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多UUV协同导航与定位研究(英文)
被引量：
17
1
作者
张立川
刘明雍
+1 位作者
徐德民
严卫生
《系统仿真学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2008年第19期5342-5344,5349,共4页
多水下无人航行器(UUV)协同导航定位技术是解决海洋中间层(Middle Depth Zone)水下导航问题的重要途径,研究了主从式多UUV基于水声传播延迟(Time-Of-Flight,TOF)的协同导航定位问题。主从式导航结构中,主UUV内部装备高精度导航设备,从UU...
多水下无人航行器(UUV)协同导航定位技术是解决海洋中间层(Middle Depth Zone)水下导航问题的重要途径,研究了主从式多UUV基于水声传播延迟(Time-Of-Flight,TOF)的协同导航定位问题。主从式导航结构中,主UUV内部装备高精度导航设备,从UUV内部装备低精度导航设备,外部均装备水声装置测量相对位置关系,利用扩展卡尔曼滤波(EKF)算法融合内部和外部传感器信息,对从UUV进行实时定位。研究结果表明,利用UUV的相对位置观测,可以显著提高导航定位精度。
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关键词
时间延迟
多UUV
协同导航与定位
扩展卡尔曼滤波
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职称材料
题名
多UUV协同导航与定位研究(英文)
被引量：
17
1
作者
张立川
刘明雍
徐德民
严卫生
机构
西北工业大学航海学院
出处
《系统仿真学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2008年第19期5342-5344,5349,共4页
基金
Program for New Century Excellent Talents in University (NCET-06-0877)
文摘
多水下无人航行器(UUV)协同导航定位技术是解决海洋中间层(Middle Depth Zone)水下导航问题的重要途径,研究了主从式多UUV基于水声传播延迟(Time-Of-Flight,TOF)的协同导航定位问题。主从式导航结构中,主UUV内部装备高精度导航设备,从UUV内部装备低精度导航设备,外部均装备水声装置测量相对位置关系,利用扩展卡尔曼滤波(EKF)算法融合内部和外部传感器信息,对从UUV进行实时定位。研究结果表明,利用UUV的相对位置观测,可以显著提高导航定位精度。
关键词
时间延迟
多UUV
协同导航与定位
扩展卡尔曼滤波
Keywords
Time-Of-Flight
Mtflti-UUVs
Cooperative Navigation and Localization
EKF
分类号
TP391.41 [自动化与计算机技术—计算机应用技术]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
多UUV协同导航与定位研究(英文)
张立川
刘明雍
徐德民
严卫生
《系统仿真学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2008
17
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