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基于模糊MPC的异质车队协同式自适应巡航控制策略
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作者 冯莉 高若菡 《重庆交通大学学报(自然科学版)》 北大核心 2025年第1期104-111,共8页
以具备不同动力学参数电动汽车组成的异质车队作为研究对象,以满足混合异质车流的跟车性、安全性与舒适性等性能为目标,提出了一种利用模糊控制理论改变原本MPC固定权重的协同式自适应巡航控制系统(CACC)。通过构建协同式自适应巡航控... 以具备不同动力学参数电动汽车组成的异质车队作为研究对象,以满足混合异质车流的跟车性、安全性与舒适性等性能为目标,提出了一种利用模糊控制理论改变原本MPC固定权重的协同式自适应巡航控制系统(CACC)。通过构建协同式自适应巡航控制系统的车辆间纵向动力学模型,搭建离散状态空间等式,创建相应的目标优化函数并进行约束求解,设计模糊规则改变MPC相关性能的固定权重系数,最后通过构造Simulink和CarSim的联合仿真模型进行测试。试验结果表明,在跟随行驶工况下,改进后的模糊MPC控制算法比传统的MPC控制效果更明显,能更好响应异质车队跟车性、安全性与舒适性等性能,更满足实际车流行驶情况。 展开更多
关键词 车辆工程 异质车队 协同自适应巡航控制 模糊控制 模型预测控制
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基于改进自适应协同控制方法的电力系统混沌控制 被引量:3
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作者 方洁 张少辉 江泳 《电子与信息学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2024年第2期728-737,共10页
针对4阶混沌电力系统,该文提出一种具有快速收敛特性的自适应协同控制方案。首先基于Lyapunov稳定性定理和全局快速收敛理论,设计了一种具有快速收敛特性的协同控制器,该控制器可使宏变量快速到达不变流形并可以得到平滑无抖振的控制输... 针对4阶混沌电力系统,该文提出一种具有快速收敛特性的自适应协同控制方案。首先基于Lyapunov稳定性定理和全局快速收敛理论,设计了一种具有快速收敛特性的协同控制器,该控制器可使宏变量快速到达不变流形并可以得到平滑无抖振的控制输入,实现宏变量的精确收敛。然后将所设计的控制器应用于4阶电力系统的混沌控制中。由于电力系统中的能量过剩会引起混沌振荡,在控制回路中引入储能装置,通过控制储能装置吸收电力系统中多余的有功功率来抑制其混沌振荡。在此基础上通过设计自适应律,消除了控制器设计过程中出现的复杂项,增加了控制器的实用性。最后通过数值仿真,验证了该控制方案的有效性与优越性。 展开更多
关键词 4阶电力系统 混沌振荡 自适应协同控制 储能装置 快速收敛
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列车大小交路通信协同运行自适应控制方法 被引量:2
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作者 朱爱红 田晓晴 何明明 《铁道科学与工程学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2024年第3期969-979,共11页
针对列车运输能力与客流时空分布不匹配的问题,提出列车灵活编组方案和短编组小间隔自适应控制方法。首先,根据新型列控系统的特点,设计列车自适应闭环控制框架,构建列车最小追踪间隔模型,提出大小交路列车在小交路通信协同运行的编组... 针对列车运输能力与客流时空分布不匹配的问题,提出列车灵活编组方案和短编组小间隔自适应控制方法。首先,根据新型列控系统的特点,设计列车自适应闭环控制框架,构建列车最小追踪间隔模型,提出大小交路列车在小交路通信协同运行的编组方案。其次,根据列车编组方案短编组小间隔控制需求,基于深度确定性策略梯度(Deep Deterministic Policy Gradient,DDPG)算法设计列车自适应控制模型,模型中通过设置奖励函数实现列车多目标控制,通过设计神经网络输出列车最优控制策略。然后,利用Matlab/Simulink仿真平台,以上海地铁2号线2A-2A列车通信协同运行为例,设置其追踪间隔为10 s,搭建加入随机阻力扰动的列车自适应控制模型并进行训练。研究结果表明:列车停车误差为0.1 m,准时误差为0.2 s,协同速度差小于2 km/h,区间最小追踪间隔为180.6 m,满足列车精准停车、速度协同和间隔安全性要求。针对DDPG算法估值过高而导致列车运行速度波动的问题,将神经网络中的Critic网络进行改进,改进后训练仿真表明:列车停车误差为0.03 m,准时误差为0.1 s,协同速度差小于2 km/h,区间最小追踪间隔为181.1 m,列车停车精度和间隔安全性均有提高,且速度波动相对平稳。最后,为验证该控制方法的实时性和安全性,假设前车在意外情况下减速停车,经仿真验证:后车停车误差为1.3 s,停车间隔为220.8 m,满足实时性和安全性的要求。研究成果可为城市轨道交通提供一种灵活匹配客流量的行车编组方案,为新型列控系统列车短编组小间隔运行提供一种安全高效的自适应控制方法。 展开更多
关键词 新型列控系统 大小交路 协同运行 DDPG算法 自适应控制
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自适应巡航控制系统的建模与联合仿真 被引量:33
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作者 李朋 魏民祥 侯晓利 《汽车工程》 EI CSCD 北大核心 2012年第7期622-626,共5页
采用Carsim与Simulink建立了一种车辆纵向动力学模型;然后基于最优控制和PID控制,设计了具有上、下两层结构的自适应巡航控制系统;最后对典型的自适应巡航工况进行联合仿真。结果表明,所设计的自适应巡航控制系统能使自车在保持一定车... 采用Carsim与Simulink建立了一种车辆纵向动力学模型;然后基于最优控制和PID控制,设计了具有上、下两层结构的自适应巡航控制系统;最后对典型的自适应巡航工况进行联合仿真。结果表明,所设计的自适应巡航控制系统能使自车在保持一定车距的前提下较好地跟踪前车速度变化,并对前车的紧急制动有较好的响应。 展开更多
关键词 自适应巡航控制系统 纵向动力学模型 最优控制 PID控制 联合仿真
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车辆自适应巡航控制系统的建模与分层控制 被引量:29
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作者 张亮修 吴光强 郭晓晓 《汽车工程》 EI CSCD 北大核心 2018年第5期547-553,共7页
为改善车辆自适应巡航控制(ACC)系统的功能,本文中研究一种ACC系统建模和分层控制方法。首先建立考虑纵向、侧向和垂向耦合特性的14自由度整车模型,并根据电子节气门和制动器的实际物理特性建立能准确跟踪期望输入的执行器模型。接着建... 为改善车辆自适应巡航控制(ACC)系统的功能,本文中研究一种ACC系统建模和分层控制方法。首先建立考虑纵向、侧向和垂向耦合特性的14自由度整车模型,并根据电子节气门和制动器的实际物理特性建立能准确跟踪期望输入的执行器模型。接着建立包含驱动/制动切换逻辑、发动机逆模型和制动器逆模型的车辆逆动力学模型。最后针对ACC系统的功能需求,应用模型匹配控制理论设计能适应不同工况的鲁棒下层控制器,而上层控制器则通过线性二次最优控制理论获得综合考虑车距、相对速度和自车加速度的期望跟车加速度。仿真结果表明,该ACC系统能使车辆在加速行驶、稳态跟车和制动减速等行驶工况下保持良好的跟踪性和自适应性。 展开更多
关键词 自适应巡航系统 整车动力学建模 分层控制 鲁棒控制 线性二次最优控制
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自适应巡航系统的自动制动模糊控制器的设计与仿真 被引量:4
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作者 王凯 谷正气 +3 位作者 杨易 刘鑫伟 苏伟 张涛 《汽车工程》 EI CSCD 北大核心 2010年第5期418-423,共6页
设计了一个模糊控制器,来控制自适应巡航系统中的自动制动系统,它能够自动判定汽车行驶安全状态并在危险时自行制动。模糊控制器模仿人类思维方式,根据自车和前车之间的距离和相对速度,输出不同的制动强度,以保证制动过程中的平稳性与... 设计了一个模糊控制器,来控制自适应巡航系统中的自动制动系统,它能够自动判定汽车行驶安全状态并在危险时自行制动。模糊控制器模仿人类思维方式,根据自车和前车之间的距离和相对速度,输出不同的制动强度,以保证制动过程中的平稳性与驾乘舒适性。通过在Matlab/Simulink中建立系统模型,在不同的工况下进行系统仿真。仿真结果表明系统具有较好的制动效果并可保证减速过程中汽车行驶的平稳性。 展开更多
关键词 自适应巡航系统 模糊控制 仿真
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自适应巡航控制系统中旁车道车辆并线控制的研究 被引量:4
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作者 邹渊 魏守洋 +2 位作者 马国成 刘昭度 张栋 《汽车工程》 EI CSCD 北大核心 2016年第3期323-329,共7页
为解决自适应巡航控制对旁车道并线车辆的控制滞后问题并充分利用原有控制功能,设计了基于分层结构的旁车并线控制器。由模糊支持向量机对实际交通环境下的旁车并线数据进行机器学习而产生一个旁车并线意图识别器,用以检测旁车的并线行... 为解决自适应巡航控制对旁车道并线车辆的控制滞后问题并充分利用原有控制功能,设计了基于分层结构的旁车并线控制器。由模糊支持向量机对实际交通环境下的旁车并线数据进行机器学习而产生一个旁车并线意图识别器,用以检测旁车的并线行为。旁车并线控制器以主车与旁车的纵向相对车距和碰撞剩余时间为输入,利用模糊控制产生期望加速度以调节主车的期望运动状态,并由自适应巡航控制完成主车的动力学控制。仿真和实车试验结果表明,旁车并线控制器可与其它自适应巡航控制功能协调工作,在旁车并线工况下有效改善主车的行驶安全性。 展开更多
关键词 驾驶员辅助系统 旁车并线控制 并线意图检测 自适应巡航控制
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强降雨场景下自适应巡航控制系统的安全控制策略 被引量:4
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作者 赵超 卜德旭 +2 位作者 曹礼鹏 李克强 罗禹贡 《汽车工程》 EI CSCD 北大核心 2022年第8期1117-1125,1236,共10页
本文针对强降雨场景下毫米波雷达的目标运动非预期测量误差较大引发ACC系统的预期功能安全问题,提出了强降雨场景下自适应巡航控制系统的安全控制策略。首先使用双状态卡方对毫米波雷达输出的目标信息进行检验,以确定其是否存在安全风险... 本文针对强降雨场景下毫米波雷达的目标运动非预期测量误差较大引发ACC系统的预期功能安全问题,提出了强降雨场景下自适应巡航控制系统的安全控制策略。首先使用双状态卡方对毫米波雷达输出的目标信息进行检验,以确定其是否存在安全风险;接着通过卡尔曼滤波对存在安全风险的目标信息进行修正;然后将修正的目标信息输入ACC控制器控制车辆运动状态,实现安全控制;最后通过搭建的Prescan/Simulink联合仿真平台对提出的安全控制策略进行了仿真验证。结果表明:双状态卡方检验可及时检测风险信息(检测时间偏差在1.31 s以内),卡尔曼滤波修正误差在3.66 m以内,有效保证了ACC系统在强降雨场景下安全稳定运行。 展开更多
关键词 自适应巡航控制系统 预期功能安全 强降雨 安全控制策略
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电动汽车混合储能系统的自适应协同控制 被引量:7
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作者 续丹 周佳辉 +2 位作者 王斌 毛景禄 汪建林 《西安交通大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2019年第4期38-43,57,共7页
针对电动汽车混合储能系统在采用协同控制方法时受超级电容等效电阻和电池内阻引起的输入电压波动影响等问题,提出了一种自适应协同控制策略。首先,基于直流变换器理想状态空间平均模型设计了协同控制器,并对其稳定性进行了分析;其次,... 针对电动汽车混合储能系统在采用协同控制方法时受超级电容等效电阻和电池内阻引起的输入电压波动影响等问题,提出了一种自适应协同控制策略。首先,基于直流变换器理想状态空间平均模型设计了协同控制器,并对其稳定性进行了分析;其次,基于超级电容等效电阻和电池内阻建立了系统的精确数学模型,定义了自适应观测函数和基于Lyapunov函数的自适应控制律,并对负载及输入电压进行估计;进一步,选取了协同控制宏变量并推导出自适应协同控制的占空比函数;最后,在MATLAB/Simulink中搭建了混合储能系统的仿真模型,验证了自适应协同控制的有效性。仿真结果表明:自适应协同控制只有轻微的超调和因负载变化造成的电流波动,且响应速度较快,约为4 ms,电流跟踪误差不超过1%。与协同控制和滑模控制相比,自适应协同控制系统有更好的稳定性和抗干扰能力,能有效提高电动汽车混合储能系统的稳定性和鲁棒性,保证功率分配策略的有效实施。 展开更多
关键词 电动汽车 混合储能系统 直流变换器 自适应协同控制
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汽车自适应巡航控制系统的发展 被引量:16
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作者 张景波 刘昭度 +1 位作者 齐志权 马岳峰 《车辆与动力技术》 2003年第2期44-49,共6页
详细叙述了汽车自适应巡航控制系统ACC的组成、工作原理、所需要的关键技术和存在的问题.介绍了近年来该系统在国内外所取得的成果,对ACC系统的未来发展进行了预测.
关键词 巡航控制系统 汽车 自适应控制 ACC 工作原理 辅助驾驶系统
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不同车辆工况对协同自适应巡航控制车队行驶安全的影响 被引量:5
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作者 覃频频 裴世康 +2 位作者 侯晓磊 吴锋民 万千 《交通运输系统工程与信息》 EI CSCD 北大核心 2019年第4期33-42,共10页
基于横向控制器和纵向控制器模型,包括校正的预瞄驾驶员模型、加速度控制模型、节气门控制模型和制动器控制模型,建立Matlab/Simulink和CarSim车辆联合仿真平台,并对其可行性进行分析与验证.利用平台分别仿真协同自适应巡航控制(Coopera... 基于横向控制器和纵向控制器模型,包括校正的预瞄驾驶员模型、加速度控制模型、节气门控制模型和制动器控制模型,建立Matlab/Simulink和CarSim车辆联合仿真平台,并对其可行性进行分析与验证.利用平台分别仿真协同自适应巡航控制(Cooperative Adaptive Cruise Control,CACC)车队车辆紧急刹车,通信延时,起步加、减速工况和车队前方插入换道车辆4种情况下CACC车辆的行驶状况.仿真发现:紧急刹车时车队能够实现较好的紧急避撞;在通信延时的情况下,车队仍能保证行车安全;车队起步、减速工况运行较平稳,但加速度并不平稳,不利于车队后方车辆的乘坐舒适性;车队对前方插入不同速度的车辆能够及时响应并最终恢复安全行车间距. 展开更多
关键词 交通工程 车队安全 仿真 协同自适应巡航控制 车辆动力学
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基于自然驾驶数据的车辆自适应巡航系统控制方法 被引量:1
12
作者 李文礼 钱洪 +1 位作者 石晓辉 李超 《重庆交通大学学报(自然科学版)》 CAS CSCD 北大核心 2023年第2期128-135,共8页
在常规的基于模型预测控制自适应巡航系统的算法中,舒适性约束均是采用固定加速度的形式,没有深入考虑不同速度下的加速度极值范围问题,这会导致在追求安全性和速度跟随性情况下,系统加速度和冲击度变化过大,从而降低了驾乘的舒适性。根... 在常规的基于模型预测控制自适应巡航系统的算法中,舒适性约束均是采用固定加速度的形式,没有深入考虑不同速度下的加速度极值范围问题,这会导致在追求安全性和速度跟随性情况下,系统加速度和冲击度变化过大,从而降低了驾乘的舒适性。根据NGSIM自然驾驶数据集所得到了车辆的速度-加速度关系,并以此作为加速度的约束目标,将常规模型预测控制的定约束改为随速度变化的变约束,从而达到根据自然驾驶数据提高跟车舒适性的目的,并通过仿真试验验证了该方法的合理性。研究结果表明:该方法可使ACC系统在保证安全跟车和速度跟随的同时,使得加速度和冲击度波动变小;最大冲击度相比定加速度约束的模型预测控制减小了14.96%,可有效改善ACC系统的舒适性。 展开更多
关键词 车辆工程 自适应巡航系统 模型预测控制 变加速度约束 NGSIM 舒适性
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自适应巡航系统车间距控制策略 被引量:3
13
作者 李韧 高晓祥 +1 位作者 王法龙 吴浩 《客车技术与研究》 2021年第6期5-8,共4页
合理的车间距设计可提高车辆自适应巡航的安全性和可靠性。本文分析常用跟车策略,确定适合于客车的车间距控制策略,并通过试验验证。
关键词 自适应巡航系统 跟车策略 车间距控制
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基于模糊控制的汽车自适应巡航系统设计 被引量:4
14
作者 贺翠华 《电子设计工程》 2021年第9期170-173,共4页
主要对自适应巡航系统进行了研究,采用Matlab完成了一种汽车定速巡航控制系统的构建,并提出了一种自适应模糊控制方法,该系统基于模糊比例积分微分PID,其主要构成器件为模拟信号输入模块、节气门执行器、定速巡航控制单元等,通过Matlab... 主要对自适应巡航系统进行了研究,采用Matlab完成了一种汽车定速巡航控制系统的构建,并提出了一种自适应模糊控制方法,该系统基于模糊比例积分微分PID,其主要构成器件为模拟信号输入模块、节气门执行器、定速巡航控制单元等,通过Matlab仿真实验结果表明,该巡航控制系统具有良好的自适应切换功能及较高的控制精度,该系统稳定速度快,超调量小,使汽车巡航系统的控制需求得以有效满足,提高了巡航过程的精度和稳定性。 展开更多
关键词 自适应巡航系统 分层控制 模糊控制 MATLAB
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自适应巡航控制系统对交通安全的影响研究 被引量:4
15
作者 秦严严 《徐州工程学院学报(自然科学版)》 CAS 2017年第4期46-49,共4页
为探究自适应巡航控制(ACC)系统车辆与常规驾驶车辆混合行驶时的交通安全特性,基于计算机数值仿真分析不同ACC车辆比例下的交通尾部碰撞安全风险.以智能驾驶员模型为基础,考虑常规驾驶员反应延时以及ACC系统延时,构建常规车辆与ACC车辆... 为探究自适应巡航控制(ACC)系统车辆与常规驾驶车辆混合行驶时的交通安全特性,基于计算机数值仿真分析不同ACC车辆比例下的交通尾部碰撞安全风险.以智能驾驶员模型为基础,考虑常规驾驶员反应延时以及ACC系统延时,构建常规车辆与ACC车辆的跟驰模型.考虑两种类型车辆空间分布的随机性设计高速公路上匝道数值仿真实验,并基于仿真结果计算不同ACC比例下的交通尾部碰撞风险指标.研究结果表明:ACC车辆有利于交通安全的提升,但当ACC比例在40%以下时,交通安全提升不足8%;当ACC比例处于40%~80%阶段时,交通安全提升较为显著;当ACC比例达到80%以上时,交通安全可提升至90%以上.研究结果可弥补ACC系统下交通安全影响研究的不足,为大规模ACC系统实地测试的实施提供参考. 展开更多
关键词 自适应巡航控制系统 交通安全 高速公路 跟驰模型 计算机仿真
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汽车自适应巡航控制系统的控制理论与发展趋势 被引量:5
16
作者 袁小慧 归文强 《上海汽车》 2015年第9期48-50,共3页
介绍了汽车自适应巡航控制(ACC)系统的架构与工作原理,综述了ACC系统的控制理论的研究现状,并指出了ACC的发展趋势。
关键词 自适应巡航控制系统 汽车 控制算法分层控制
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基于PIC16F873单片机的汽车自适应巡航控制系统的研究 被引量:1
17
作者 孙小霞 石长华 《现代信息科技》 2019年第17期42-44,共3页
当前,汽车工业快速发展,随着消费者对汽车生产技术要求的不断提升,汽车的生产技术含量也成为行业研究的重点内容之一,就汽车的内部设计技术来说,巡航控制系统是其重要技术组成部分,汽车的巡航控制一般是在一定的车速范围内,在汽车遭遇... 当前,汽车工业快速发展,随着消费者对汽车生产技术要求的不断提升,汽车的生产技术含量也成为行业研究的重点内容之一,就汽车的内部设计技术来说,巡航控制系统是其重要技术组成部分,汽车的巡航控制一般是在一定的车速范围内,在汽车遭遇外力干扰的情况下,驾驶员可以不控制加速踏板,系统借助自动调节气门开度实现对于发动机转矩的有效调节,保证汽车按照设定的车速实现恒速行驶。这一控制系统的设计对于汽车车速稳定性,提升汽车驾驶安全性以及舒适度,降低燃油消耗以及汽车排气污染等都具有重要作用,本文主要针对汽车自适应巡航控制系统进行介绍,以PIC16F873单片机的汽车自适应巡航控制系统为例,探究这一控制系统的设计和作用。 展开更多
关键词 PIC16F873单片机 汽车自适应巡航控制系统 车速调节
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铁路信号系统智能优化控制策略
18
作者 张琛 《通信电源技术》 2025年第10期163-165,共3页
针对高速铁路信号系统在复杂环境下的控制需求,提出一种基于深度强化学习的智能优化控制策略。通过深度强化学习实现列车运行决策优化,以模糊自适应控制增强系统对不确定性环境的适应能力,利用分布式协同控制提升列车区域协调水平。仿... 针对高速铁路信号系统在复杂环境下的控制需求,提出一种基于深度强化学习的智能优化控制策略。通过深度强化学习实现列车运行决策优化,以模糊自适应控制增强系统对不确定性环境的适应能力,利用分布式协同控制提升列车区域协调水平。仿真结果表明,在紧急制动场景下,所提策略将制动距离缩短为2180 m、响应时延减少为180ms,超调量下降至2.5%,安全裕度维持率达到98.7%。在不同交通负荷条件下,系统能够维持高准点率(平均为98.3%)和高区间通过能力,同时实现能耗精细控制与资源优化配置。面对恶劣天气、设备失效、通信中断等复杂工况,系统控制偏差维持在5.1%,恢复时间控制在8.2 s,系统可用性保持在92.5%,安全裕度稳定在96%。实验充分验证了该策略在提升高速铁路信号系统安全性、运行效率与抗干扰能力方面的优势。 展开更多
关键词 高速铁路信号系统 深度强化学习 模糊自适应控制 分布式协同控制
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基于DMPC的智能汽车协同式自适应巡航控制 被引量:7
19
作者 鲁若宇 胡杰 +2 位作者 陈瑞楠 徐文才 曹恺 《汽车工程》 EI CSCD 北大核心 2021年第8期1177-1186,共10页
本文中针对单向通信拓扑的非线性车辆队列协同式自适应巡航(CACC)控制问题,提出一种保证队列稳定且满足队列各车跟随性、安全性和乘员舒适性的分布式模型预测控制(DMPC)策略。首先建立了车辆队列的动力学模型和通信拓扑结构模型,并基于... 本文中针对单向通信拓扑的非线性车辆队列协同式自适应巡航(CACC)控制问题,提出一种保证队列稳定且满足队列各车跟随性、安全性和乘员舒适性的分布式模型预测控制(DMPC)策略。首先建立了车辆队列的动力学模型和通信拓扑结构模型,并基于队列系统的多项优化性能设计代价函数和系统约束,使队列中每一辆跟随车基于其接收到的有限信息求解一个开环局部最优问题,计算出当前时刻的最优控制量作为输入并不断重复这个过程,达到滚动优化的目的,实现车辆队列的协同式自适应巡航控制。其次通过CACC系统局部代价函数之和构建Lyapunov候选函数,证明了车辆队列系统渐进稳定性的充分条件。最后通过CarSim和Simulink联合仿真,分析了算法在理想状态下对不同形式单向通信拓扑车辆队列的控制性能;通过实车试验,验证了算法在实车条件下感知层存在抖动、底层控制存在延迟和误差时的控制性能。仿真和实车试验的结果表明,本文提出的控制策略能使队列车辆实现各项优化性能,同时对外部干扰有较好的鲁棒性。 展开更多
关键词 智能汽车 分布式模型预测控制 协同自适应巡航 多目标优化
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智能电动汽车自适应巡航与再生制动多目标协同控制 被引量:14
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作者 郭景华 李文昌 +1 位作者 王靖瑶 李克强 《汽车工程》 EI CSCD 北大核心 2020年第12期1638-1646,共9页
为提升智能电动汽车安全性、舒适性和经济性等多种性能,本文中提出一种智能电动汽车自适应巡航与再生制动协同控制的方法。首先,建立了可描述智能电动汽车纵向行驶动力学行为特征的非线性耦合模型,该模型由整车模型、动力电池、电机、... 为提升智能电动汽车安全性、舒适性和经济性等多种性能,本文中提出一种智能电动汽车自适应巡航与再生制动协同控制的方法。首先,建立了可描述智能电动汽车纵向行驶动力学行为特征的非线性耦合模型,该模型由整车模型、动力电池、电机、单速变速器和液压制动系统组成。然后,针对智能电动汽车非线性耦合和参数不确定性等特征,设计了自适应模糊滑模上层控制器,实时求解出自适应巡航过程中智能电动汽车的期望加速度,采用模糊理论逼近滑模控制切换项,以降低抖振。最后,设计了智能电动汽车驱动/制动控制律,提出了一种再生制动控制策略,有效协调再生制动系统与液压制动系统,使智能电动汽车制动能量回收最大化。试验结果表明:所提出的自适应巡航与再生制动协同控制方法在确保智能电动汽车安全性、舒适性的同时,有效提升了制动能量回收效率。 展开更多
关键词 智能电动汽车 自适应巡航 再生制动 协同控制 纵向动力学
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