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基于模糊MPC的异质车队协同式自适应巡航控制策略
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作者 冯莉 高若菡 《重庆交通大学学报(自然科学版)》 北大核心 2025年第1期104-111,共8页
以具备不同动力学参数电动汽车组成的异质车队作为研究对象,以满足混合异质车流的跟车性、安全性与舒适性等性能为目标,提出了一种利用模糊控制理论改变原本MPC固定权重的协同式自适应巡航控制系统(CACC)。通过构建协同式自适应巡航控... 以具备不同动力学参数电动汽车组成的异质车队作为研究对象,以满足混合异质车流的跟车性、安全性与舒适性等性能为目标,提出了一种利用模糊控制理论改变原本MPC固定权重的协同式自适应巡航控制系统(CACC)。通过构建协同式自适应巡航控制系统的车辆间纵向动力学模型,搭建离散状态空间等式,创建相应的目标优化函数并进行约束求解,设计模糊规则改变MPC相关性能的固定权重系数,最后通过构造Simulink和CarSim的联合仿真模型进行测试。试验结果表明,在跟随行驶工况下,改进后的模糊MPC控制算法比传统的MPC控制效果更明显,能更好响应异质车队跟车性、安全性与舒适性等性能,更满足实际车流行驶情况。 展开更多
关键词 车辆工程 异质车队 协同式自适应巡航控制 模糊控制 模型预测控制
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基于模型预测控制的协同式自适应巡航控制系统 被引量:22
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作者 孙涛 夏维 李道飞 《中国机械工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2017年第4期486-491,共6页
在城市交通工况中,车辆的驾驶行为对其乘坐舒适性及燃油消耗有着很大的影响。因此提出一种在包含交通灯等信息的交通工况下的协同式自适应巡航控制系统,通过减少不必要的速度保持或加速来提升性能。系统通过处理当前交通信息的数据判断... 在城市交通工况中,车辆的驾驶行为对其乘坐舒适性及燃油消耗有着很大的影响。因此提出一种在包含交通灯等信息的交通工况下的协同式自适应巡航控制系统,通过减少不必要的速度保持或加速来提升性能。系统通过处理当前交通信息的数据判断跟踪目标类别,运用模型预测控制来预测前车或车队未来状态,对不同的前方目标采用不同的权值来计算最优控制输入。通过控制车辆保持安全距离并在优化速度下行驶以实现多目标的优化。利用CarSim和Simulink联合仿真,仿真结果显示该控制系统在保证安全的前提下实现了主动的速度调节及目标的切换,在指定仿真工况中对比线性二次调节算法,加速度峰值、加速度变化率峰值及燃油消耗均有所降低,乘坐舒适性和燃油经济性得到较大提升。 展开更多
关键词 协同式自适应巡航系统 多目标优化 模型预测控制 交通信息
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基于DMPC的智能汽车协同式自适应巡航控制 被引量:7
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作者 鲁若宇 胡杰 +2 位作者 陈瑞楠 徐文才 曹恺 《汽车工程》 EI CSCD 北大核心 2021年第8期1177-1186,共10页
本文中针对单向通信拓扑的非线性车辆队列协同式自适应巡航(CACC)控制问题,提出一种保证队列稳定且满足队列各车跟随性、安全性和乘员舒适性的分布式模型预测控制(DMPC)策略。首先建立了车辆队列的动力学模型和通信拓扑结构模型,并基于... 本文中针对单向通信拓扑的非线性车辆队列协同式自适应巡航(CACC)控制问题,提出一种保证队列稳定且满足队列各车跟随性、安全性和乘员舒适性的分布式模型预测控制(DMPC)策略。首先建立了车辆队列的动力学模型和通信拓扑结构模型,并基于队列系统的多项优化性能设计代价函数和系统约束,使队列中每一辆跟随车基于其接收到的有限信息求解一个开环局部最优问题,计算出当前时刻的最优控制量作为输入并不断重复这个过程,达到滚动优化的目的,实现车辆队列的协同式自适应巡航控制。其次通过CACC系统局部代价函数之和构建Lyapunov候选函数,证明了车辆队列系统渐进稳定性的充分条件。最后通过CarSim和Simulink联合仿真,分析了算法在理想状态下对不同形式单向通信拓扑车辆队列的控制性能;通过实车试验,验证了算法在实车条件下感知层存在抖动、底层控制存在延迟和误差时的控制性能。仿真和实车试验的结果表明,本文提出的控制策略能使队列车辆实现各项优化性能,同时对外部干扰有较好的鲁棒性。 展开更多
关键词 智能汽车 分布式模型预测控制 协同式自适应巡航 多目标优化
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协同自适应巡航控制系统跟车算法设计 被引量:7
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作者 邓国红 张熏 +1 位作者 宋红松 谢川人 《重庆理工大学学报(自然科学)》 CAS 北大核心 2019年第12期32-37,共6页
针对协同自适应巡航控制系统,采用基于模型预测控制原理的一种鲁棒跟车控制算法。考虑头车位置、速度、加速度等信息建立带有头车加速度干扰的车间纵向动力学模型。考虑跟车过程中的舒适性和安全性,建立了带有误差修正项的模型预测控制... 针对协同自适应巡航控制系统,采用基于模型预测控制原理的一种鲁棒跟车控制算法。考虑头车位置、速度、加速度等信息建立带有头车加速度干扰的车间纵向动力学模型。考虑跟车过程中的舒适性和安全性,建立了带有误差修正项的模型预测控制算法,提高了控制系统的鲁棒性。从Carsim/Simulink联合仿真可以看出:跟随车辆与前车的车间距始终大于最小安全距离,同时跟随车辆的加速度峰值比头车小,且变化趋势也更为平缓。在达到协同自适应巡航控制系统目的的同时,满足了安全性和舒适性的要求。 展开更多
关键词 协同自适应巡航控制系统 多目标优化 模型预测控制
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智能车辆自适应巡航控制系统建模与仿真 被引量:25
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作者 李以农 冀杰 +1 位作者 郑玲 赵树恩 《中国机械工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2010年第11期1374-1381,共8页
为实现智能车辆的自适应巡航功能,基于模糊逻辑和滑模控制理论设计了具有上下两层结构的自适应巡航控制系统。通过对节气门开度和制动压力进行协调控制,使智能车辆能准确跟踪期望加速度。同时,构建了用于保证该系统控制协调性的切换逻... 为实现智能车辆的自适应巡航功能,基于模糊逻辑和滑模控制理论设计了具有上下两层结构的自适应巡航控制系统。通过对节气门开度和制动压力进行协调控制,使智能车辆能准确跟踪期望加速度。同时,构建了用于保证该系统控制协调性的切换逻辑曲线。仿真结果表明,自适应巡航控制系统能够使智能车辆在加速行驶、车辆跟踪和制动减速等行驶工况下保持良好的跟踪性和适应性。 展开更多
关键词 动力传动系统 自适应巡航控制 滑模控制 模糊逻辑
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自适应巡航控制系统的建模与联合仿真 被引量:33
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作者 李朋 魏民祥 侯晓利 《汽车工程》 EI CSCD 北大核心 2012年第7期622-626,共5页
采用Carsim与Simulink建立了一种车辆纵向动力学模型;然后基于最优控制和PID控制,设计了具有上、下两层结构的自适应巡航控制系统;最后对典型的自适应巡航工况进行联合仿真。结果表明,所设计的自适应巡航控制系统能使自车在保持一定车... 采用Carsim与Simulink建立了一种车辆纵向动力学模型;然后基于最优控制和PID控制,设计了具有上、下两层结构的自适应巡航控制系统;最后对典型的自适应巡航工况进行联合仿真。结果表明,所设计的自适应巡航控制系统能使自车在保持一定车距的前提下较好地跟踪前车速度变化,并对前车的紧急制动有较好的响应。 展开更多
关键词 自适应巡航控制系统 纵向动力学模型 最优控制 PID控制 联合仿真
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车辆自适应巡航控制系统的建模与分层控制 被引量:30
7
作者 张亮修 吴光强 郭晓晓 《汽车工程》 EI CSCD 北大核心 2018年第5期547-553,共7页
为改善车辆自适应巡航控制(ACC)系统的功能,本文中研究一种ACC系统建模和分层控制方法。首先建立考虑纵向、侧向和垂向耦合特性的14自由度整车模型,并根据电子节气门和制动器的实际物理特性建立能准确跟踪期望输入的执行器模型。接着建... 为改善车辆自适应巡航控制(ACC)系统的功能,本文中研究一种ACC系统建模和分层控制方法。首先建立考虑纵向、侧向和垂向耦合特性的14自由度整车模型,并根据电子节气门和制动器的实际物理特性建立能准确跟踪期望输入的执行器模型。接着建立包含驱动/制动切换逻辑、发动机逆模型和制动器逆模型的车辆逆动力学模型。最后针对ACC系统的功能需求,应用模型匹配控制理论设计能适应不同工况的鲁棒下层控制器,而上层控制器则通过线性二次最优控制理论获得综合考虑车距、相对速度和自车加速度的期望跟车加速度。仿真结果表明,该ACC系统能使车辆在加速行驶、稳态跟车和制动减速等行驶工况下保持良好的跟踪性和自适应性。 展开更多
关键词 自适应巡航系统 整车动力学建模 分层控制 鲁棒控制 线性二次最优控制
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自适应巡航控制系统对驾驶安全性的影响研究 被引量:14
8
作者 刘新雨 吴学勤 +2 位作者 王畅 张瑞宾 宋柱 《中国安全科学学报》 CAS CSCD 北大核心 2017年第4期43-48,共6页
为探究自适应巡航控制(ACC)系统对驾驶安全性的影响,首先通过实际道路驾驶试验获取我国典型道路交通场景,用驾驶模拟器进行场景仿真,并在有/无ACC状态下开展模拟驾驶试验;然后分析ACC系统在中国典型道路中的表现,通过对比分析ACC模式下... 为探究自适应巡航控制(ACC)系统对驾驶安全性的影响,首先通过实际道路驾驶试验获取我国典型道路交通场景,用驾驶模拟器进行场景仿真,并在有/无ACC状态下开展模拟驾驶试验;然后分析ACC系统在中国典型道路中的表现,通过对比分析ACC模式下不同特征驾驶人的碰撞时间(TTC),探讨不同类型驾驶人的应急反应。结果表明,ACC能较好地处理大多数路况;但面对危险路况时,不管是哪种类型的驾驶人,ACC的应急反应都没有手动驾驶迅速;且女性、年老和对ACC认知度低的驾驶人更容易受ACC的不良影响;驾驶人对ACC的认知度决定其ACC驾驶的安全性。 展开更多
关键词 自适应巡航控制(ACC)系统 驾驶安全性 模拟驾驶 碰撞时间(TTC) 驾驶人特征
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汽车巡航自适应PI控制系统设计 被引量:8
9
作者 张振海 朱石坚 楼京俊 《系统仿真学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2008年第6期1504-1507,共4页
汽车巡航控制系统的动力学特性和控制策略是一个重要的问题。针对汽车巡航PI控制系统中存在非线性特性,在分析汽车巡航PI控制系统特性的基础上,提出一种新的用于确定系统最佳输出参数的优化准则,根据该准则编写了控制系统的自适应算法,... 汽车巡航控制系统的动力学特性和控制策略是一个重要的问题。针对汽车巡航PI控制系统中存在非线性特性,在分析汽车巡航PI控制系统特性的基础上,提出一种新的用于确定系统最佳输出参数的优化准则,根据该准则编写了控制系统的自适应算法,实现PI参数随控制系统状态参数的变化而自动调整,从而改善控制系统的动态性能。理论分析和仿真结果证实了该控制策略的正确性和有效性。 展开更多
关键词 巡航控制系统 自适应控制 非线性控制系统 稳定性分析
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自适应巡航系统的自动制动模糊控制器的设计与仿真 被引量:4
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作者 王凯 谷正气 +3 位作者 杨易 刘鑫伟 苏伟 张涛 《汽车工程》 EI CSCD 北大核心 2010年第5期418-423,共6页
设计了一个模糊控制器,来控制自适应巡航系统中的自动制动系统,它能够自动判定汽车行驶安全状态并在危险时自行制动。模糊控制器模仿人类思维方式,根据自车和前车之间的距离和相对速度,输出不同的制动强度,以保证制动过程中的平稳性与... 设计了一个模糊控制器,来控制自适应巡航系统中的自动制动系统,它能够自动判定汽车行驶安全状态并在危险时自行制动。模糊控制器模仿人类思维方式,根据自车和前车之间的距离和相对速度,输出不同的制动强度,以保证制动过程中的平稳性与驾乘舒适性。通过在Matlab/Simulink中建立系统模型,在不同的工况下进行系统仿真。仿真结果表明系统具有较好的制动效果并可保证减速过程中汽车行驶的平稳性。 展开更多
关键词 自适应巡航系统 模糊控制 仿真
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汽车自适应巡航系统中电子节气门的精确控制 被引量:9
11
作者 冯道宁 刘昭度 裴晓飞 《北京理工大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2011年第5期528-532,共5页
在改装的捷达GTX轿车上研究ACC系统中电子节气门的控制策略.在控制方法中综合应用了多种PID算法,针对直流力矩电机机械特性对控制策略进行了优化,通过单片机的输出比较通道产生PWM以控制电机.通过实验台和实车试验,证明基于该控制策略... 在改装的捷达GTX轿车上研究ACC系统中电子节气门的控制策略.在控制方法中综合应用了多种PID算法,针对直流力矩电机机械特性对控制策略进行了优化,通过单片机的输出比较通道产生PWM以控制电机.通过实验台和实车试验,证明基于该控制策略开发电子节气门控制器的控制效果良好. 展开更多
关键词 自适应巡航控制系统 电子节气门控制 比例积分微分 直流力矩电机 脉冲宽度调制
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汽车自适应巡航系统的多性能指标控制算法 被引量:8
12
作者 凌滨 宋梦实 +1 位作者 邢键 赵永辉 《机械科学与技术》 CSCD 北大核心 2018年第5期690-697,共8页
针对汽车自适应巡航控制系统的多性能指标不协调及不完善的问题,综合考虑汽车的多性能指标和汽车自身的驱动和制动能力,提出一种基于模型预测控制和最优控制的汽车自适应巡航控制算法。根据本车与前车之间的相互纵向运动学特性,建立离... 针对汽车自适应巡航控制系统的多性能指标不协调及不完善的问题,综合考虑汽车的多性能指标和汽车自身的驱动和制动能力,提出一种基于模型预测控制和最优控制的汽车自适应巡航控制算法。根据本车与前车之间的相互纵向运动学特性,建立离散状态空间表达式,引入饱和函数,并以输出变量的加权平方和作为协调多性能指标的目标函数,最后将目标函数的求解问题转化为一维极值问题进行求解。仿真结果验证了算法对安全车距保持的有效性和协调多性能指标的可行性。 展开更多
关键词 自适应巡航系统 多性能指标 模型预测控制 约束函数
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考虑测量噪声的车辆自适应巡航控制系统纵向跟车研究 被引量:14
13
作者 黄菊花 邹汉鹏 刘明春 《北京理工大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2020年第3期254-261,共8页
提出一种具有自适应补偿能力的反馈校正模型预测控制器设计方法,该控制器由卡尔曼滤波器和模型预测控制器构成.建立ACC控制系统车间纵向跟车动力学模型,采用卡尔曼滤波器进行状态变量的估计,消除测量噪声的干扰;利用反馈校正机制改进跟... 提出一种具有自适应补偿能力的反馈校正模型预测控制器设计方法,该控制器由卡尔曼滤波器和模型预测控制器构成.建立ACC控制系统车间纵向跟车动力学模型,采用卡尔曼滤波器进行状态变量的估计,消除测量噪声的干扰;利用反馈校正机制改进跟车预测模型,以处理参数不完全确定和外部干扰对模型精度带来的影响,并采用向量松弛因子对硬约束进行软化处理,避免优化求解过程中出现无可行解的情况.将本文所设计的控制器转化为带约束的二次规划问题,利用MPC控制器滚动优化的特点,将控制量作用于被控对象,实现自适应巡航控制.实验结果表明:在存在测量噪声的情况下,本文提出的方法有效地提高了ACC系统的跟车安全性和乘坐舒适性,并且系统具备良好的抗干扰能力. 展开更多
关键词 自适应巡航控制系统 卡尔曼滤波器 模型预测控制 反馈校正
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自适应巡航控制系统中旁车道车辆并线控制的研究 被引量:4
14
作者 邹渊 魏守洋 +2 位作者 马国成 刘昭度 张栋 《汽车工程》 EI CSCD 北大核心 2016年第3期323-329,共7页
为解决自适应巡航控制对旁车道并线车辆的控制滞后问题并充分利用原有控制功能,设计了基于分层结构的旁车并线控制器。由模糊支持向量机对实际交通环境下的旁车并线数据进行机器学习而产生一个旁车并线意图识别器,用以检测旁车的并线行... 为解决自适应巡航控制对旁车道并线车辆的控制滞后问题并充分利用原有控制功能,设计了基于分层结构的旁车并线控制器。由模糊支持向量机对实际交通环境下的旁车并线数据进行机器学习而产生一个旁车并线意图识别器,用以检测旁车的并线行为。旁车并线控制器以主车与旁车的纵向相对车距和碰撞剩余时间为输入,利用模糊控制产生期望加速度以调节主车的期望运动状态,并由自适应巡航控制完成主车的动力学控制。仿真和实车试验结果表明,旁车并线控制器可与其它自适应巡航控制功能协调工作,在旁车并线工况下有效改善主车的行驶安全性。 展开更多
关键词 驾驶员辅助系统 旁车并线控制 并线意图检测 自适应巡航控制
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自适应巡航系统对高速公路交通安全及流量的影响 被引量:3
15
作者 赵津 大屋勝敬 +1 位作者 王婷 王强 《中国机械工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2007年第12期1496-1500,共5页
在建立了基于固定车头时距策略(constant time-gap,CTG)的自适应巡航系统模型的基础上,着重研究了不同车头时距下的自适应巡航系统对高速公路交通安全及流量的影响。模拟了一个八车队列在不同特殊行车工况下的响应,体现了自适应巡航系... 在建立了基于固定车头时距策略(constant time-gap,CTG)的自适应巡航系统模型的基础上,着重研究了不同车头时距下的自适应巡航系统对高速公路交通安全及流量的影响。模拟了一个八车队列在不同特殊行车工况下的响应,体现了自适应巡航系统的安全特性。在高速公路管道模型的基础上,讨论了不同车头时距下的自适应巡航系统对交通流量的影响,并对自适应巡航系统的适用条件提出了相应的建议。 展开更多
关键词 智能交通系统 自适应巡航控制 车辆队列 安全 交通流量
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强降雨场景下自适应巡航控制系统的安全控制策略 被引量:4
16
作者 赵超 卜德旭 +2 位作者 曹礼鹏 李克强 罗禹贡 《汽车工程》 EI CSCD 北大核心 2022年第8期1117-1125,1236,共10页
本文针对强降雨场景下毫米波雷达的目标运动非预期测量误差较大引发ACC系统的预期功能安全问题,提出了强降雨场景下自适应巡航控制系统的安全控制策略。首先使用双状态卡方对毫米波雷达输出的目标信息进行检验,以确定其是否存在安全风险... 本文针对强降雨场景下毫米波雷达的目标运动非预期测量误差较大引发ACC系统的预期功能安全问题,提出了强降雨场景下自适应巡航控制系统的安全控制策略。首先使用双状态卡方对毫米波雷达输出的目标信息进行检验,以确定其是否存在安全风险;接着通过卡尔曼滤波对存在安全风险的目标信息进行修正;然后将修正的目标信息输入ACC控制器控制车辆运动状态,实现安全控制;最后通过搭建的Prescan/Simulink联合仿真平台对提出的安全控制策略进行了仿真验证。结果表明:双状态卡方检验可及时检测风险信息(检测时间偏差在1.31 s以内),卡尔曼滤波修正误差在3.66 m以内,有效保证了ACC系统在强降雨场景下安全稳定运行。 展开更多
关键词 自适应巡航控制系统 预期功能安全 强降雨 安全控制策略
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基于MPC算法的车辆自适应巡航系统分层控制研究 被引量:7
17
作者 刘西 明朗 胡远志 《重庆理工大学学报(自然科学)》 CAS 北大核心 2021年第3期53-60,共8页
以前车加速度为参考,考虑跟车效率、行车安全性等因素,建立了车辆的自适应巡航控制策略;设计了基于模型预测控制算法(MPC)计算期望加速度的上层控制器;建立了逆纵向动力学模型计算节气门开度或制动力,实现自适应巡航功能的下层控制器。... 以前车加速度为参考,考虑跟车效率、行车安全性等因素,建立了车辆的自适应巡航控制策略;设计了基于模型预测控制算法(MPC)计算期望加速度的上层控制器;建立了逆纵向动力学模型计算节气门开度或制动力,实现自适应巡航功能的下层控制器。通过Matlab/Simulink和Carsim软件的联合仿真对巡航工况、巡航-跟车综合工况进行验证,结果表明:该控制方法能够使车辆获得理想的巡航速度,实现车辆在安全车距下较好地跟踪前车。 展开更多
关键词 自适应巡航系统 MPC控制算法 分层控制
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基于FSM理论的模糊自适应控制汽车巡航系统仿真与设计 被引量:4
18
作者 冯关明 胡大宏 吴壮文 《机械科学与技术》 CSCD 北大核心 2012年第3期446-451,共6页
基于有限状态机(FSM)理论和模糊逻辑控制理论,设计了具有主动安全性的汽车自适应巡航控制(ACC)系统。建立了车辆动力传动系统模型,通过对节气门和制动器的控制仿真模拟了汽车ACC系统的工作过程。仿真结果表明:基于有限状态机理论的汽车... 基于有限状态机(FSM)理论和模糊逻辑控制理论,设计了具有主动安全性的汽车自适应巡航控制(ACC)系统。建立了车辆动力传动系统模型,通过对节气门和制动器的控制仿真模拟了汽车ACC系统的工作过程。仿真结果表明:基于有限状态机理论的汽车ACC系统能使车辆沿着巡航行驶时的有限状态自动切换,并准确跟踪期望加速度,使车辆在加速行驶、车辆跟踪和制动减速等行驶工况下保持跟踪性和适应性。 展开更多
关键词 自适应巡航系统 有限状态机 模糊控制 系统仿真
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基于Ptolemy的自适应巡航系统建模与仿真 被引量:3
19
作者 徐洪智 李仁发 曾理宁 《计算机工程》 CAS CSCD 北大核心 2015年第6期28-32,共5页
信息物理融合系统(CPS)是计算、通信与控制技术的融合,汽车自适应巡航控制系统是一种典型的CPS,具有广泛的应用前景。通过建立汽车纵向行驶的数学模型,并基于CPS给出自适应巡航控制系统的结构,设计系统的状态机模型。基于Ptolemy分别设... 信息物理融合系统(CPS)是计算、通信与控制技术的融合,汽车自适应巡航控制系统是一种典型的CPS,具有广泛的应用前景。通过建立汽车纵向行驶的数学模型,并基于CPS给出自适应巡航控制系统的结构,设计系统的状态机模型。基于Ptolemy分别设计前车、测量距离和本车的计算模型,构建系统的层次模型,在子模型中采用模态模式对基于时间的模型与状态机模型相结合的混合系统行为进行建模。仿真结果表明,该方法能满足自适应巡航控制系统的要求,保证系统的安全性。 展开更多
关键词 信息物理融合系统 自适应巡航控制系统 建模 层次模型 模态模式
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基于个性化间距策略的自适应巡航系统模式切换策略研究 被引量:17
20
作者 黄晶 韦伟 邹德飚 《汽车工程》 EI CSCD 北大核心 2020年第10期1302-1311,共10页
本文中设计了一种基于个性化间距策略的自适应巡航系统多模式切换策略,以更好地适应实际驾驶工况并提高不同类型驾驶人的驾驶体验。首先,将ACC行驶模式划分为巡航、跟车、接管和换道4种工况,针对不同纵向工况,采用不同的间距策略,实现... 本文中设计了一种基于个性化间距策略的自适应巡航系统多模式切换策略,以更好地适应实际驾驶工况并提高不同类型驾驶人的驾驶体验。首先,将ACC行驶模式划分为巡航、跟车、接管和换道4种工况,针对不同纵向工况,采用不同的间距策略,实现了稳定、可靠、适应驾驶人风格的工况间平滑切换。然后,通过两层分层控制策略实现自适应巡航系统多模式切换控制。最后,借助Matlab/Simulink与CarSim联合仿真开展巡航、跟车、接管、换道工况及混合切换工况试验。结果表明,设计的多模式切换控制策略效果良好,满足快速性、跟随性和舒适性的要求。 展开更多
关键词 自适应巡航系统 模式划分 间距策略 PID控制 MPC控制
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