trajectory planning trust-region; 分类号 TJ013 [兵器科学与技术—兵器发射理论与技术] V412 [航空宇航科学与技术—航空宇航推进理论与工程] V448.1 [航空宇航科学与技术—飞行器设计]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名双工业机器人不同约束下协同运动轨迹规划被引量：3: 5; 作者张振宇钟佩思王祥文刘梅程利利; 机构山东科技大学先进制造技术研究中心山东科技大学机械电子工程学院山东科技大学电子信息工程学院; 出处《制造技术与机床》北大核心 2023年第6期26-32,共7页; 基金山东省自然科学基金资助项目(ZR202103070107,ZR2020MF101)。; 文摘针对双工业机器人协作过程中的轨迹规划问题,对IRB200机器人进行建模,并求解机器人的正逆运动学。结合求解的正逆运动学提出紧约束下耦合运动和松约束下叠加运动算法。紧约束将机器人末端执行器之间建立不变的约束关系,实现机器人末端执行器之间产生耦合运动;松约束将机器人末端执行器之间建立随时间变化的约束关系,实现机器人末端执行器之间产生叠加运动。最终在MATLAB中分别进行协同搬运、协同绘制“铜钱”仿真实验验证算法,从姿态图、轨迹图及从机器人理论位置和实际位置对比能够看出,在不考虑机械误差、标定误差及机器人制造误差的情况下能够满足相关任务要求,实现从机器轨迹的自适应规划,避免对双工业机器人分别进行轨迹规划。; 关键词协同轨迹规划紧约束下耦合运动松约束下叠加运动 MATLAB; Keywords trajectory planning coupled motion under tight constraints superimposed motion under loose constraints MATLAB; 分类号 TP241 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置] TP18 [自动化与计算机技术—控制理论与控制工程]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名飞行器集群安全控制关键问题与技术探讨: 6; 作者秦伯羽张栋唐硕; 机构西北工业大学航天学院陕西省空天飞行器设计重点实验室; 出处《兵工学报》北大核心 2025年第4期26-51,共26页; 文摘飞行器集群是现代军事对抗与社会生活的重要新质力量。然而,复杂空域环境、动态飞行冲突和信息获取受限挑战集群飞行安全。安全控制是保障集群高效协同的关键。结合集群系统和任务场景特点,从时空和信息两个维度总结飞行器集群安全的关键问题,提出基于感知-判断-决策-执行(Observation-Orientation-Decision-Action,OODA)环思想的集群安全控制的研究框架。从非结构飞行环境、集群运动行为、受限信息交互和不确定状态估计等方面,探讨集群安全的相关概念、模型描述和效能评估,阐述集群安全控制的基本方案及关键技术;给出对飞行器集群安全控制未来智能化发展的思考,以期为构建更完善的集群安全技术体系提供参考和启发。; 关键词飞行器集群安全控制集群控制协同轨迹规划自组网; Keywords aircraft swarm safety control swarm control cooperative trajectory planning ad-hoc network; 分类号 V249 [航空宇航科学与技术—飞行器设计]; 在线阅读下载PDF 职称材料

	题名	作者	出处	发文年	被引量	操作
1	基于改进粒子群算法的飞行器协同轨迹规划	周宏宇王小刚单永志赵亚丽崔乃刚	《自动化学报》 EI CAS CSCD 北大核心	2022	23	在线阅读下载PDF 职称材料
2	不确定条件下无人机编队在线协同轨迹规划研究	王渊魏政磊黄长强黄汉桥赵克新李聪	《西北工业大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心	2018	4	在线阅读下载PDF 职称材料
3	基于改进高斯伪谱法的多无人机协同轨迹规划	邵士凯彭瑜贾慧敏杜云	《河北科技大学学报》 CAS	2020	3	在线阅读下载PDF 职称材料
4	高超声速滑翔飞行器协同轨迹快速规划方法	闫雨潭栗金平常江李昊远潘瑞	《弹箭与制导学报》北大核心	2025	0	在线阅读下载PDF 职称材料
5	双工业机器人不同约束下协同运动轨迹规划	张振宇钟佩思王祥文刘梅程利利	《制造技术与机床》北大核心	2023	3	在线阅读下载PDF 职称材料
6	飞行器集群安全控制关键问题与技术探讨	秦伯羽张栋唐硕	《兵工学报》北大核心	2025	0	在线阅读下载PDF 职称材料