协同式三自由度运动系统设计研究 被引量：1

1

作者 卢颖 王勇亮 王占林 《机床与液压》 北大核心 2003年第2期135-137,共3页

设计研究了电液伺服控制的飞行仿真器三缸协同式运动系统。该系统是由数字计算机控制的多输入多输出控制系统,可按飞行条件和操纵量实时解算,并输出驱动信号控制协同式三自由度运动平台和仿真座舱,实现飞行运动仿真。

关键词 飞行仿真器 协同式三自由度运动平台 电液伺服控制 飞行运动仿真

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三自由度运动平台可视化设计研究与实现 被引量：5

2

作者 佟志忠 丛大成 +2 位作者 姜洪洲 何景峰 韩俊伟 《系统仿真学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2007年第4期794-798,共5页

传统的三自由度平台设计是一个串行设计过程,基于物理样机的设计与验证过程制约了产品开发的周期和效率。为快速高效地实现由概念设计到样机设计,提出将虚拟现实技术与三自由度运动平台的运动学分析、动力学分析、结构设计相结合,构建... 传统的三自由度平台设计是一个串行设计过程,基于物理样机的设计与验证过程制约了产品开发的周期和效率。为快速高效地实现由概念设计到样机设计,提出将虚拟现实技术与三自由度运动平台的运动学分析、动力学分析、结构设计相结合,构建一个可视化设计平台,作用于机械设计、虚拟装配、运动可视化仿真,以及系统的动力学特性分析。推导了三自由度运动平台的运动学解析模型,就平台实现的关键技术,包括XML信息集成、运动可视化、VRML文件生成、基于动态特性分析的模型检验等,进行了研究探讨。 展开更多

关键词 三自由度运动平台 可视化设计 模型检验 虚拟现实

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三自由度运动仿真平台设计及应用 被引量：10

3

作者 魏纳新 彭秀艳 +1 位作者 赵希人 施向宇 《系统仿真学报》 CAS CSCD 2003年第1期63-65,共3页

详细介绍了船舶三自由度运动仿真平台的控制原理及硬件和软件的工程实现。硬件由运动平台和电控系统构成,电控系统是双闭环反馈控制系统,执行机构是伺服电机,输入信号由计算机中控制软件给出。编制不同的控制软件,平台可以仿真实船不同... 详细介绍了船舶三自由度运动仿真平台的控制原理及硬件和软件的工程实现。硬件由运动平台和电控系统构成,电控系统是双闭环反馈控制系统,执行机构是伺服电机,输入信号由计算机中控制软件给出。编制不同的控制软件,平台可以仿真实船不同的运动历程。最后介绍了平台在船舶运动预报中的应用。 展开更多

关键词 三自由度运动仿真平台 设计 半物理仿真 船舶 电控系统

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三自由度模拟运动平台洗出算法研究 被引量：3

4

作者 洪振宇 杨勇 +2 位作者 张亚伟 许致华 张志旭 《机械科学与技术》 CSCD 北大核心 2018年第3期481-486,共6页

为解决经典洗出算法无法在三自由度模拟运动平台上得到很好应用的问题,提出了一种适用于两转一移并联运动平台的新洗出算法。首先建立3-PRS并联机构的运动学模型,其次通过引入牵连运动线速度与欧拉角角速度转换矩阵设计一种新的洗出算法... 为解决经典洗出算法无法在三自由度模拟运动平台上得到很好应用的问题,提出了一种适用于两转一移并联运动平台的新洗出算法。首先建立3-PRS并联机构的运动学模型,其次通过引入牵连运动线速度与欧拉角角速度转换矩阵设计一种新的洗出算法,最后在MATLAB/Simulink中建立人体前庭系统模型和新洗出算法的仿真模型,并进行仿真分析。结果表明,本文提出的三自由度平台洗出算法行之有效,并具有与经典六自由度平台洗出算法相近的动感模拟逼真度。 展开更多

关键词 三自由度模拟运动平台 洗出算法 前庭系统 仿真分析 MATLAB

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基于Pro/E和ADAMS的三自由度运动平台仿真分析 被引量：8

5

作者 徐炜 《现代制造工程》 CSCD 北大核心 2010年第8期69-72,共4页

在Pro/E环境中建立三自由度平台的三维实体模型,将模型通过Mechanism/Pro接口程序导入ADAMS中。通过对虚拟样机模型进行动力学分析,仿真得出两种三自由度平台关键构件的承载情况,并利用以上获得的数据对比分析两种方案各自的优缺点。

关键词 建模 仿真 三自由度运动平台 ADAMS软件 PRO/E软件

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船载三自由度并联稳定平台的设计及运动学分析 被引量：3

6

作者 图雅 杜佳璐 刘文吉 《舰船科学技术》 北大核心 2022年第5期154-157,共4页

针对船载设备在海洋中会受到6个自由度的影响,设计一种船载三自由度稳定平台,能够补偿升沉、横摇和纵摇。分析了稳定平台的逆运动学特性,利用Matlab/Simulink的Simscape工具建立了虚拟样机测试系统。在平台模型中添加了姿态传感器,根据... 针对船载设备在海洋中会受到6个自由度的影响,设计一种船载三自由度稳定平台,能够补偿升沉、横摇和纵摇。分析了稳定平台的逆运动学特性,利用Matlab/Simulink的Simscape工具建立了虚拟样机测试系统。在平台模型中添加了姿态传感器,根据逆运动学算法,实现了虚拟样机仿真系统的物理仿真。实验表明,设计的三自由度并联稳定平台能在一定范围内有效的进行波浪姿态补偿。 展开更多

关键词 三自由度并联稳定平台 虚拟样机 逆运动学

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三自由度并联平台机构运动性质研究 被引量：3

7

作者 黄真 陶王送 《东北重型机械学院学报》 1996年第4期283-287,共5页

针对目前国际上广泛研究的３—ＲＰＳ平台机构的运动性质作出分析．讨论了基面上三回转副共面或共面汇交等不同情况下的运动性质．以及该类机构在不同位形下运动性质的变化．从理论上深入地讨论了反螺旋力线矢与允许运动的关系．

关键词 并联机构 螺旋理论 三自由度平台 运动性质

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三自由度并联式波浪补偿平台建模与仿真 被引量：7

8

作者 唐刚 胡超 胡雄 《上海海事大学学报》 北大核心 2020年第1期20-26,共7页

鉴于船舶在波浪中的六自由度运动中,其升沉、横摇和纵摇运动对船舶工作平台上的设备影响较大,设计一种三自由度并联式波浪补偿平台来减少这种影响。通过对平台进行运动学分析,得到平台的运动学模型。利用ADAMS和Simulink建立带有控制系... 鉴于船舶在波浪中的六自由度运动中,其升沉、横摇和纵摇运动对船舶工作平台上的设备影响较大,设计一种三自由度并联式波浪补偿平台来减少这种影响。通过对平台进行运动学分析,得到平台的运动学模型。利用ADAMS和Simulink建立带有控制系统时间延迟参数的虚拟样机模型,依据平台的运动学模型设计对船舶运动进行补偿的控制策略,并利用虚拟样机进行仿真,验证平台机构和相应控制策略对船舶运动的补偿效果。结果表明:当控制系统的时间延迟参数取值为1 ms时,平台对船舶升沉、横摇和纵摇运动的补偿效果分别为88.81%、95.44%和91.97%;当控制系统的时间延迟参数取值为0.1 ms时,平台对船舶升沉、横摇和纵摇运动的补偿效果分别为96.04%、99.07%和97.65%。由此可见:平台对误差有一定的包容性;可利用具有船舶运动预测功能的算法为平台提供超前的船舶运动数据或者提高控制系统的实时性来提高补偿效果。 展开更多

关键词 三自由度并联平台 波浪补偿 运动学模型 仿真

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3-P-2SS球平台机器人的运动传递性分析 被引量：5

9

作者 金振林 李研彪 《光学精密工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2006年第4期658-661,共4页

研究了一种新型的3自由度3-P-2SS球平台机器人的运动传递性及其在工作空间的分布规律。该机器人在坐标原点具有最佳的运动传递性能,介绍其正交的结构布局特点,基于其位置反解推导运动学传递方程,定义其沿x、y和z方向的运动传递能力评价... 研究了一种新型的3自由度3-P-2SS球平台机器人的运动传递性及其在工作空间的分布规律。该机器人在坐标原点具有最佳的运动传递性能,介绍其正交的结构布局特点,基于其位置反解推导运动学传递方程,定义其沿x、y和z方向的运动传递能力评价指标,给出这些评价指标在工作空间内的分布情况,这对该种球平台机器人的合理任务规划很有帮助。 展开更多

关键词 三自由度球平台机器人 运动传递性 工作空间

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Spar平台垂荡-横摇-纵摇非线性动力响应模型试验 被引量：7

10

作者 李伟 唐友刚 +1 位作者 曲晓奇 蔡润博 《哈尔滨工程大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2019年第3期534-539,共6页

针对Spar平台垂荡-横摇-纵摇三自由度非线性耦合运动模型,在垂荡、横摇和纵摇固有频率接近2∶1∶1时的非线性耦合运动现象进行试验研究。采用1∶120制作模型,在规则波中测量不同波浪周期和波高下的非线性耦合运动响应。试验得到了平台... 针对Spar平台垂荡-横摇-纵摇三自由度非线性耦合运动模型,在垂荡、横摇和纵摇固有频率接近2∶1∶1时的非线性耦合运动现象进行试验研究。采用1∶120制作模型,在规则波中测量不同波浪周期和波高下的非线性耦合运动响应。试验得到了平台固有运动特性,幅频响应特性,以及组合共振和内共振等非线性耦合运动规律,揭示了能量在垂荡、横摇和纵摇模态的渗透机理以及初始条件对能量在各模态转移的影响,确定了Spar平台发生组合共振和内共振的不稳定参数区域。为今后Spar平台的设计和运动预报提供了试验参考。 展开更多

关键词 SPAR平台 三自由度非线性耦合运动 组合共振 内共振 能量渗透 亚谐响应 不稳参数定域

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基于粒子群算法的3D印花网版对位的移动平台误差补偿 被引量：4

11

作者 李培 李培波 +1 位作者 谢瑶 孙以泽 《东华大学学报（自然科学版）》 CAS CSCD 北大核心 2018年第2期282-288,308,共8页

为提高3D印花网版的对位精度,对三自由度移动平台进行误差补偿。建立动平台的输出误差模型,并根据网版对位的原理,得到对位的综合误差模型。对三自由度移动平台进行运动学标定,辨识出几何参数的实际值。利用粒子群优化算法补偿综合误差... 为提高3D印花网版的对位精度,对三自由度移动平台进行误差补偿。建立动平台的输出误差模型,并根据网版对位的原理,得到对位的综合误差模型。对三自由度移动平台进行运动学标定,辨识出几何参数的实际值。利用粒子群优化算法补偿综合误差,并用Matlab软件仿真得到各支链驱动进给量的修正量以及补偿效果图。结果表明:进给量的修正量范围为-6~6mm;优化前的综合误差范围为0.21~1.96mm,且随进给量变化而变化,优化后的综合误差保持在0.10mm左右。最后,使用改进的对版机进行一系列试验,试验结果与仿真结果吻合。 展开更多

关键词 3D印花 对位精度 三自由度移动平台 误差模型 运动学标定 粒子群优化

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飞行模拟器的结构设计与仿真研究 被引量：6

12

作者 韩红伟 党淑雯 何法江 《计算机工程与应用》 CSCD 北大核心 2016年第13期254-258,共5页

飞行模拟器具有真实飞行训练无法比拟的优势,其结构设计是优化飞机设计,改善飞行性能的关键问题,故飞行模拟器的建模与仿真研究工作是飞行器设计的难点。通过与液压缸驱动的六自由度飞行模拟器对比分析,以3-RPS机构为基础,以在UG环境下... 飞行模拟器具有真实飞行训练无法比拟的优势,其结构设计是优化飞机设计,改善飞行性能的关键问题,故飞行模拟器的建模与仿真研究工作是飞行器设计的难点。通过与液压缸驱动的六自由度飞行模拟器对比分析,以3-RPS机构为基础,以在UG环境下建立的电动缸驱动的三自由度飞行模拟器运动平台模型为研究对象,在ADAMS/View模块下,对其添加约束和驱动后,进行了运动学特性仿真。对于给定的运动学特性曲线,运用ADAMS/Post Processor模块,对测量结果进行后处理,得到各种飞行姿态下的运动学曲线。仿真实验结果验证了该设计可实现升降、横滚、俯仰三种姿态的运动,且符合民航飞行模拟器的技术指标要求。上述分析过程为飞行模拟器的设计提供了一套有效的研究方法。 展开更多

关键词 三自由度运动平台 飞行模拟器 结构设计 运动学特性

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