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基于改进粒子滤波的半挂汽车列车状态估计
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作者 赵晋海 武秀恒 +1 位作者 宋正河 孙浩 《湖南大学学报(自然科学版)》 北大核心 2025年第6期14-23,共10页
针对半挂汽车列车行驶过程中部分关键动力学状态不可测以及传感器测量值受发动机振动噪声等随机因素干扰的问题,提出了一种改进的粒子滤波方法对半挂汽车列车行驶过程中的动力学状态进行实时估计.首先建立了半挂汽车列车的17自由度动力... 针对半挂汽车列车行驶过程中部分关键动力学状态不可测以及传感器测量值受发动机振动噪声等随机因素干扰的问题,提出了一种改进的粒子滤波方法对半挂汽车列车行驶过程中的动力学状态进行实时估计.首先建立了半挂汽车列车的17自由度动力学模型,通过将粒子滤波原理和自适应遗传算法结合增强粒子多样性,设计了分段提议分布函数,采用系统重采样方法抑制粒子贫化现象,实现对半挂汽车列车的纵向速度、侧向速度、横摆角速度等动力学状态的实时精确估计.搭建硬件在环仿真试验平台对算法进行不同工况下的试验验证.试验结果表明:与无迹粒子滤波算法相比,提出的改进粒子滤波算法在理想环境和随机噪声环境下均能够实现整车的状态估计,具有较高的估计精度. 展开更多
关键词 车辆工程 状态估计 粒子滤波 半挂汽车列车
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半挂汽车列车关键参数对动力学稳定性影响的量化分析
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作者 周猛 宁一高 +2 位作者 赵轩 王姝 付子扬 《汽车工程》 北大核心 2025年第7期1369-1382,共14页
半挂汽车列车动力学稳定性受到多种参数的影响,且相关参数对动力学稳定性的影响规律及影响程度尚不清晰。为此,本文建立半挂汽车列车7自由度动力学机理模型,通过与试验数据标定过的TruckSim模型在多种测试工况下进行对比,验证了机理模... 半挂汽车列车动力学稳定性受到多种参数的影响,且相关参数对动力学稳定性的影响规律及影响程度尚不清晰。为此,本文建立半挂汽车列车7自由度动力学机理模型,通过与试验数据标定过的TruckSim模型在多种测试工况下进行对比,验证了机理模型的准确性。然后,采用机理模型研究了挂车质心垂向位置、牵引车和挂车轴侧偏刚度、牵引车和挂车侧倾刚度、铰接点侧倾刚度,以及挂车簧上质量等关键参数对动力学稳定性的影响。在此基础上,结合TruckSim模型进行量化分析,得出全工况平面内各参数对动力学稳定性影响的百分比量化指标及其变化规律,挂车质心垂向位置的变化占3.14%~4.53%,挂车簧上质量的变化占23.34%~34.66%,牵引车前轴侧偏刚度的变化占20.87%~30.38%,牵引车后轴侧偏刚度的变化占21.67%~33.72%,挂车轴侧偏刚度的变化占5.74%~8.48%,牵引车侧倾刚度的变化占3.55%~6.81%,挂车侧倾刚度的变化占1.19%~3.15%,铰接点侧倾刚度的变化占0.33%~0.73%。相关结果可为半挂汽车列车的优化设计及安全行驶提供理论依据。 展开更多
关键词 半挂汽车列车 动力学稳定性 关键参数 影响规律 量化分析
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半挂汽车列车后视镜主动调节系统设计
3
作者 秦勇杰 徐晓美 蔡浩浩 《机械设计》 北大核心 2025年第2期45-49,共5页
半挂汽车列车低速交通事故多数是由于转弯过程中的视野盲区造成的,为减小半挂汽车列车转弯时的视野盲区,提高车辆转弯行驶的安全性,文中设计了一种半挂汽车列车后视镜主动调节系统。对半挂汽车列车的视野盲区进行了分析,然后建立了后视... 半挂汽车列车低速交通事故多数是由于转弯过程中的视野盲区造成的,为减小半挂汽车列车转弯时的视野盲区,提高车辆转弯行驶的安全性,文中设计了一种半挂汽车列车后视镜主动调节系统。对半挂汽车列车的视野盲区进行了分析,然后建立了后视镜转动角度与牵引车和挂车间的铰接角度之间的关系,通过CAD仿真验证了所设计的后视镜主动调节系统的可行性,分析了后视镜主动调节系统的硬件组成和工作原理。研究结果表明:所设计的可调后视镜扩大了驾驶员的视野,后视镜的可调转角与牵引车和挂车间铰接角的线性关系有利于后视镜实时准确的调节。 展开更多
关键词 半挂汽车列车 后视镜 主动调节 铰接角
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双半挂汽车列车联合控制下高速横向稳定性
4
作者 周庆辉 张博宇 《科学技术与工程》 北大核心 2025年第17期7365-7372,共8页
双半挂汽车列车具备较强的运输能力和相对较低的运输成本等优势。然而,与半挂车相比,双半挂汽车列车拥有更多的车辆单元,导致驾驶难度更高且高速横向稳定性更差。针对此问题,提出了模型预测控制(model predictive control,MPC)与差动制... 双半挂汽车列车具备较强的运输能力和相对较低的运输成本等优势。然而,与半挂车相比,双半挂汽车列车拥有更多的车辆单元,导致驾驶难度更高且高速横向稳定性更差。针对此问题,提出了模型预测控制(model predictive control,MPC)与差动制动相互结合的控制策略。根据MPC原理,设计了MPC双半挂汽车列车横向稳定性控制器。通过MPC控制3个车辆单元的横摆力矩,结合差动制动技术从而实现各个车轮制动力的分配。在Trucksim搭建了双半挂汽车列车模型且MATLAB/Simulink中建立车辆简化模型。通过Trucksim与MATLAB/Simulink联合仿真,在不同车速、负载、附着系数情况下验证了所设计系统的有效性。研究结果表明:所设计的控制器有效地降低了各车辆单元的质心侧偏角、侧向加速度和横摆角速度等,提高了双半挂汽车列车高速变道时的稳定性。 展开更多
关键词 半挂汽车列车 横向稳定性控制 模型预测控制 差动制动 力矩分配
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商用半挂汽车纵向避撞控制 被引量:1
5
作者 陈佳浩 魏民祥 +3 位作者 李军 王成东 徐志欣 邢致毓 《重庆理工大学学报(自然科学)》 CAS 北大核心 2024年第7期50-58,共9页
为降低商用半挂汽车在雨天湿滑路面等危险条件下的追尾事故发生率,基于魔术公式轮胎模型及递推最小二乘算法(RLS)估计路面附着系数,利用BP神经网络预测制动距离,提出一种基于实时制动距离预测(BDP)的安全距离模型,设计了分级避撞控制策... 为降低商用半挂汽车在雨天湿滑路面等危险条件下的追尾事故发生率,基于魔术公式轮胎模型及递推最小二乘算法(RLS)估计路面附着系数,利用BP神经网络预测制动距离,提出一种基于实时制动距离预测(BDP)的安全距离模型,设计了分级避撞控制策略。分别在高低附着系数路面的前车制动(CCRb)、前车静止(CCRs)、前车低速行驶(CCRm)3种工况下进行联合仿真,验证模型有效性。仿真结果表明:高附着系数路面上BDP模型和Mazda模型在3种工况下能够成功避免碰撞,制动结束时BDP模型的停车间距更小,更符合驾驶习惯且兼顾一定的行车效率及驾乘舒适性;低附着系数路面上Mazda模型仅在CCRm工况时成功避撞,BDP模型在3种工况下可以顺利避免碰撞的发生。BDP模型可以有效降低低附着系数路面的追尾事故发生率。 展开更多
关键词 半挂汽车 路面附着系数估计 BP神经网络 制动距离预测 纵向避撞控制
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六轴半挂汽车列车车道保持分层控制策略研究
6
作者 李亚威 高守林 +2 位作者 李连强 李兴坤 史立伟 《重庆理工大学学报(自然科学)》 北大核心 2024年第12期17-25,共9页
针对半挂汽车列车因驾驶员注意力不集中、外力干扰等因素导致车辆偏离道路中心,影响车辆行驶安全问题,提出一种以电液耦合转向系统(EHCS)为执行机构的六轴半挂汽车列车车道保持控制策略。对六轴半挂汽车列车进行动力学分析,建立整车四... 针对半挂汽车列车因驾驶员注意力不集中、外力干扰等因素导致车辆偏离道路中心,影响车辆行驶安全问题,提出一种以电液耦合转向系统(EHCS)为执行机构的六轴半挂汽车列车车道保持控制策略。对六轴半挂汽车列车进行动力学分析,建立整车四自由度动力学模型和EHCS执行机构动力学模型。采用分层控制思想,提出六轴半挂汽车列车车道保持控制架构,上层决策层设计了基于前馈加反馈线性二次型(FB-LQR)控制的前轮转角控制器;下层执行层设计了一种考虑不确定干扰的EHCS转向助力电机位置-速度双闭环线性自抗扰控制器(LADRC),以提升目标前轮转角跟踪控制的鲁棒性。搭建仿真平台,对所提出的车道保持控制策略进行仿真验证。仿真结果表明:所提出的车道保持控制策略可以显著提升六轴半挂汽车列车的车道保持能力,并且能够有效抵抗外力干扰对车辆车道保持控制的影响,提升车辆的行驶安全性。 展开更多
关键词 半挂汽车列车 电液耦合转向 车道保持控制 前轮转角控制 助力电机控制
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半挂液罐车弯道安全车速优化控制
7
作者 姜慧夫 秦箫 周炜 《科学技术与工程》 北大核心 2024年第14期6063-6071,共9页
为降低半挂液罐车驶过弯道路段过程中的侧翻事故风险,提出了基于最优控制的半挂液罐车弯道安全车速优化控制方法。该控制方法以侧翻事故防控为优先目标,以高效通行为辅助目标,帮助半挂液罐车在驶向弯道时提前获得无横向失稳隐患的最优... 为降低半挂液罐车驶过弯道路段过程中的侧翻事故风险,提出了基于最优控制的半挂液罐车弯道安全车速优化控制方法。该控制方法以侧翻事故防控为优先目标,以高效通行为辅助目标,帮助半挂液罐车在驶向弯道时提前获得无横向失稳隐患的最优车速控制方案,实现“预防式”的车辆主动安全控制。同时为提高控制方案有效性,利用正弦波动方程拟合罐内液体纵向转移过程,结合基于改进准静态法的罐内液体横向偏移规律,构建了具有纵横双维度描述能力的罐内液体晃动模型,提高了最优控制问题成本函数中半挂液罐车横向稳态表征指标的准确性。仿真结果表明:受控半挂液罐车驶过弯道过程中的瞬时横向载荷转移率始终处于[-0.7,0.7]的安全范围内;不同弯道半径下车辆瞬时横向载荷转移率均有下降,且在弯道半径61 m时降幅最大;受控半挂液罐车最大瞬时横向载荷转移率最大降幅达到0.07;车速控制对道路通行效率的负面影响较小。该控制方法帮助半挂液罐车避免侧翻事故,适用于多种不同半径的弯道路段。 展开更多
关键词 半挂液罐车 弯道路段 液体晃动 侧翻事故防控 最优控制
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半挂汽车列车挂车转向PSO-LQR控制器设计
8
作者 陆柯伟 徐晓美 +1 位作者 秦勇杰 张涌 《重庆理工大学学报(自然科学)》 CAS 北大核心 2024年第1期41-49,共9页
针对低速转向时挂车跟踪牵引车轨迹性能较差的问题,设计了一种基于粒子群优化(particle swarm optimization, PSO)的挂车主动转向LQR控制器,探讨了不同权重矩阵获取方式对挂车转向控制效果的影响。验证了构建的挂车转向半挂汽车列车运... 针对低速转向时挂车跟踪牵引车轨迹性能较差的问题,设计了一种基于粒子群优化(particle swarm optimization, PSO)的挂车主动转向LQR控制器,探讨了不同权重矩阵获取方式对挂车转向控制效果的影响。验证了构建的挂车转向半挂汽车列车运动学模型的可靠性;设计了挂车的低速轨迹跟踪LQR控制器,利用PSO算法优化了LQR控制器的权重矩阵;研究了不同权重矩阵获取方式下的控制器性能。研究结果表明:经PSO算法优化后的LQR控制器能使挂车更快地进入稳定跟踪状态;当权重矩阵R分别取作0.1和1时,相比于由人为整定得到的权重矩阵Q对应的挂车跟踪误差,全局最优权重矩阵对应的挂车跟踪误差在单U形路径下分别减小26.1%和19.4%,在匝道螺旋路径下分别减小了40.9%和43.4%。 展开更多
关键词 半挂汽车列车 主动转向 粒子群优化算法 线性二次型调节器 最优控制
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半挂牵引车车架异常断裂原因分析 被引量:17
9
作者 刘大维 孙海霞 +3 位作者 董振国 严天一 陈焕明 陈秉聪 《农业机械学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2007年第6期30-33,共4页
建立了以板壳单元为基本单元的半挂牵引车车架有限元分析模型,针对半挂牵引车在使用过程中车架异常断裂问题,应用NASTRAN有限元分析软件对车架强度进行了静态及模态分析。有限元分析结果表明,车架断裂现象是由于第4横梁与纵梁连接铆钉... 建立了以板壳单元为基本单元的半挂牵引车车架有限元分析模型,针对半挂牵引车在使用过程中车架异常断裂问题,应用NASTRAN有限元分析软件对车架强度进行了静态及模态分析。有限元分析结果表明,车架断裂现象是由于第4横梁与纵梁连接铆钉处和侧翼板前部的第1个铆钉连接处,应力值已大于或接近材料的最小屈服强度,及在该处出现较大的交变应力而产生的。有限元计算结果与实车车架断裂结果相吻合,证明所采取的建模方法和分析方法是可行的。根据实际工艺要求,给出了该车架结构的改造方法,实际改造结果表明改造方法是非常有效的,断裂区的强度有明显提高。与原结构相比,在弯曲和扭转工况下,最大应力值分别下降38%和57%。 展开更多
关键词 半挂牵引车 车架 断裂 有限元分析
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基于主动制动的半挂汽车列车横摆稳定性控制 被引量:21
10
作者 杨秀建 杨春曦 +1 位作者 张弦 屈瑞 《汽车工程》 EI CSCD 北大核心 2011年第11期955-961,共7页
为研究半挂汽车列车在高速大转向等极限操作工况下的横摆稳定性控制问题,建立了14自由度的半挂汽车列车非线性仿真模型;提出了牵引车与半挂车独立直接横摆力矩控制的横摆稳定性控制方案,通过牵引车和半挂车车轮的合理选择和主动制动实... 为研究半挂汽车列车在高速大转向等极限操作工况下的横摆稳定性控制问题,建立了14自由度的半挂汽车列车非线性仿真模型;提出了牵引车与半挂车独立直接横摆力矩控制的横摆稳定性控制方案,通过牵引车和半挂车车轮的合理选择和主动制动实现横摆控制;以跟踪参考模型的稳态横摆响应为目标,设计了PI横摆稳定性控制器,对牵引车和半挂车分别设计了目标制动车轮的选择决策规则。单移线操作仿真结果表明,基于主动制动的横摆力矩控制可有效改善极限工况下半挂汽车列车的横摆稳定性,牵引车与半挂车进行独立横摆控制可以减小制动车轮选择决策的复杂性,而获得较好的控制效果。 展开更多
关键词 半挂汽车列车 横摆稳定性控制 主动制动
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半挂汽车列车挂车主动转向控制研究 被引量:15
11
作者 徐晓美 张磊 +1 位作者 刘凯 陈宁 《汽车技术》 CSCD 北大核心 2018年第11期36-40,共5页
针对传统半挂汽车列车弯道行驶时,挂车的运动轨迹通常向弯道内侧偏移的问题,提出了一种挂车车轮主动转向控制方法,通过移位寄存器操作构建挂车的目标路径,根据实际路径与目标路径间的预瞄偏差量调整挂车车轮转角以减小路径偏差量。基于T... 针对传统半挂汽车列车弯道行驶时,挂车的运动轨迹通常向弯道内侧偏移的问题,提出了一种挂车车轮主动转向控制方法,通过移位寄存器操作构建挂车的目标路径,根据实际路径与目标路径间的预瞄偏差量调整挂车车轮转角以减小路径偏差量。基于TruckSim与Simulink联合仿真平台开展了路径跟随性仿真,结果表明,所设计的控制器提高了挂车对牵引车路径的跟随性,而且显著减小了挂车铰接点和轮胎的侧向力,从而提高了车辆行驶的稳定性,减小了轮胎磨损。 展开更多
关键词 半挂汽车列车 路径跟随 车主动转向 联合仿真
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半挂汽车列车模型的建立与试验 被引量:7
12
作者 王国林 韦超毅 +2 位作者 陆永华 周孔亢 张赫 《农业机械学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2005年第11期17-20,37,共5页
在建立8自由度半挂汽车列车数学模型的基础上,应用Matlab/Simulink仿真软件建立仿真模型。研制了能通过配重实现不同质量参数组合的挂车,并以优尼柯NJ1020型为牵引车,参考ISO9815和ISO7975标准,进行了转向行驶和制动试验,验证了所建模... 在建立8自由度半挂汽车列车数学模型的基础上,应用Matlab/Simulink仿真软件建立仿真模型。研制了能通过配重实现不同质量参数组合的挂车,并以优尼柯NJ1020型为牵引车,参考ISO9815和ISO7975标准,进行了转向行驶和制动试验,验证了所建模型的正确性。 展开更多
关键词 半挂汽车列车 数学模型 仿真 试验
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一种半挂汽车列车外摆值的计算方法 被引量:7
13
作者 段斌 单颖春 +2 位作者 刘献栋 张红卫 董金松 《重庆交通大学学报(自然科学版)》 CAS 北大核心 2014年第6期161-166,共6页
根据GB 1589—2004和GB/T 12540—2009对外摆值的定义、限值和实验测试方法,参考半挂汽车列车在转弯通道圆内转弯过程的作图法,对半挂汽车列车外摆值的数值计算方法进行了研究。首先,研究了基于惯性坐标系和连体坐标系转弯过程的定量分... 根据GB 1589—2004和GB/T 12540—2009对外摆值的定义、限值和实验测试方法,参考半挂汽车列车在转弯通道圆内转弯过程的作图法,对半挂汽车列车外摆值的数值计算方法进行了研究。首先,研究了基于惯性坐标系和连体坐标系转弯过程的定量分析方法,推导出了半挂汽车列车外摆值的计算方法,并针对具体的车辆进行了数值计算与分析。然后,计算分析了牵引车与半挂车几何参数变化对外摆值的影响规律。最后,为验证所提半挂汽车列车外摆值数值计算方法的正确性,利用Truck Sim工程软件进行了半挂汽车列车外摆值仿真,同时还进行了实车试验。研究结果表明:该算法计算结果准确、公式简洁、便于理解和工程实用,可为半挂汽车列车的通过性研究提供指导。 展开更多
关键词 车辆工程 半挂汽车列车 外摆值 算法 仿真
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半挂汽车列车横向稳定性与失稳机理分析 被引量:21
14
作者 杨秀建 李耀平 熊坚 《汽车工程》 EI CSCD 北大核心 2011年第6期486-492,共7页
为半挂汽车列车建立了简化的四自由度单轨模型,并在其上分析了两个重要结构参数,即牵引点和挂车质心位置对半挂汽车列车横向稳定性的影响规律。在此基础上,采用主元特征向量分析方法详细探讨了半挂汽车列车"折叠"和"横... 为半挂汽车列车建立了简化的四自由度单轨模型,并在其上分析了两个重要结构参数,即牵引点和挂车质心位置对半挂汽车列车横向稳定性的影响规律。在此基础上,采用主元特征向量分析方法详细探讨了半挂汽车列车"折叠"和"横向摆振"两种常见的横向失稳现象的发生机理,分析和对比了牵引角和牵引角速度输出反馈对半挂汽车列车"折叠"和"横向摆振"失稳的镇定效果。 展开更多
关键词 半挂汽车列车 横向稳定性 汽车主动安全
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二次型最优控制的半挂汽车列车主动侧倾控制算法研究 被引量:8
15
作者 宗长富 朱天军 +1 位作者 郑宏宇 田承伟 《中国机械工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2008年第7期872-877,共6页
针对半挂汽车列车的侧倾稳定性问题,建立了八自由度的半挂汽车列车动力学模型,并以线性二次型调节器(linear quadratic regulator,LQR)为基础,提出了一种基于回路传输恢复技术(loop transfer recovery,LTR)的线性二次型高斯(linear quad... 针对半挂汽车列车的侧倾稳定性问题,建立了八自由度的半挂汽车列车动力学模型,并以线性二次型调节器(linear quadratic regulator,LQR)为基础,提出了一种基于回路传输恢复技术(loop transfer recovery,LTR)的线性二次型高斯(linear quadratic guass,LQG)最优控制算法。设计了局部状态反馈控制器,实现某车速下的侧倾控制,并进行了该车速下阶跃转向工况的车辆仿真分析。仿真结果表明:LQG/LTR控制器具有良好的抑制干扰噪声的能力和较好的鲁棒性,有效提高了半挂汽车列车的侧倾稳定性。 展开更多
关键词 半挂汽车列车 侧倾稳定性 线性二次型高斯最优控制 鲁棒性
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半挂汽车列车直线行驶横向摆振研究 被引量:10
16
作者 刘宏飞 许洪国 +1 位作者 关志伟 张健 《汽车技术》 北大核心 2005年第1期11-14,共4页
建立了双质心单轨半挂汽车列车数学模型,对某重型半挂汽车列车进行仿真,探讨了不同车速、不同装载条件及挂车轴距的变化对其直线行驶横向稳定性的影响。根据相似准则求得了某重型汽车列车模型,并对其进行了台架试验。试验结果与理论结... 建立了双质心单轨半挂汽车列车数学模型,对某重型半挂汽车列车进行仿真,探讨了不同车速、不同装载条件及挂车轴距的变化对其直线行驶横向稳定性的影响。根据相似准则求得了某重型汽车列车模型,并对其进行了台架试验。试验结果与理论结果的对比分析表明,两者误差较小,具有较好的一致性。 展开更多
关键词 半挂汽车列车 行驶稳定性 模型 研究
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半挂汽车列车制动中载荷转移对制动性能的影响 被引量:6
17
作者 李开军 邓堃 +3 位作者 夏群生 何乐 宋小毅 傅直全 《农业机械学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2007年第11期17-21,共5页
在建立的半挂汽车列车制动模型的基础上,分析了制动过程中载荷转移随制动减速度的变化情况。同时,利用Matlab/Simulink软件建立仿真模型,通过与道路试验结果的对比,研究并验证了载荷转移对车轮抱死顺序的影响,并分析了ABS布置形式对制... 在建立的半挂汽车列车制动模型的基础上,分析了制动过程中载荷转移随制动减速度的变化情况。同时,利用Matlab/Simulink软件建立仿真模型,通过与道路试验结果的对比,研究并验证了载荷转移对车轮抱死顺序的影响,并分析了ABS布置形式对制动性能的影响。 展开更多
关键词 半挂汽车列车 制动模型 载荷转移 仿真 试验
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半挂汽车列车结构参数及模型处理方式对平顺性的影响 被引量:5
18
作者 刘献栋 吕海波 +1 位作者 张红卫 单颖春 《重庆交通大学学报(自然科学版)》 CAS 北大核心 2015年第5期139-144,164,共7页
建立了6×4牵引车与3轴半挂车组成的半挂汽车列车11自由度半车动力学模型,在道路不平度的激励下通过频域方法研究了牵引车的驱动桥平衡梁及全浮式驾驶室的不同处理方法对半挂汽车列车平顺性仿真结果的影响。之后,进一步研究了悬架... 建立了6×4牵引车与3轴半挂车组成的半挂汽车列车11自由度半车动力学模型,在道路不平度的激励下通过频域方法研究了牵引车的驱动桥平衡梁及全浮式驾驶室的不同处理方法对半挂汽车列车平顺性仿真结果的影响。之后,进一步研究了悬架刚度、悬架阻尼系数、轮胎刚度、牵引销前置距及挂车上货物质心位置变化对半挂汽车列车平顺性的影响,并按照其影响的大小进行了排序。这些工作为半挂汽车列车的设计及牵引车与半挂车的匹配提供了一定指导。 展开更多
关键词 车辆工程 半挂汽车列车 平顺性 匹配 结构参数
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应用虚拟样机技术进行半挂汽车列车制动动力学分析 被引量:6
19
作者 关志伟 许洪国 +1 位作者 李春明 刘宏飞 《汽车技术》 北大核心 2005年第10期17-19,共3页
将虚拟仿真软件ADAMS应用到半挂汽车列车制动动力学研究中,建立了半挂汽车列车整车26自由度(DOF)动力学模型,对半挂汽车列车直线制动及转弯制动进行了仿真分析。通过仿真分析发现,在车辆无ABS转弯制动时,即使按照理想抱死顺序实施制动,... 将虚拟仿真软件ADAMS应用到半挂汽车列车制动动力学研究中,建立了半挂汽车列车整车26自由度(DOF)动力学模型,对半挂汽车列车直线制动及转弯制动进行了仿真分析。通过仿真分析发现,在车辆无ABS转弯制动时,即使按照理想抱死顺序实施制动,半挂车也会出现瞬态“甩尾”的危险工况。 展开更多
关键词 半挂汽车列车 制动 动力学 仿真
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半挂汽车列车高速紧急避障稳定性控制研究 被引量:5
20
作者 周淑文 张思奇 +1 位作者 郭立新 唐传茵 《汽车工程》 EI CSCD 北大核心 2009年第2期161-165,共5页
分析了半挂汽车列车转向的特点,对其稳定性控制原理进行了研究,包括横摆角速度跟踪控制和防倾覆控制。在此基础上,建立了半挂汽车列车多体动力学模型,采用虚拟样机技术,对横摆角速度跟踪控制和防倾覆控制进行运动学与动力学仿真。结果表... 分析了半挂汽车列车转向的特点,对其稳定性控制原理进行了研究,包括横摆角速度跟踪控制和防倾覆控制。在此基础上,建立了半挂汽车列车多体动力学模型,采用虚拟样机技术,对横摆角速度跟踪控制和防倾覆控制进行运动学与动力学仿真。结果表明,装用车辆动态控制系统后,提高了半挂汽车列车高速紧急避障时的操纵稳定性,因而,其避障行驶的极限条件大大宽松。 展开更多
关键词 半挂汽车列车 紧急避障 车辆动态控制 防倾覆控制
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