有轨电车通过平交路口车路协同速度控制系统

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作者 童文聪 滕靖 +1 位作者 姚幸 李君羡 《城市轨道交通研究》 北大核心 2024年第2期135-140,共6页

[目的]为解决有轨电车在平交路口必须降速的问题,提出一种有轨电车通过平交路口车路协同速度控制系统。[方法]分析了有轨电车平交路口运行特征;介绍了有轨电车通过平交路口车路协同速度控制系统的设计思路,以及控制算法模块的实现流程;... [目的]为解决有轨电车在平交路口必须降速的问题,提出一种有轨电车通过平交路口车路协同速度控制系统。[方法]分析了有轨电车平交路口运行特征;介绍了有轨电车通过平交路口车路协同速度控制系统的设计思路,以及控制算法模块的实现流程;对所提控制系统的实施效应进行分析。[结果及结论]所提控制系统通过车辆定位技术和清空区冲突检测技术,结合与路口交通信号机的通信,判定有轨电车通过路口的方式。当有轨电车获得通过路权且清空区无冲突时,采用可控实体隔离设施临时性地创建有轨电车通行的独享封闭区间,保障有轨电车安全高效地通过平交路口。所提控制系统可以实现有轨电车在信号绿灯条件下不减速通过路口。所提控制系统对于前后站台相距250 m以上的无站台平交路口适用性较好,其能提高约15%的运行速度,减少40%的区间运行能耗,同时还能减少因平交路口干扰造成站间运行时间的随机偏差。 展开更多

关键词 有轨电车 平交路口 车路协同速度控制系统

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协同空战指挥控制系统智能体模型研究 被引量：13

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作者 刘金星 佟明安 《火力与指挥控制》 CSCD 北大核心 2003年第2期10-12,共3页

建立了由多个智能体(Multi-AgentSystem)组成的多机协同空战指挥控制系统的总体结构模型及基于信念、期望、意图(BDI)结构的单个智能体的结构模型,并针对多机协同空战指挥控制的特点,对基于BDI框架的智能体结构、智能体的内部行为、触... 建立了由多个智能体(Multi-AgentSystem)组成的多机协同空战指挥控制系统的总体结构模型及基于信念、期望、意图(BDI)结构的单个智能体的结构模型,并针对多机协同空战指挥控制的特点,对基于BDI框架的智能体结构、智能体的内部行为、触发事件和结合作战效能的BDI解释器等形式化建模问题进行了研究。最后,指出需完成的后续工作以及相关技术问题。 展开更多

关键词 协同空战指挥控制系统 智能体 模型 系统结构 武器效能

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论行政“一把手”公共决策腐败的法律治理——基于系统协同控制理论的视角 被引量：1

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作者 翟凯 何士青 《湖北社会科学》 CSSCI 北大核心 2016年第5期134-143,共10页

公共决策事关民生社稷。行政"一把手"基于职位特点对公共决策影响巨大,这也导致当前公共决策中某些腐败问题频发。行政"一把手"公共决策腐败成因复杂,运用"三元交互决定理论"进行分析,可以发现其成因有... 公共决策事关民生社稷。行政"一把手"基于职位特点对公共决策影响巨大,这也导致当前公共决策中某些腐败问题频发。行政"一把手"公共决策腐败成因复杂,运用"三元交互决定理论"进行分析,可以发现其成因有领导干部首长负责制的悖序运行、政府决策制约机制先天漏洞的存在、公共决策中利益冲突有效规制的失位等。"一把手"公共决策腐败的治理需要在复杂的多系统环境下进行,系统协同控制理论为之提供了思维的向度,通过建立公共决策复合协同控制模型并重设决策做出体制、利益表达机制、议事民主技术和决策责任终身追责等方面的法律制度,对行政"一把手"公共决策行为形成法律规制,从而有效遏制行政"一把手"公共决策腐败。 展开更多

关键词 行政“一把手” 公共决策 腐败 三元交互决定理论 系统协同控制理论 法律监督

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协同自适应巡航控制系统跟车算法设计 被引量：7

4

作者 邓国红 张熏 +1 位作者 宋红松 谢川人 《重庆理工大学学报（自然科学）》 CAS 北大核心 2019年第12期32-37,共6页

针对协同自适应巡航控制系统,采用基于模型预测控制原理的一种鲁棒跟车控制算法。考虑头车位置、速度、加速度等信息建立带有头车加速度干扰的车间纵向动力学模型。考虑跟车过程中的舒适性和安全性,建立了带有误差修正项的模型预测控制... 针对协同自适应巡航控制系统,采用基于模型预测控制原理的一种鲁棒跟车控制算法。考虑头车位置、速度、加速度等信息建立带有头车加速度干扰的车间纵向动力学模型。考虑跟车过程中的舒适性和安全性,建立了带有误差修正项的模型预测控制算法,提高了控制系统的鲁棒性。从Carsim/Simulink联合仿真可以看出:跟随车辆与前车的车间距始终大于最小安全距离,同时跟随车辆的加速度峰值比头车小,且变化趋势也更为平缓。在达到协同自适应巡航控制系统目的的同时,满足了安全性和舒适性的要求。 展开更多

关键词 协同自适应巡航控制系统 多目标优化 模型预测控制

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网联车辆协同巡航系统快速滚动时域状态估计 被引量：2

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作者 何德峰 俞芳慧 徐晨辉 《控制理论与应用》 EI CAS CSCD 北大核心 2021年第4期457-466,共10页

考虑云平台监控下的网联车辆协同自动巡航控制(CACC)系统,提出一种快速滚动时域估计方法.采用网联车队纵向动力学模型描述网联车辆CACC系统,降低网联车辆CACC系统的状态能观性要求.再应用块概念设计滚动时域估计算法的噪声块结构,压缩... 考虑云平台监控下的网联车辆协同自动巡航控制(CACC)系统,提出一种快速滚动时域估计方法.采用网联车队纵向动力学模型描述网联车辆CACC系统,降低网联车辆CACC系统的状态能观性要求.再应用块概念设计滚动时域估计算法的噪声块结构,压缩滚动时域估计问题的优化变量个数,从而减少其在线计算量.进一步,应用李雅普诺夫稳定性定理证明估计误差系统的渐近稳定性.最后以5车网联车队系统仿真验证所提算法的有效性. 展开更多

关键词 协同自动巡航控制系统 状态估计 滚动时域估计 约束

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电力级大功率飞轮储能系统耦合火电机组调频技术研究及工程应用 被引量：7

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作者 梁志宏 刘吉臻 +6 位作者 洪烽 房方 王志强 王海波 苏森 梁璐 季卫鸣 《中国电机工程学报》 EI CSCD 北大核心 2024年第21期8518-8530,I0016,共14页

新型电力系统下,风光等分布式能源大规模并网发电导致系统对灵活性调节资源的需求剧增。大功率飞轮储能技术的快速发展可为解决电网频率安全稳定问题提供有效方案。该文针对飞轮储能系统耦合火电机组调频领域的应用问题,从“关键技术研... 新型电力系统下,风光等分布式能源大规模并网发电导致系统对灵活性调节资源的需求剧增。大功率飞轮储能技术的快速发展可为解决电网频率安全稳定问题提供有效方案。该文针对飞轮储能系统耦合火电机组调频领域的应用问题,从“关键技术研发-系统方案设计-耦合调频控制”的思路出发,研究电力级大功率磁悬浮飞轮储能技术,设计火储耦合调频的电气接线和飞轮并入方案。结合工程实践提出火电机组耦合大规模飞轮储能群组协同调频的控制方案。目前,该技术已成功应用在灵武电厂两台600MW亚临界火电机组,提升了一次调频、自动发电控制(automatic generation control,AGC)等关键电能质量指标,火储联合系统一次调频合格率提升了21.26%,AGC调频的综合调节性能指标提升16.4%,项目年度总收益可达3514.8万元,取得了良好的经济收益和社会效益,是飞轮储能系统在电力领域的一次成功实践。 展开更多

关键词 被动磁轴承 飞轮储能 电网调频 协同控制系统

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美军有人直升机与无人机协同技术发展及启示 被引量：9

7

作者 韩志钢 《电讯技术》 北大核心 2018年第1期113-118,共6页

总结了美军有人直升机与无人机协同的相关项目的发展概况,分析了协同数据链、协同控制系统等装备的基本能力和实现方式,探讨了协同数据链、数据融合、决策辅助等关键技术的发展趋势及启示,以期为我国相关技术发展和装备研究提供一定的... 总结了美军有人直升机与无人机协同的相关项目的发展概况,分析了协同数据链、协同控制系统等装备的基本能力和实现方式,探讨了协同数据链、数据融合、决策辅助等关键技术的发展趋势及启示,以期为我国相关技术发展和装备研究提供一定的参考。 展开更多

关键词 有人直升机与无人机协同 协同数据链 协同控制系统 决策辅助

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基于V/V牵引变压器的同相供电系统电能质量混合补偿研究 被引量：18

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作者 张晨萌 陈柏超 +3 位作者 袁佳歆 钟永恒 田翠华 蔡超 《电工技术学报》 EI CSCD 北大核心 2015年第12期496-504,共9页

为了综合补偿V/V同相牵引供电系统中的谐波、无功和负序等电能质量问题,提出了一种基于磁控静止无功补偿器(MSVC)和综合电能质量补偿器(HPQC)的电能质量混合补偿方法。通过协同控制MSVC和HPQC使得HPQC的直流电压最小,从而达到完全补偿... 为了综合补偿V/V同相牵引供电系统中的谐波、无功和负序等电能质量问题,提出了一种基于磁控静止无功补偿器(MSVC)和综合电能质量补偿器(HPQC)的电能质量混合补偿方法。通过协同控制MSVC和HPQC使得HPQC的直流电压最小,从而达到完全补偿无功、负序条件下,HPQC有源容量最小。再利用无源滤波器和HPQC有源滤波共同滤除系统中的谐波,实现对系统的负序、无功和谐波的综合补偿。另外还分析了混合补偿系统的负序、无功和谐波电流的实时检测方法,提出了HPQC和MSVC的协同控制策略,使得整个系统响应速度满足补偿要求。与传统有源补偿设备相比,降低了有源部分的补偿容量和直流电压,降低了补偿成本。仿真和实验结果验证了本文提出的混合补偿方法的有效性和可行性。 展开更多

关键词 同相供电系统电能质量容量优化协同控制

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汽车CACC系统的车头时距策略研究 被引量：13

9

作者 王灿 马钧 《农业装备与车辆工程》 2015年第2期60-67,共8页

针对汽车协同式自适应巡航控制(CACC:Cooperative Adaptive Cruise Control)系统的车头时距策略进行改进,通过获取加速度的信号,对前车的速度变化趋势加以考虑,以提高间距策略的前瞻性和抗干扰能力。利用MATLAB/Simulink建立汽车动力学... 针对汽车协同式自适应巡航控制(CACC:Cooperative Adaptive Cruise Control)系统的车头时距策略进行改进,通过获取加速度的信号,对前车的速度变化趋势加以考虑,以提高间距策略的前瞻性和抗干扰能力。利用MATLAB/Simulink建立汽车动力学模型,在5种常见的交通情形下进行仿真,验证得到改进策略控制下的车辆有更好的适应性、安全性,同时,速度、加速度以及跟车间距的变化也更加平顺,因而驾驶乘坐的舒适性也更好。 展开更多

关键词 协同式自适应巡航控制系统 车头时距策略 交通场景仿真

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借道左转交叉口CV与MV混合流建模与仿真

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作者 陈群 杜梦笑 《运筹与管理》 CSSCI CSCD 北大核心 2024年第10期193-200,共8页

借道左转是为了提高左转车流的通行效率,在信号交叉口采用的一种非传统的左转车流组织方式。协同自适应巡航控制系统是一种纵向车速自动控制的驾驶辅助系统,未来很长一段时间道路上将会是传统人工驾驶车辆和安装协同自适应巡航控制系统... 借道左转是为了提高左转车流的通行效率,在信号交叉口采用的一种非传统的左转车流组织方式。协同自适应巡航控制系统是一种纵向车速自动控制的驾驶辅助系统,未来很长一段时间道路上将会是传统人工驾驶车辆和安装协同自适应巡航控制系统的车辆混合行驶。基于元胞自动机模型,研究了采用借道左转交通组织方式信号交叉口传统人工驾驶车辆(MV)和安装协同自适应巡航控制系统的车辆(CV)混合交通流的运行情况,考虑车辆行驶至开口区域时前方的车辆数、前方车辆的运动状态、信号灯状态和信号周期等为协同自适应巡航控制系统开发了一个是否借道的决策程序。结果表明,协同自适应巡航控制系统可以使左转车辆的通行效率提高。 展开更多

关键词 协同自适应巡航控制系统 混合流 交叉口 借道左转 元胞自动机

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网联车辆事件触发H_(2)/H_(∞)滚动时域状态估计

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作者 宋秀兰 许楷文 周文乐 《浙江工业大学学报》 CAS 北大核心 2022年第5期574-580,共7页

针对网联车辆协同自适应巡航控制系统状态监控问题,提出了一种基于事件触发的H_(2)/H_(∞)滚动时域状态估计算法。由于车辆状态信息经由通信信道传输至估计器的过程存在噪声干扰,采用H_(2)/H_(∞)滚动时域估计算法处理噪声对状态估计的... 针对网联车辆协同自适应巡航控制系统状态监控问题,提出了一种基于事件触发的H_(2)/H_(∞)滚动时域状态估计算法。由于车辆状态信息经由通信信道传输至估计器的过程存在噪声干扰,采用H_(2)/H_(∞)滚动时域估计算法处理噪声对状态估计的影响。首先,针对传统估计方法时间触发的保守性,引入事件触发工具调整CACC系统与估计器之间的通信频率,以减少通信信道占用量;其次,采用线性矩阵不等式工具计算状态估计器,并保证估计误差系统的稳定性;最后,以4辆车队列CACC系统为例,通过对比仿真验证了该算法的有效性。 展开更多

关键词 协同自适应巡航控制系统 事件触发估计 滚动时域估计 网联车队

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