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基于ESP32的仿生四足机械狮子十二自由度结构设计
1
作者
郭长昊
袁成凯
+3 位作者
张凤羽
李明远
陆庆智
穆德敏
《南方农机》
2025年第1期161-163,共3页
仿生机器人是近年来研究的热门课题,机器人的应用场景越来越多,应用价值也越来越大。但市场上大多数仿生四足机器人灵活度较低。基于此,设计并实现了基于ESP32的十二自由度的仿生四足机械狮子。该机械狮子软件设计采用了Arduino作为PC...
仿生机器人是近年来研究的热门课题,机器人的应用场景越来越多,应用价值也越来越大。但市场上大多数仿生四足机器人灵活度较低。基于此,设计并实现了基于ESP32的十二自由度的仿生四足机械狮子。该机械狮子软件设计采用了Arduino作为PC端的开发平台,同时支持MicroPython和Mixly程序开发,通过3D打印技术制作身体框架,利用多个舵机相连实现十二自由度设计;该机械狮子以ESP32模块为主控模块,与ESP32CAM、SU-03T等模块相结合,实现了模仿狮子的行走、坐下、起卧、跳舞等动作。仿真结果表明,该机械狮子具有灵活简便的结构设计,具有智能化语音、视觉控制、功耗低、负载大等优势,解决了四足机器人灵活度低、成本高等问题。
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关键词
ESP32
仿生四足机械狮子
十二自由度
MG90S舵机
3D打印
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职称材料
无人机伞降回收十二自由度模型建立与仿真
被引量：
6
2
作者
吴翰
王正平
+1 位作者
周洲
王睿
《西北工业大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2020年第1期68-74,共7页
在无人机的伞降回收过程中,无人机与降落伞一直处于一种动平衡的状态,因此两者间约束关系的处理将是伞降回收动力学建模的难点。为了解决该问题,将无人机伞降回收系统划分为降落伞、吊带和无人机三部分,通过吊带连接点的速度关系得到吊...
在无人机的伞降回收过程中,无人机与降落伞一直处于一种动平衡的状态,因此两者间约束关系的处理将是伞降回收动力学建模的难点。为了解决该问题,将无人机伞降回收系统划分为降落伞、吊带和无人机三部分,通过吊带连接点的速度关系得到吊带伸长量,通过弹性系数与吊带伸长量的乘积得到吊带拉力,并将其分别施加于降落伞和无人机系统,最终基于牛顿-欧拉方程建立了无人机伞降回收系统十二自由度模型,其中采用ONERA方程建立无人机由前飞过渡到稳定下降阶段的非定常气动力模型。通过数值仿真与实验数据对比可以发现:十二自由度模型和实验数据的结果一致,验证了该模型的准确性。十二自由度模型相比于六自由度模型精度更高。文中所建模型可为无人机伞降回收系统中降落伞的选取、无人机着陆点的确定提供参考。
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关键词
无人机伞降回收
十二自由度
模型
牛顿-欧拉方程
ONERA方程
动力学建模
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职称材料
基于虚拟原型的12-DOF航天模拟器运动仿真
3
作者
徐志刚
边真真
+2 位作者
贺云
杨明毅
王昊
《组合机床与自动化加工技术》
北大核心
2014年第11期83-85,91,共4页
针对国家探月三期绕月轨道航天器对接与样品转移系统地面性能试验的要求,研发了12-DOF航天模拟器气浮仿真试验台。针对运动学约束条件,提出了一种基于运动学约束的时间最优轨迹规划算法。利用Solid Works+Labview搭建虚拟仿真平台,运用...
针对国家探月三期绕月轨道航天器对接与样品转移系统地面性能试验的要求,研发了12-DOF航天模拟器气浮仿真试验台。针对运动学约束条件,提出了一种基于运动学约束的时间最优轨迹规划算法。利用Solid Works+Labview搭建虚拟仿真平台,运用虚拟样机的柔性及样机工况环境的可重复利用性,反复试验,获得了试验台最优运动轨迹及模型最优设计参数。最后,将联合运动仿真程序部署到实际的硬件平台,实验结果表明,角度误差可控制在±0.004°以内,角速度误差小于±0.015°/s,满足实际工程要求。
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关键词
十二自由度
气浮台
运动学约束
虚拟原型
轨迹规划
时间最优
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职称材料
题名
基于ESP32的仿生四足机械狮子十二自由度结构设计
1
作者
郭长昊
袁成凯
张凤羽
李明远
陆庆智
穆德敏
机构
沈阳工学院
出处
《南方农机》
2025年第1期161-163,共3页
文摘
仿生机器人是近年来研究的热门课题,机器人的应用场景越来越多,应用价值也越来越大。但市场上大多数仿生四足机器人灵活度较低。基于此,设计并实现了基于ESP32的十二自由度的仿生四足机械狮子。该机械狮子软件设计采用了Arduino作为PC端的开发平台,同时支持MicroPython和Mixly程序开发,通过3D打印技术制作身体框架,利用多个舵机相连实现十二自由度设计;该机械狮子以ESP32模块为主控模块,与ESP32CAM、SU-03T等模块相结合,实现了模仿狮子的行走、坐下、起卧、跳舞等动作。仿真结果表明,该机械狮子具有灵活简便的结构设计,具有智能化语音、视觉控制、功耗低、负载大等优势,解决了四足机器人灵活度低、成本高等问题。
关键词
ESP32
仿生四足机械狮子
十二自由度
MG90S舵机
3D打印
分类号
TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
无人机伞降回收十二自由度模型建立与仿真
被引量：
6
2
作者
吴翰
王正平
周洲
王睿
机构
西北工业大学航空学院
出处
《西北工业大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2020年第1期68-74,共7页
基金
航空科学基金(2016ZA53002)
陕西省重点研发项目(2018ZDCXL-GY-03-04)资助
文摘
在无人机的伞降回收过程中,无人机与降落伞一直处于一种动平衡的状态,因此两者间约束关系的处理将是伞降回收动力学建模的难点。为了解决该问题,将无人机伞降回收系统划分为降落伞、吊带和无人机三部分,通过吊带连接点的速度关系得到吊带伸长量,通过弹性系数与吊带伸长量的乘积得到吊带拉力,并将其分别施加于降落伞和无人机系统,最终基于牛顿-欧拉方程建立了无人机伞降回收系统十二自由度模型,其中采用ONERA方程建立无人机由前飞过渡到稳定下降阶段的非定常气动力模型。通过数值仿真与实验数据对比可以发现:十二自由度模型和实验数据的结果一致,验证了该模型的准确性。十二自由度模型相比于六自由度模型精度更高。文中所建模型可为无人机伞降回收系统中降落伞的选取、无人机着陆点的确定提供参考。
关键词
无人机伞降回收
十二自由度
模型
牛顿-欧拉方程
ONERA方程
动力学建模
Keywords
UAV parachute recovery
12-DOF model
Newton-Euler equation
ONERA equation
dynamics modeling
simulation and test
分类号
V249 [航空宇航科学与技术—飞行器设计]
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职称材料
题名
基于虚拟原型的12-DOF航天模拟器运动仿真
3
作者
徐志刚
边真真
贺云
杨明毅
王昊
机构
中国科学院沈阳自动化研究所
中国科学院大学
出处
《组合机床与自动化加工技术》
北大核心
2014年第11期83-85,91,共4页
文摘
针对国家探月三期绕月轨道航天器对接与样品转移系统地面性能试验的要求,研发了12-DOF航天模拟器气浮仿真试验台。针对运动学约束条件,提出了一种基于运动学约束的时间最优轨迹规划算法。利用Solid Works+Labview搭建虚拟仿真平台,运用虚拟样机的柔性及样机工况环境的可重复利用性,反复试验,获得了试验台最优运动轨迹及模型最优设计参数。最后,将联合运动仿真程序部署到实际的硬件平台,实验结果表明,角度误差可控制在±0.004°以内,角速度误差小于±0.015°/s,满足实际工程要求。
关键词
十二自由度
气浮台
运动学约束
虚拟原型
轨迹规划
时间最优
Keywords
12-D0F flotation platform kinematic constraints virtual prototyping trajectory planning time optimal
分类号
TH113 [机械工程—机械设计及理论]
TG659 [金属学及工艺—金属切削加工及机床]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
基于ESP32的仿生四足机械狮子十二自由度结构设计
郭长昊
袁成凯
张凤羽
李明远
陆庆智
穆德敏
《南方农机》
2025
0
在线阅读
下载PDF
职称材料
2
无人机伞降回收十二自由度模型建立与仿真
吴翰
王正平
周洲
王睿
《西北工业大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2020
6
在线阅读
下载PDF
职称材料
3
基于虚拟原型的12-DOF航天模拟器运动仿真
徐志刚
边真真
贺云
杨明毅
王昊
《组合机床与自动化加工技术》
北大核心
2014
0
在线阅读
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职称材料
已选择
0
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