一种基于虚拟现实技术的分布式半实物仿真平台研究和实现 被引量：19

1

作者 王绍棣 谢涛 +2 位作者 王汝传 孙知信 庄佳 《系统仿真学报》 EI CAS CSCD 2001年第3期381-384,共4页

在分析了当前系统仿真语言和仿真软件的一些不足之后，采用了虚拟现实技术，提出了一种基于虚拟现实技术的分布式半实物仿真平台。首先确定了该平台的功能和目标；然后研究了其拓扑结构，提出了面向对象的仿真系统软件开发模式，并给出... 在分析了当前系统仿真语言和仿真软件的一些不足之后，采用了虚拟现实技术，提出了一种基于虚拟现实技术的分布式半实物仿真平台。首先确定了该平台的功能和目标；然后研究了其拓扑结构，提出了面向对象的仿真系统软件开发模式，并给出了仿真的一般步骤；最后对涉及到的关键技术进行了阐述。实验系统证明：在这个平台上，可以快速灵活的开发分布式半实物仿真系统。 展开更多

关键词 系统仿真 虚拟现实 分布式半实物仿真平台 仿真软件

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分布式半实物仿真平台的网络设计 被引量：10

2

作者 尹丽萍 毛征 +2 位作者 尹志新 魏福领 王亚丽 《系统仿真学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2008年第24期6862-6865,6870,共5页

针对自行高炮光电火控系统的特点,提出了一种分布式半实物仿真平台的网络设计方法。该方法增强了系统的通用性和可扩展性,使仿真平台可以灵活地增减和修改相应的软硬件模块。同时,通过改进UDP数据传输协议,采用多线程同步技术以及引入... 针对自行高炮光电火控系统的特点,提出了一种分布式半实物仿真平台的网络设计方法。该方法增强了系统的通用性和可扩展性,使仿真平台可以灵活地增减和修改相应的软硬件模块。同时,通过改进UDP数据传输协议,采用多线程同步技术以及引入多媒体定时器,来确保系统仿真的可靠性和实时性。 展开更多

关键词 半实物仿真平台 多线程 UDP协议 多媒体定时

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汽车驾驶机器人驾驶性能评价半实物仿真平台 被引量：1

3

作者 陈刚 张为公 《农业机械学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2011年第12期48-54,共7页

为了克服汽车驾驶机器人在实际车辆上调试存在的危险以及快速获得试验车辆的性能,设计了汽车驾驶机器人驾驶性能评价半实物仿真平台,可以借助这个平台对驾驶机器人驾驶车辆的品质进行性能评价。该平台中实际车辆由汽车纵向动力学数学模... 为了克服汽车驾驶机器人在实际车辆上调试存在的危险以及快速获得试验车辆的性能,设计了汽车驾驶机器人驾驶性能评价半实物仿真平台,可以借助这个平台对驾驶机器人驾驶车辆的品质进行性能评价。该平台中实际车辆由汽车纵向动力学数学模型代替,它可以模拟实际车辆的工作状态,输入信号为通过传感器测得的驾驶机器人油门机械腿、制动器机械腿、离合器机械腿和换挡机械手的位移,输出信号为经模型计算得到的发动机转速和车速,驾驶机器人不用做任何改动就可在该平台上进行驾驶操作。仿真和实车试验结果验证了该平台的有效性。 展开更多

关键词 汽车 驾驶机器人 性能评价 半实物仿真平台

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基于MATRIXx和RTX的导弹系统半实物仿真平台 被引量：1

4

作者 张武龙 《系统仿真学报》 CAS CSCD 北大核心 2008年第S2期307-310,332,共5页

基于MATRIXx和RTX软件系统建立导弹系统半实物仿真平台。首先分析MATRIXx的建模、代码自动生成特性和RTX实现实时性及对硬件的支持特性,在此基础上描述了基于MATRIXx和RTX联合创建导弹系统半实物仿真计算机平台的方法。该平台应用于多... 基于MATRIXx和RTX软件系统建立导弹系统半实物仿真平台。首先分析MATRIXx的建模、代码自动生成特性和RTX实现实时性及对硬件的支持特性,在此基础上描述了基于MATRIXx和RTX联合创建导弹系统半实物仿真计算机平台的方法。该平台应用于多个型号的半实物仿真试验中,试验结果表明实时仿真结果与数学仿真结果基本一致,仿真系统实时性符合要求。 展开更多

关键词 MATRIXx RTX 导弹系统 半实物仿真平台

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重载列车辅助驾驶系统半实物仿真平台设计 被引量：3

5

作者 杨辉 王志佳 +2 位作者 谭畅 罗显光 孙俊勇 《控制工程》 CSCD 北大核心 2021年第9期1717-1724,共8页

随着重载铁路运输需求的不断增长,能有效提高列车运行效率和降低司机驾驶强度的辅助驾驶技术也越来越受到重视。然而,重载列车辅助驾驶系统在实际的设计中难免存在不同程度的缺陷,因此搭建仿真测试平台保障重载列车辅助驾驶软件的质量... 随着重载铁路运输需求的不断增长,能有效提高列车运行效率和降低司机驾驶强度的辅助驾驶技术也越来越受到重视。然而,重载列车辅助驾驶系统在实际的设计中难免存在不同程度的缺陷,因此搭建仿真测试平台保障重载列车辅助驾驶软件的质量和功能的完整性尤为重要。在系统层面上搭建了重载列车辅助驾驶系统半实物仿真平台,完成了重载列车辅助驾驶目标曲线生成相关功能的软件设计,有效实现了列车目标曲线生成和在线优化调整的半实物仿真运行。通过对所设计的软件进行严格测试和与硬件平台的联合调试,验证结果表明半实物仿真平台对重载辅助驾驶系统软件的功能测试具有较高的实用性和有效性。 展开更多

关键词 重载列车 辅助驾驶系统软件 半实物仿真平台 目标曲线生成 软件测试

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城市固废焚烧过程的回路控制半实物仿真平台 被引量：6

6

作者 王天峥 汤健 +1 位作者 夏恒 乔俊飞 《系统仿真学报》 CAS CSCD 北大核心 2023年第2期241-253,共13页

为精确模拟和实现城市固废焚烧(municipal solid waste incineration,MSWI)过程的多入多出(multiple input multiple output,MIMO)回路控制,面向实际工业过程开发了由真实设备层和虚拟对象层组成的分布式半实物仿真实验平台。结合对MSW... 为精确模拟和实现城市固废焚烧(municipal solid waste incineration,MSWI)过程的多入多出(multiple input multiple output,MIMO)回路控制,面向实际工业过程开发了由真实设备层和虚拟对象层组成的分布式半实物仿真实验平台。结合对MSWI工艺流程机理模型的定性描述,建立了数据驱动的面向回路控制的虚拟过程对象模型,依据回路控制需求设计了该平台的各软件子系统,以及相互间的协同运行模式,搭建了平台硬件和开发了平台软件,并采用工业实际数据进行实验验证。结果表明:该平台为MSWI过程的智能建模与控制算法的进一步研究提供了可靠的工程化验证环境。 展开更多

关键词 城市固废焚烧 半实物仿真平台 多入多出模型 回路控制

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车载信号系统软件开发用半实物仿真平台 被引量：2

7

作者 尹力明 刘俊艳 程佳 《城市轨道交通研究》 北大核心 2011年第4期40-44,共5页

基于无线通信的列车控制(CBTC)系统与传统的基于轨道电路的信号系统在原理上不相同,其车载计算机的在线动态调试不能仅依赖于地面轨旁设备安装完毕后再在线路上进行硬件调试和软件修改。建立一套可模拟车辆运行条件的半实物仿真平台,在... 基于无线通信的列车控制(CBTC)系统与传统的基于轨道电路的信号系统在原理上不相同,其车载计算机的在线动态调试不能仅依赖于地面轨旁设备安装完毕后再在线路上进行硬件调试和软件修改。建立一套可模拟车辆运行条件的半实物仿真平台,在实验室环境下先期对车载计算机进行硬件调试以及软件的设计、验证和测试是非常必要的。介绍了CBTC系统的车载计算机软件开发所用的半实物仿真平台的原理和总体结构,设计并实现了各仿真子系统的基本功能,阐述了车载计算机软件在该仿真平台上的调试方法。 展开更多

关键词 城市轨道交通 车载控制系统 半实物仿真平台

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基于MVB列车网络控制系统的半实物仿真平台设计与实现 被引量：1

8

作者 鲁振山 金学田 《铁道机车车辆》 北大核心 2022年第3期55-61,共7页

针对160 km/h动力集中动车组动力车网络控制系统需求,采用工控机、MVB接口电路和Lab⁃VIEW软件,搭建了网络控制系统半实物仿真平台,实现了MVB网络通信、牵引、制动等子系统的仿真模型搭建,并对半实物仿真平台进行了功能验证。试验结果表... 针对160 km/h动力集中动车组动力车网络控制系统需求,采用工控机、MVB接口电路和Lab⁃VIEW软件,搭建了网络控制系统半实物仿真平台,实现了MVB网络通信、牵引、制动等子系统的仿真模型搭建,并对半实物仿真平台进行了功能验证。试验结果表明,该仿真平台可以实现网络控制系统的设计仿真,提高列车网络控制系统的开发效率。 展开更多

关键词 网络控制系统 实验室虚拟仪器工程平台(LabVIEW) 半实物仿真平台

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复杂测控系统半实物仿真通用平台设计 被引量：2

9

作者 徐旭伟 孟晓风 《系统仿真学报》 CAS CSCD 北大核心 2009年第S2期126-128,132,共4页

针对复杂测控系统的开发,提出了一种半实物仿真通用平台的设计方法。介绍了该平台的硬件实现和软件设计。采用模块化的方法设计仿真平台的信号接口,并基于数据流的思想创建仿真平台数据库,阐释数据的存储格式。提出了面向对象的可由用... 针对复杂测控系统的开发,提出了一种半实物仿真通用平台的设计方法。介绍了该平台的硬件实现和软件设计。采用模块化的方法设计仿真平台的信号接口,并基于数据流的思想创建仿真平台数据库,阐释数据的存储格式。提出了面向对象的可由用户直接进行界面操作的模型创建、设置、管理及运行的方法。该半实物仿真通用平台可以降低复杂测控系统的开发难度,缩短开发周期,相对于同类仿真平台具有更强的灵活性、通用性及可扩展性。 展开更多

关键词 测控系统 半实物仿真平台 模型 数据库

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静止无功发生器半实物仿真实验平台的电路设计 被引量：1

10

作者 刘佳宁 刘婷 +3 位作者 祝洪峰 王思超 万振宁 郝正强 《实验技术与管理》 CAS 北大核心 2017年第5期127-132,共6页

根据静止无功发生器(SVG)的工作原理,以TMS320F2812为主控芯片,搭建了静止无功发生器半实物仿真实验平台,完成了主电路、采集电路、驱动电路、保护电路及辅助电路的设计,给出主要电路的原理图。该仿真实验平台结构简单、功能完善、采用... 根据静止无功发生器(SVG)的工作原理,以TMS320F2812为主控芯片,搭建了静止无功发生器半实物仿真实验平台,完成了主电路、采集电路、驱动电路、保护电路及辅助电路的设计,给出主要电路的原理图。该仿真实验平台结构简单、功能完善、采用模块化设计,能够验证各种控制算法,可供学生分组协作实验,帮助学生理解无功功率补偿的工作原理和控制策略等相关知识。 展开更多

关键词 静止无功发生器 半实物仿真平台 电路设计

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电动汽车半实物仿真测试平台(HUSTEVP)的研究和设计 被引量：4

11

作者 蒋治 刘伦洪 +1 位作者 唐小琦 李培根 《汽车技术》 北大核心 2003年第10期25-28,共4页

阐述了电动汽车半实物仿真测试平台HUSTEVP的设计目标和要求。介绍了电动汽车半实物仿真测试平台HUSTEVP的系统设计,即该系统的结构和软硬件设计。在其硬件设计中,着重介绍了CAN总线通讯接口卡的选择、CAN节点设计与信号采集系统设计。... 阐述了电动汽车半实物仿真测试平台HUSTEVP的设计目标和要求。介绍了电动汽车半实物仿真测试平台HUSTEVP的系统设计,即该系统的结构和软硬件设计。在其硬件设计中,着重介绍了CAN总线通讯接口卡的选择、CAN节点设计与信号采集系统设计。最后,介绍了测试平台HUSTEVP的应用实例。 展开更多

关键词 电动汽车 半实物仿真测试平台 HUSTEVP 系统设计 CAN总线 信号采集系统 节点设计 通讯接口卡

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HEV半实物仿真测试平台的设计 被引量：1

12

作者 聂保钱 赵辉 +1 位作者 张德成 徐飞 《汽车工程》 EI CSCD 北大核心 2008年第3期215-218,共4页

提出一套建立混合动力电动汽车半实物仿真测试平台的方案,并对该方案进行了详细论证。该平台采用惯量可调飞轮和感应电机系统分别模拟不同车型及负载下的惯量和行驶阻力,以软件实现虚拟电池组和变速传动机构,各模块之间采用CAN总线通信... 提出一套建立混合动力电动汽车半实物仿真测试平台的方案,并对该方案进行了详细论证。该平台采用惯量可调飞轮和感应电机系统分别模拟不同车型及负载下的惯量和行驶阻力,以软件实现虚拟电池组和变速传动机构,各模块之间采用CAN总线通信。可以利用它开发与验证串联、并联及混联等各种连接方式以及不同混合比的混合动力电动汽车。 展开更多

关键词 混合动力电动汽车 半实物仿真测试平台 设计 惯量可调飞轮 感应电机系统

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一种汽车ESP仿真模型的研究

13

作者 高超 褚超美 +1 位作者 陈家琪 胡建勇 《汽车工程》 EI CSCD 北大核心 2010年第2期119-122,共4页

基于Pacejka的"魔术公式"轮胎模型,建立了包括汽车纵向与横向移动、横摆、侧倾和4个车轮的转动的8自由度动力学模型。设计了由汽车仿真模型和驱动系统、四通道制动系统、制动踏板、转向盘与油门踏板等实物以及控制器(ESP)等... 基于Pacejka的"魔术公式"轮胎模型,建立了包括汽车纵向与横向移动、横摆、侧倾和4个车轮的转动的8自由度动力学模型。设计了由汽车仿真模型和驱动系统、四通道制动系统、制动踏板、转向盘与油门踏板等实物以及控制器(ESP)等部分组成的半实物仿真平台。以侧向加速度与横摆角速度为仿真控制变量对模型进行仿真测试。仿真与实车测试数据相当接近,为ESP的研究提供了有效的模型。 展开更多

关键词 ESP 动力学模型 半实物仿真平台 仿真测试

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基于模块化设计的动车组整车验证仿真的研究与开发 被引量：1

14

作者 穆瑞琦 《铁道机车车辆》 北大核心 2021年第4期49-53,共5页

从研制高速列车网络控制系统半实物仿真平台的必要性和特点出发,介绍了列车网络控制系统半实物仿真平台和仿真模型软件的设计方案,并对该仿真平台的体系结构、主要功能、技术特点、软硬件功能实现等方面进行了阐述。

关键词 高速动车组 列车网络控制系统 半实物仿真平台 模块化设计

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基于自抗扰控制器的永磁同步电机直接转矩控制 被引量：1

15

作者 李少朋 谢源 +1 位作者 张凯 贺耀庭 《电测与仪表》 北大核心 2024年第1期195-200,共6页

针对传统永磁同步电机直接转矩控制(DTC)中转矩和磁链脉动较大以及转速超调的缺点,文中提出了一种基于自抗扰控制器的直接转矩控制策略。对于传统的PI控制策略中的磁链环、转矩环以及转速环不能满足控制系统非线性的需求,所提出的控制... 针对传统永磁同步电机直接转矩控制(DTC)中转矩和磁链脉动较大以及转速超调的缺点,文中提出了一种基于自抗扰控制器的直接转矩控制策略。对于传统的PI控制策略中的磁链环、转矩环以及转速环不能满足控制系统非线性的需求,所提出的控制策略中非线性的自抗扰控制器满足了系统的非线性需求,提高了控制系统的动态响应能力。该策略中使用自抗扰控制器取代了传统PI控制结构,设计磁链、转矩和转速自抗扰控制器。通过搭建半实物仿真平台,进行实验验证文中控制策略的有效性。实验结果表明所提出的控制策略与传统的直接转矩控制相比较,文中提到的控制策略可以有效降低转矩和磁链的波动并提高系统的稳定性,降低了转速超调,改善了系统的动态性能。 展开更多

关键词 永磁同步电机 自抗扰控制器 非线性 半实物仿真平台

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增程式电动汽车虚拟测试系统开发及应用 被引量：2

16

作者 楼狄明 张子骏 +2 位作者 徐宁 赵成志 仲益梅 《汽车技术》 CSCD 北大核心 2019年第5期29-32,共4页

为开展增程式电动汽车能量管理策略优化和排放研究,搭建了增程器半实物平台,在所搭建的半实物平台的基础上集成了测试设备,组成了完善的虚拟测试系统。针对某12 m长增程式电动客车,在所搭建的虚拟测试系统上进行循环测试,测试结果与仿... 为开展增程式电动汽车能量管理策略优化和排放研究,搭建了增程器半实物平台,在所搭建的半实物平台的基础上集成了测试设备,组成了完善的虚拟测试系统。针对某12 m长增程式电动客车,在所搭建的虚拟测试系统上进行循环测试,测试结果与仿真结果对比表明,虚拟测试系统测试得到的油耗、车速、辅助动力系统(APU)输出功率、SOC等与计算机仿真结果一致,验证了该虚拟测试系统的准确性和可靠性。 展开更多

关键词 增程式电动汽车 半实物仿真平台 虚拟测试系统

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弯扭耦合风力机叶片的准稳态响应及LLTR控制 被引量：4

17

作者 刘廷瑞 常林 《振动与冲击》 EI CSCD 北大核心 2018年第13期123-129,共7页

为解决弯扭耦合复合材料薄壁叶片的发散不稳定问题,阐述了风力机叶片准稳态响应及基于回路传输恢复的LQG(LQG with Loop Transfer Recovery,LLTR)理论控制过程。叶片结构模型是基于周向反对称刚度铺层的复合材料薄壁单闭室翼型;翼型的... 为解决弯扭耦合复合材料薄壁叶片的发散不稳定问题,阐述了风力机叶片准稳态响应及基于回路传输恢复的LQG(LQG with Loop Transfer Recovery,LLTR)理论控制过程。叶片结构模型是基于周向反对称刚度铺层的复合材料薄壁单闭室翼型;翼型的中线轨迹是S809Ⅱ翼型型线。从直升机叶片的失速气动力模型中提取了一种准稳态气动力模型,经过修正后适合于风力机叶片经典颤振和失速颤振临界状态的研究。分别详细研究了基于输入端回路传输恢复及输出端回路传输恢复两种情况下的LLTR控制,并通过弯扭时域响应和控制器响应的数字仿真比较以及奇异值伯德图曲线对比,论证了LLTR控制算法的稳定性及在颤振抑制方面的优越性。控制算法的实时效应也通过半实物仿真实验平台得到了检验。 展开更多

关键词 弯扭耦合 周向反对称刚度 准稳态响应 LLTR控制 颤振抑制 半实物仿真平台

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基于二维结构熵的CBTC系统信息安全风险评估方法 被引量：29

18

作者 董慧宇 唐涛 王洪伟 《自动化学报》 EI CSCD 北大核心 2019年第1期153-162,共10页

随着计算机技术、通信技术和控制技术在城市轨道交通列车运行控制系统中的应用,城市轨道交通的自动化和信息化程度不断提升.然而,基于通信的列车运行控制(Communication-based train control, CBTC)技术采用的通用计算机设备和通信技术... 随着计算机技术、通信技术和控制技术在城市轨道交通列车运行控制系统中的应用,城市轨道交通的自动化和信息化程度不断提升.然而,基于通信的列车运行控制(Communication-based train control, CBTC)技术采用的通用计算机设备和通信技术带来的信息安全漏洞,给CBTC系统带来了日益严峻的信息安全风险,因此,对CBTC系统的信息安全风险进行量化、动态评估具有重要意义.本文根据设备及通信链路的差异性构建了CBTC网络拓扑模型,结合信息安全风险下线路列车运行性能变化导致的运能损失,采用综合表征信息域和物理域特征的二维结构信息熵对CBTC系统信息安全风险进行建模分析.最后,基于城市轨道交通列控系统半实物仿真平台对评估方法进行验证,表明所提方法对CBTC系统信息安全量化评估的有效性和准确性. 展开更多

关键词 基于通信的列车运行控制 信息安全风险评估 结构信息熵 列车运行性能 半实物仿真平台

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基于降阶观测器的高速磁浮列车无速度传感器控制算法 被引量：1

19

作者 孙鹏琨 葛琼璇 +2 位作者 王晓新 张波 朱进权 《中国电机工程学报》 EI CSCD 北大核心 2020年第4期1302-1309,1421,共9页

常导电磁吸引式磁悬浮列车在高速运行时,需要采用无速度传感器控制技术估算列车的速度和位置,以保证磁浮列车的稳定运行。该文以高速磁浮列车所用的长定子直线同步电机为研究对象,针对其双端供电的工作模式,利用降阶观测器理论,实现直... 常导电磁吸引式磁悬浮列车在高速运行时,需要采用无速度传感器控制技术估算列车的速度和位置,以保证磁浮列车的稳定运行。该文以高速磁浮列车所用的长定子直线同步电机为研究对象,针对其双端供电的工作模式,利用降阶观测器理论,实现直线电机的无速度传感器矢量控制。首先,给出长定子直线同步电机的数学模型,并写成状态方程;利用降阶观测器理论设计直线电机的反电势观测器,得到直线电机在估计旋转坐标系下的反电势分量;由反电势分量得到角度偏差,通过PI控制器得到电机角度和速度。最后,在半实物仿真平台上对提出的方案进行验证,实验结果说明该方案是有效的、可行的。 展开更多

关键词 磁悬浮列车 无速度传感器 降阶观测器 半实物仿真平台

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并网逆变器dq阻抗灰箱辨识方法与应用 被引量：10

20

作者 吴滨源 李建文 +3 位作者 李永刚 王月 刘淇玉 孙伟 《中国电机工程学报》 EI CSCD 北大核心 2022年第4期1534-1545,共12页

为实现“双碳”目标,并网逆变器大量接入配电网,与弱电网间形成复杂交互,谐波劣化问题凸显。并网逆变器dq阻抗的准确获取是进行谐波劣化分析的关键之一。现有阻抗测量方法存在无法适应并网逆变器运行工作点时变,加窗快速傅里叶变换(fast... 为实现“双碳”目标,并网逆变器大量接入配电网,与弱电网间形成复杂交互,谐波劣化问题凸显。并网逆变器dq阻抗的准确获取是进行谐波劣化分析的关键之一。现有阻抗测量方法存在无法适应并网逆变器运行工作点时变,加窗快速傅里叶变换(fast Fourier transform,FFT)频域计算存在差异的缺陷。针对这些缺陷,提出一种以白箱建模结果为目标,以黑箱算法为求解途径的灰箱辨识方法,基于并网逆变器端口电压、电流时域数据,对不同运行工作点下的dq阻抗进行在线辨识。首先,在逆变器并网点串联注入多正弦波电压扰动,获取辨识模型所需数据;然后,建立灰箱辨识模型,通过递推最小二乘算法对并网逆变器dq阻抗进行在线辨识;最后,基于RT-LAB搭建半实物实时仿真平台,验证所提方法的有效性。基于阻抗辨识结果,绘制回率矩阵特征函数奈奎斯特曲线,对不同运行工作点下系统相角裕度进行求解,实现所提方法在谐波劣化风险在线评估中的应用。 展开更多

关键词 并网逆变器 dq阻抗 谐波劣化 递推最小二乘 半实物实时仿真平台

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