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混联结构无人直升机六自由度运动模拟平台设计
被引量：
2
1
作者
毛舒存
肖余培
《兵工自动化》
2017年第3期45-50,55,共7页
为解决传统并联式六自由度运动模拟平台各杆间关联性强、结构正解困难的问题,设计一种基于结构拆分的新构型模拟平台。基于并联结构与串联结构各自的优缺点,提出一种新式混联结构的六自由度构造,将3维线运动与3维角运动相拆分,使其正反...
为解决传统并联式六自由度运动模拟平台各杆间关联性强、结构正解困难的问题,设计一种基于结构拆分的新构型模拟平台。基于并联结构与串联结构各自的优缺点,提出一种新式混联结构的六自由度构造,将3维线运动与3维角运动相拆分,使其正反解的运算量大大降低。为该运动模拟平台设计相应的控制系统,并进行仿真验证。通过仿真实验得到对应的运动状态反馈数据并用Matlab作图。仿真结果表明:该平台结构符合实际载体平台的运动规律和控制需求,可应用于无人直升机运动半实物闭环仿真实验过程中。
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关键词
混联结构
六自由度运动平台
无人机运动
仿真
半实物闭环仿真
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职称材料
题名
混联结构无人直升机六自由度运动模拟平台设计
被引量：
2
1
作者
毛舒存
肖余培
机构
南京航空航天大学自动化学院
出处
《兵工自动化》
2017年第3期45-50,55,共7页
文摘
为解决传统并联式六自由度运动模拟平台各杆间关联性强、结构正解困难的问题,设计一种基于结构拆分的新构型模拟平台。基于并联结构与串联结构各自的优缺点,提出一种新式混联结构的六自由度构造,将3维线运动与3维角运动相拆分,使其正反解的运算量大大降低。为该运动模拟平台设计相应的控制系统,并进行仿真验证。通过仿真实验得到对应的运动状态反馈数据并用Matlab作图。仿真结果表明:该平台结构符合实际载体平台的运动规律和控制需求,可应用于无人直升机运动半实物闭环仿真实验过程中。
关键词
混联结构
六自由度运动平台
无人机运动
仿真
半实物闭环仿真
Keywords
hybrid structure
six degree freedom motion platform
unmanned plane motion simulation
hardware in loop closed-loop simulation
分类号
TP391.97 [自动化与计算机技术—计算机应用技术]
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作者
出处
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被引量
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1
混联结构无人直升机六自由度运动模拟平台设计
毛舒存
肖余培
《兵工自动化》
2017
2
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