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题名大荷载无人机-机器人高压输电线协同检修新方法研究
被引量：15
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作者
龚政雄
牛捷
刘兰兰
毛盾
彭沙沙
朱伟
江维
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机构
带电巡检与智能作业技术国家电网公司实验室(国网湖南省电力有限公司输电检修分公司)
智能带电作业技术及装备(机器人)湖南省重点实验室(国网湖南省电力有限公司输电检修分公司)
武汉纺织大学机械工程与自动化学院
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出处
《科学技术与工程》
北大核心
2021年第24期10362-10368,共7页
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基金
国网湖南电力有限公司科技项目(5216AJ20000Y)。
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文摘
输电线路带电检修机器人是一种辅助和代替人工进行输电线路带电作业检修的一种智能化装备,其对于提高作业效率、作业可靠性、作业安全性具有重要实际意义,然而机器人在上下线过程中耗费大量的人力物力,大大降低了整体作业效率,机器人上下线问题已经成为制约机器人实用化的一个重要瓶颈。针对上述问题,提出了大荷载无人机(unmanned aerial vehical,UAV)和机器人的输电线协同检修新方法,该系统分为无人机、机器人和联接件,联接件用于联接无人机和机器人,通过电磁铁磁力的控制实现无人机与机器人系统的对接与分离,同时,通过对机器人机械臂系统的运动学建模与分析,得到了作业末端套筒所能到达的运动空间,从而进一步优化机械臂的结构参数,最后,通过硬件系统、软件系统、机械系统的集成设计,开发了机器人物理样机系统,在四分裂输电线路上进行引流板拧紧作业实验。实验结果表明:改系统能够顺利完成四分裂引流板作业任务,具有较强工程实用性,研究结果对于输电线路智能运维管理具有重要理论意义和实际应用价值。
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关键词
无人机(UAV)
机器人
大荷载
运动学
协同检修作业
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Keywords
unmanned aerial vehicle(UAV)
robot
heavy load
kinematics
cooperative maintenance operation
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分类号
TP273
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名狭小空间内输电线金具销钉补装机械系统设计
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作者
彭沙沙
龚政雄
蒋智鹏
邹德华
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机构
带电巡检与智能作业技术国家电网公司实验室(国网湖南省电力有限公司输电检修分公司)
智能带电作业技术及装备(机器人)湖南省重点实验室(国网湖南省电力有限公司输电检修分公司)
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出处
《机械设计与制造》
北大核心
2024年第12期338-342,共5页
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基金
国网湖南省电力有限公司科技项目(5216AJ20000Y)。
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文摘
高压输电线路是电能传输的重要通道,高压输电线路上有悬垂线夹、防震锤、引流板等主要线路金具,这些金具主要通过螺栓与金具销进行联接,可以说金具销联接的可靠性直接关系到输电线路的正常稳定运行,而恶劣的自然环境势必会造成输电线路金具销的锈蚀、松动甚至缺失,这些都严重威胁输电线路的安全稳定运行,因此,对输电线路常见金具销的补插和检修作业显得尤为重要。针对上述问题,这里提出了一种以大荷载无人机搭载机器人上线并通过机器人机械臂携带金具销拔插末端工具完成线路典型金具销钉的补插作业任务,设计了无人机-机器人的复合控制系统,通过对机器人机械臂系统的运动学理论建模分析与运动规划、作业空间仿真分析,验证了在输电线路狭小作业空间内所设计末端工具实现金具销拔插的可行性和有效性,相比于人工作业,该系统大大提高了作业效率和作业可靠性,本文的研究对于输电线路智能运维管理具有重要理论意义和实际应用价值。
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关键词
狭小空间
机器人
销钉补装
机械构型
协同检修作业
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Keywords
Narrow Space
Robot
Pin Reinstallation
Mechanical Configuration
Cooperative Maintenance Operation
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分类号
TH16
[机械工程—机械制造及自动化]
TM7
[电气工程—电力系统及自动化]
TP24
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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