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自主水下航行器协同控制研究现状与发展趋势
被引量：
8
1
作者
闫敬
陈天明
+2 位作者
关新平
杨晛
罗小元
《水下无人系统学报》
2023年第1期108-120,共13页
自主水下航行器(AUV)的协同控制作为海洋开发和多机器人系统之间的交叉领域,近几十年来越来越受到研究人员和工程师的关注。目前,AUV协同控制理论体系尚处于构建之中,相关研究正面临诸多亟待解决的难题。文中对多AUV协同控制问题中的编...
自主水下航行器(AUV)的协同控制作为海洋开发和多机器人系统之间的交叉领域,近几十年来越来越受到研究人员和工程师的关注。目前,AUV协同控制理论体系尚处于构建之中,相关研究正面临诸多亟待解决的难题。文中对多AUV协同控制问题中的编队控制、协同导航和定位、协同路径规划、任务分配以及目标围捕等研究进行了全面调研,同时分析了编队控制的网络架构、协同策略以及其面临的约束等问题。最后讨论了未来可能研究的相关方向,为在复杂的海洋应用场景中合理利用AUV来完成各种水下任务提供相关参考。
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关键词
自主水下航行器
协同
控制
编队控制
协同导航和定位
协同
路径规划
任务分配
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职称材料
题名
自主水下航行器协同控制研究现状与发展趋势
被引量：
8
1
作者
闫敬
陈天明
关新平
杨晛
罗小元
机构
燕山大学电气工程学院
上海交通大学电子信息与电气工程学院
出处
《水下无人系统学报》
2023年第1期108-120,共13页
基金
国家自然科学基金优青项目资助(62222314).
文摘
自主水下航行器(AUV)的协同控制作为海洋开发和多机器人系统之间的交叉领域,近几十年来越来越受到研究人员和工程师的关注。目前,AUV协同控制理论体系尚处于构建之中,相关研究正面临诸多亟待解决的难题。文中对多AUV协同控制问题中的编队控制、协同导航和定位、协同路径规划、任务分配以及目标围捕等研究进行了全面调研,同时分析了编队控制的网络架构、协同策略以及其面临的约束等问题。最后讨论了未来可能研究的相关方向,为在复杂的海洋应用场景中合理利用AUV来完成各种水下任务提供相关参考。
关键词
自主水下航行器
协同
控制
编队控制
协同导航和定位
协同
路径规划
任务分配
Keywords
autonomous undersea vehicle
cooperative control
formation control
cooperative navigation and localization
coordinated path planning
task assignment
分类号
TJ630.33 [兵器科学与技术—武器系统与运用工程]
U664.82 [交通运输工程—船舶及航道工程]
TP273.2 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名
作者
出处
发文年
被引量
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1
自主水下航行器协同控制研究现状与发展趋势
闫敬
陈天明
关新平
杨晛
罗小元
《水下无人系统学报》
2023
8
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