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题名基于双混联机器人协同运动控制的薄壁件镜像铣削研究
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作者
肖聚亮
赵雨昂
刘思江
刘海涛
黄田
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机构
天津大学机构理论与装备设计教育部重点实验室
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出处
《航空制造技术》
CSCD
北大核心
2024年第7期14-27,共14页
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基金
国家自然科学基金(52175025,91948301,51721003)。
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文摘
为提高薄壁件镜像铣削过程中的加工质量,本文提出一种针对双混联机器人镜像铣削的协同运动控制策略。首先,结合机器人运动控制特点,研发出一种双CPU主从控制架构的开放式数控系统,以实现人机交互和运动控制;然后,为实现双机协同运动并提高薄壁件加工质量,在数控系统中集成了4大关键技术,分别是双机器人的镜像路径生成、同步速度规划、协同运动学和运动误差实时补偿;最后,基于自主开发的集成式镜像铣削数控系统,开展了单点和多点支撑、双机协同与非协同加工的平面薄壁件槽铣削试验,多点支撑的平面铣削试验,大曲率路径高速协同运动试验与曲面薄壁件槽铣削加工试验。试验结果表明,提出的协同运动控制策略能够保证双机器人具有较高的同步位置精度。此外,多点支撑方式在保证薄壁件铣削壁厚的同时,还可提高工件铣削的颤振稳定性。
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关键词
双混联机器人
协同运动控制
薄壁件镜像铣削
颤振抑制
协同误差补偿
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Keywords
Dual hybrid robots
Collaborative motion control
Mirror milling of thin-walled parts
Vibration suppression
Collaborative error compensation
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分类号
V261.23
[航空宇航科学与技术—航空宇航制造工程]
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