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平面上全局半稳定的广义Liénard系统
1
作者 杨启贵 《数学物理学报（A辑）》 CSCD 北大核心 2000年第1期6-13,共8页
该文研究了广义Lienard系统的全局半稳定，获得了系统（E）为全局半稳定系统的充要条件．
关键词 全局半稳定 广义LIENARD系统 林纳方程
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广义Linard系统全局半稳定的充要条件
2
作者 贺小明 黄立宏 《湖南大学学报（自然科学版）》 EI CAS CSCD 1998年第S1期23-26,共4页
研究平面上广义Ｌｉéｎａｒｄ系统ｄｘｄｔ＝ｈ（ｙ）－Ｆ（ｘ），ｄｙｄｔ＝－ｇ（ｘ）的全局半稳定性，给出了该系统全局半稳定的充要条件．
关键词 广义LIENARD系统 椭圆型轨线 全局半稳定性
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基于编码控制机制的混杂系统半全局实用镇定 被引量：1
3
作者 楼旭阳 叶倩 《自动化学报》 EI CSCD 北大核心 2014年第5期862-874,共13页
混杂系统的鲁棒镇定是复杂控制系统领域的重要研究课题之一.提出了一种编码机制下的混杂控制策略,它能有效地克服传统连续反馈控制或不连续反馈控制在处理局部鲁棒镇定平衡点或不变集问题中的局限性,获得更好的控制效果.首先针对编码状... 混杂系统的鲁棒镇定是复杂控制系统领域的重要研究课题之一.提出了一种编码机制下的混杂控制策略,它能有效地克服传统连续反馈控制或不连续反馈控制在处理局部鲁棒镇定平衡点或不变集问题中的局限性,获得更好的控制效果.首先针对编码状态反馈,构建了一般的混杂系统模型来描述编码状态反馈作用下非线性系统的闭环系统模型.然后,基于逆Lyapunov定理开展了非线性系统的混杂控制鲁棒性分析,提出了闭环混杂系统的半全局实用渐近稳定性判据.最后,结合一个经典控制问题来说明所提出控制策略的优越性. 展开更多
关键词 混杂系统 编码控制 半全局稳定 鲁棒性
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非线性机械系统PID控制渐近稳定性分析 被引量：15
4
作者 苏玉鑫 郑春红 Peter C.Müller 《自动化学报》 EI CSCD 北大核心 2008年第12期1544-1548,共5页
应用Lyapunov直接稳定性理论和LaSalle不变性原理,证明了不确定非线性机械系统常用线性PID控制的半全局渐近稳定性.同时证明了为提高系统的响应速度而发展的一种非线性PI加D(NPI—D)控制系统的全局渐近稳定性.两自由度机器人系统的数值... 应用Lyapunov直接稳定性理论和LaSalle不变性原理,证明了不确定非线性机械系统常用线性PID控制的半全局渐近稳定性.同时证明了为提高系统的响应速度而发展的一种非线性PI加D(NPI—D)控制系统的全局渐近稳定性.两自由度机器人系统的数值仿真结果验证了NPI—D控制的良好性能. 展开更多
关键词 PID控制 非线性PID控制 半全局渐近稳定 全局渐近稳定 非线性机械系统
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关于全局吸引子与全局弱吸引子 被引量：1
5
作者 邓晋宜 王向荣 周毓荣 《山东矿业学院学报》 CAS 1997年第2期201-214,共14页
对Ｌｉéｎａｒｄ系统的全局半稳定、全局吸引子和全局弱吸引子给出若干充要条件和充分条件。
关键词 全局半稳定 全局吸收子 全局弱吸收子 吸收子
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非线性奇摄动系统的小增益增长条件 被引量：1
6
作者 汪志鸣 戴浩晖 王隔霞 《控制理论与应用》 EI CAS CSCD 北大核心 2007年第4期617-620,共4页
给出小增益增长条件使得在此条件下快慢子系统的渐近稳定性能够保证其原奇摄动系统的相应稳定性,并给出估计摄动参数的稳定界的解析表示及其应用例子.
关键词 渐近稳定 奇摄动系统 稳定界 半全局稳定
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挠性航天器的非线性PID和PI姿态控制器设计 被引量：3
7
作者 靳尔东 孙兆伟 《控制理论与应用》 EI CAS CSCD 北大核心 2009年第5期540-545,共6页
针对存在模型不确性和常值干扰的挠性航天器,提出一种不依赖于模型参数的非线性PID姿态控制器.该控制器在小姿态偏差的情况下近似经典的线性PID控制器.另外,考虑到航天器上陀螺失效情况,设计了一种仅需姿态测量信息的非线性PI控制器.这... 针对存在模型不确性和常值干扰的挠性航天器,提出一种不依赖于模型参数的非线性PID姿态控制器.该控制器在小姿态偏差的情况下近似经典的线性PID控制器.另外,考虑到航天器上陀螺失效情况,设计了一种仅需姿态测量信息的非线性PI控制器.这两种控制器在局部均对常值干扰有抑制作用,并能使无干扰作用的姿态控制系统半全局渐近稳定.闭环系统的稳定性证明采用了奇异扰动理论,以解决积分项的存在带来的稳定性分析问题.文章最后用数学仿真验证了控制器的性能. 展开更多
关键词 挠性航天器 姿态控制 非线性PID/PI 奇异扰动 半全局稳定
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一类含不匹配干扰的非线性系统非递归鲁棒/自适应一体化控制律设计 被引量：2
8
作者 董鑫 张传林 《控制理论与应用》 EI CAS CSCD 北大核心 2022年第9期1641-1650,共10页
针对一类含不匹配干扰的非线性系统的控制问题,基于递归化方案得到鲁棒或自适应控制律是常见的设计思路,如反步法及其衍生控制策略等.然而,递归设计的控制律通常由含多偏微分项的多个虚拟控制器组成,形式复杂的同时,控制参数选取也较为... 针对一类含不匹配干扰的非线性系统的控制问题,基于递归化方案得到鲁棒或自适应控制律是常见的设计思路,如反步法及其衍生控制策略等.然而,递归设计的控制律通常由含多偏微分项的多个虚拟控制器组成,形式复杂的同时,控制参数选取也较为困难,易出现“复杂性爆炸”的问题,因此较难得到广泛的工程应用.同时,因递归设计处理系统的非线性与不确定性的差异较大,难以实现鲁棒/自适应控制的本质性融合.本文从一个新颖的非递归控制角度出发,提出了一个能够融合鲁棒/自适应控制策略的设计框架,实现系统在不匹配受扰情形下的无静差跟踪.仅通过一步坐标变换,在等价的可镇定系统框架下,根据实际工况来灵活切换合适的控制增益,为工程师同时提供了两个可供选择的控制方案.相较于已有算法,本文所提控制器形式简洁易实现,参数易调节,适用范围广.案例分析与实例仿真验证阐明了所提方法的简洁性及有效性,并给出了一体化控制器工作模式的选取原则. 展开更多
关键词 非线性系统 不匹配干扰 鲁棒/自适应控制 非递归控制 半全局稳定
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具有量化误差的多步长非线性采样系统的镇定
9
作者 余宏旺 汪志鸣 张宝善 《数学物理学报（A辑）》 CSCD 北大核心 2012年第1期13-26,共14页
该文研究一类非线性控制系统在采样器采样过程中产生量化误差的情况下多步长采样镇定问题.运用近似DTD方法,在非线性系统的近似离散时间模型上设计全局状态反馈镇定控制器.当系统近似误差和采样量化溟差被限制在一定的条件下,可以得到... 该文研究一类非线性控制系统在采样器采样过程中产生量化误差的情况下多步长采样镇定问题.运用近似DTD方法,在非线性系统的近似离散时间模型上设计全局状态反馈镇定控制器.当系统近似误差和采样量化溟差被限制在一定的条件下,可以得到含量化误差的多步长非线性采佯系统是半全局实用渐近稳定.最后,仿真例子验证了所得结果的有效性. 展开更多
关键词 多步长采样 量化误差 半全局实用渐近稳定.
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基于非线性观测器的导航过程仿真研究
10
作者 王志伟 胡继宗 +1 位作者 王风杰 黄杰 《系统仿真学报》 CAS CSCD 北大核心 2022年第5期1127-1139,共13页
为解决传统观测器使用范围受假设条件限制的问题,在观测器建立过程中,设计了一种参数投影关系,并加入到观测器中,在不受假设条件约束的条件下使其保持半全局稳定,同时估计过程更加直接,使得非线性条件下的参数估计过程较快收敛。仿真结... 为解决传统观测器使用范围受假设条件限制的问题,在观测器建立过程中,设计了一种参数投影关系,并加入到观测器中,在不受假设条件约束的条件下使其保持半全局稳定,同时估计过程更加直接,使得非线性条件下的参数估计过程较快收敛。仿真结果表明,非线性观测器的计算量要比乘性扩展卡尔曼滤波减少了近80%。试验结果表明,非线性观测器的估计精度与乘性扩展卡尔曼滤波相当,并且可以有效提高参数估计的实时性,节约了时间,提高了导航效率。 展开更多
关键词 捷联惯性导航 半全局一致指数稳定 非线性观测器 卫星辅助导航 乘性扩展卡尔曼滤波
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