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多无人机协同编队飞行控制研究现状及发展
被引量：
157
1
作者
宗群
王丹丹
+2 位作者
邵士凯
张博渊
韩宇
《哈尔滨工业大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2017年第3期1-14,共14页
无人机在军事和民用应用上越来越广泛,为使无人机能够更好地发挥作用,需要采用多无人机编队飞行控制来实现协同侦察、作战、防御及喷洒农药等任务.多无人机协同编队控制技术主要包括信息感知技术、数据融合技术、任务分配技术、航迹规...
无人机在军事和民用应用上越来越广泛,为使无人机能够更好地发挥作用,需要采用多无人机编队飞行控制来实现协同侦察、作战、防御及喷洒农药等任务.多无人机协同编队控制技术主要包括信息感知技术、数据融合技术、任务分配技术、航迹规划技术、编队控制技术、通信组网技术和虚拟/实物验证实验平台技术等.首先对国内外多无人机编队相关技术的现状和进展进行综述,然后重点对多无人机编队控制方法进行分析,并对队形设计、队形调整和队形重构等问题进行归纳总结,最后对多无人机协同编队所面临的机遇和挑战进行了展望.结果表明:目前多无人机编队飞行理论方面取得了丰硕成果,但是实物飞行试验仅能实现简单通信环境下的协同编队飞行,任务分配和航迹规划实时性不高,控制方法应对突发情况鲁棒性低,多机多传感器协同感知能力不足,欠缺对实体的仿真实现,未来的研究方向应是突破上述关键技术的不足,开展复杂感知约束和复杂通信环境下的多无人机协同编队飞行研究,提出更加有效的控制方法,并进行多无人机实物编队飞行试验,使无人机能够更好地完成既定任务.
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关键词
多无人机
协同编队飞行
任务分配
航迹规划
编队
控制
感知与融合
虚拟平台/实物平台
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职称材料
多无人机协同编队飞行设计方法
被引量：
4
2
作者
韩本刚
毛师彬
马岩
《兵工自动化》
2019年第12期1-4,9,共5页
为解决军事对抗训练中作战飞机协同编队飞行进袭态势的构建问题,提出一种多无人机协同编队飞行设计方法。采用单机个体路径跟踪控制与多机群体集中控制的综合设计方法,设计多无人机协同编队飞行总体架构,建立多无人机之间的相对运动关...
为解决军事对抗训练中作战飞机协同编队飞行进袭态势的构建问题,提出一种多无人机协同编队飞行设计方法。采用单机个体路径跟踪控制与多机群体集中控制的综合设计方法,设计多无人机协同编队飞行总体架构,建立多无人机之间的相对运动关系模型,给出飞行实施的控制策略,通过仿真实例验证了多机协同编队控制效果。仿真结果表明:多无人机协同编队控制方式能够实现跟随机对领航机航迹的跟踪,可有效解决在3维空间的编队控制。
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关键词
无人机
路径跟踪控制
集中控制
协同编队飞行
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职称材料
题名
多无人机协同编队飞行控制研究现状及发展
被引量：
157
1
作者
宗群
王丹丹
邵士凯
张博渊
韩宇
机构
天津大学电气与自动化工程学院
天津大学电子信息工程学院
出处
《哈尔滨工业大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2017年第3期1-14,共14页
基金
国家自然科学基金(61673294
61273092)
文摘
无人机在军事和民用应用上越来越广泛,为使无人机能够更好地发挥作用,需要采用多无人机编队飞行控制来实现协同侦察、作战、防御及喷洒农药等任务.多无人机协同编队控制技术主要包括信息感知技术、数据融合技术、任务分配技术、航迹规划技术、编队控制技术、通信组网技术和虚拟/实物验证实验平台技术等.首先对国内外多无人机编队相关技术的现状和进展进行综述,然后重点对多无人机编队控制方法进行分析,并对队形设计、队形调整和队形重构等问题进行归纳总结,最后对多无人机协同编队所面临的机遇和挑战进行了展望.结果表明:目前多无人机编队飞行理论方面取得了丰硕成果,但是实物飞行试验仅能实现简单通信环境下的协同编队飞行,任务分配和航迹规划实时性不高,控制方法应对突发情况鲁棒性低,多机多传感器协同感知能力不足,欠缺对实体的仿真实现,未来的研究方向应是突破上述关键技术的不足,开展复杂感知约束和复杂通信环境下的多无人机协同编队飞行研究,提出更加有效的控制方法,并进行多无人机实物编队飞行试验,使无人机能够更好地完成既定任务.
关键词
多无人机
协同编队飞行
任务分配
航迹规划
编队
控制
感知与融合
虚拟平台/实物平台
Keywords
multiple UAV
cooperative formation flight
task allocation
route planning
formation control
perception and fusion
virtual platform/physical platform
分类号
V11 [航空宇航科学与技术—人机与环境工程]
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职称材料
题名
多无人机协同编队飞行设计方法
被引量：
4
2
作者
韩本刚
毛师彬
马岩
机构
南京模拟技术研究所
出处
《兵工自动化》
2019年第12期1-4,9,共5页
文摘
为解决军事对抗训练中作战飞机协同编队飞行进袭态势的构建问题,提出一种多无人机协同编队飞行设计方法。采用单机个体路径跟踪控制与多机群体集中控制的综合设计方法,设计多无人机协同编队飞行总体架构,建立多无人机之间的相对运动关系模型,给出飞行实施的控制策略,通过仿真实例验证了多机协同编队控制效果。仿真结果表明:多无人机协同编队控制方式能够实现跟随机对领航机航迹的跟踪,可有效解决在3维空间的编队控制。
关键词
无人机
路径跟踪控制
集中控制
协同编队飞行
Keywords
UAV
path tracking control
centralized control
cooperative formation flight
分类号
TP202 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
多无人机协同编队飞行控制研究现状及发展
宗群
王丹丹
邵士凯
张博渊
韩宇
《哈尔滨工业大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2017
157
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职称材料
2
多无人机协同编队飞行设计方法
韩本刚
毛师彬
马岩
《兵工自动化》
2019
4
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职称材料
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