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新型医用微型机器人运行环境研究 被引量：2
1
作者 何斌 岳继光 +1 位作者 周群 周银生 《中国机械工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2005年第24期2234-2238,共5页
利用所提出的数学模型,得出当微型机器人运行时,各种环境参数如润滑液粘度、肠(管)道直径、油膜分布等与机器人的驱动力和机器人的运行速度之间的关系曲线,研究了这些参数与机器人运行摩擦阻力矩、油膜的承载能力之间的关系,分析了机器... 利用所提出的数学模型,得出当微型机器人运行时,各种环境参数如润滑液粘度、肠(管)道直径、油膜分布等与机器人的驱动力和机器人的运行速度之间的关系曲线,研究了这些参数与机器人运行摩擦阻力矩、油膜的承载能力之间的关系,分析了机器人运行速度和机器人运行驱动力、润滑油膜厚度和机器人的驱动力之间的相互影响。 展开更多
关键词 医用微型机器人 运行速度 驱动力 运行环境
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医用微型机器人螺纹参数的研究 被引量：1
2
作者 梁亮 夏卿坤 +1 位作者 张刚林 周银生 《机械科学与技术》 CSCD 北大核心 2005年第11期1374-1376,共3页
研究了一种利用螺旋旋转时产生牵引力的医用微型机器人的驱动机构。详细分析计算了医用微型机器人在采用不同形状螺纹下螺旋时所产生的轴向摩擦牵引力和动压粘液膜承载量。通过对比不同形状螺纹下医用微型机器人运动特性参数的优劣,得... 研究了一种利用螺旋旋转时产生牵引力的医用微型机器人的驱动机构。详细分析计算了医用微型机器人在采用不同形状螺纹下螺旋时所产生的轴向摩擦牵引力和动压粘液膜承载量。通过对比不同形状螺纹下医用微型机器人运动特性参数的优劣,得出了医用微型机器人最为合适的螺纹参数。 展开更多
关键词 医用微型机器人 轴向牵引力 动压粘液膜承载量
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医用微型机器人的姿态可控性研究 被引量：1
3
作者 何斌 陈鹰 周银生 《自动化学报》 EI CSCD 北大核心 2004年第5期707-715,共9页
建立了新型医用微型机器人的系统动力学模型,利用有向图理论分析了医用微型机器人的姿态可控性,得到微型机器人的姿态可控的结论.同时,对机器人和环境参数的摄动对机器人的姿态的影响进行了研究,实验研究结果证明了上述理论.姿态可控性... 建立了新型医用微型机器人的系统动力学模型,利用有向图理论分析了医用微型机器人的姿态可控性,得到微型机器人的姿态可控的结论.同时,对机器人和环境参数的摄动对机器人的姿态的影响进行了研究,实验研究结果证明了上述理论.姿态可控性与微型机器人进入人体时人体的舒适性和安全性紧密相关.通过控制微型机器人的运行姿态,可以使人体得到良好的舒适程度. 展开更多
关键词 医用微型机器人 姿态 可控性
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医用微型机器人的体内运行实验研究
4
作者 梁亮 周银生 《润滑与密封》 CAS CSCD 北大核心 2002年第4期17-18,共2页
提出了一种新型的医用微型机器人的驱动机构 ,设计建造了模拟实验台。它利用螺旋旋转时产生的轴向牵引力推动机器人在人体内腔中运行 ,同时利用螺旋旋转时产生的动压效应建立起动压润滑粘液膜 ,使机器人在体内运行时不与内腔壁发生直接... 提出了一种新型的医用微型机器人的驱动机构 ,设计建造了模拟实验台。它利用螺旋旋转时产生的轴向牵引力推动机器人在人体内腔中运行 ,同时利用螺旋旋转时产生的动压效应建立起动压润滑粘液膜 ,使机器人在体内运行时不与内腔壁发生直接接触 ,避免对人体有机组织的损伤。实验研究结果表明 :此种医用微型机器人在管内运行时可以形成足够厚的粘液膜把机器人与管壁隔开 。 展开更多
关键词 螺旋推进器 轴向牵引力 医用微型机器人 体内运行实验研究
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不同螺旋下医用微型机器人驱动机构的研究
5
作者 胡忠文 梁亮 +1 位作者 陈柏 周银生 《润滑与密封》 CAS CSCD 北大核心 2004年第3期61-63,共3页
提出了一种结构简单的医用微型机器人的驱动机构 ;此种医用微型机器人能够在人体内腔中运行 ,同时利用动压效应在其周围建立起动压润滑粘液膜 ,使机器人在人体内运行时不与内腔壁发生直接接触 ,避免了对人体有机组织的损伤。医用机器人... 提出了一种结构简单的医用微型机器人的驱动机构 ;此种医用微型机器人能够在人体内腔中运行 ,同时利用动压效应在其周围建立起动压润滑粘液膜 ,使机器人在人体内运行时不与内腔壁发生直接接触 ,避免了对人体有机组织的损伤。医用机器人的驱动机构可采用矩形或锯齿形圆柱螺旋。详细分析计算并对比了两种螺旋下其运动特性参数的优劣 。 展开更多
关键词 医用微型机器人 驱动机构 锯齿形螺旋 矩形螺旋
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无损伤医用肠道机器人驱动机理 被引量：2
6
作者 穆晓枫 周银生 +1 位作者 胡飞 贺惠农 《上海交通大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2004年第8期1314-1317,共4页
提出了一种结构简单的医用肠道机器人的驱动机构.利用弹性流体动压润滑理论,详细分析计算了肠道机器人在不同弹性模量、不同半径和不同粘液粘度的肠道内的轴向运行速度和形成的粘液膜厚度.肠道实验研究结果表明,该肠道机器人能以较快速... 提出了一种结构简单的医用肠道机器人的驱动机构.利用弹性流体动压润滑理论,详细分析计算了肠道机器人在不同弹性模量、不同半径和不同粘液粘度的肠道内的轴向运行速度和形成的粘液膜厚度.肠道实验研究结果表明,该肠道机器人能以较快速度在肠道内悬浮运行. 展开更多
关键词 医用微型机器人 微创外科手术 无损伤驱动 内窥镜
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新型医用微小管道机器人的研究
7
作者 梁亮 彭辉 陈柏 《高技术通讯》 CAS CSCD 北大核心 2012年第4期410-415,共6页
提出了一种应用于人体内腔细小管道的新型螺旋式微型机器人。该机器人能巧妙利用其机体不同旋向的内外螺旋槽在液体环境中作不同方向的高速旋转，实现其悬浮式快速运行。在模拟人体主动脉的脉动流场和静止流场环境下，运用计算流体动力... 提出了一种应用于人体内腔细小管道的新型螺旋式微型机器人。该机器人能巧妙利用其机体不同旋向的内外螺旋槽在液体环境中作不同方向的高速旋转，实现其悬浮式快速运行。在模拟人体主动脉的脉动流场和静止流场环境下，运用计算流体动力学（CFD）方法数值分析了机器人在一定的运行速度下，血液对机器人的轴向驱动力以及机器人对血管壁的压力。结果表明：机器人轴向驱动力和血管壁所受最大压力变化基本和血流速度变化趋势一致；随着血管直径的增大，机器人轴向驱动力和血管壁所受最大压力都随之减小；随着机器人偏心距的增大，机器人轴向驱动力先减小后增大，而血管壁所受最大压力始终增大。最后实验验证了这种螺旋机器人可以在顺流和逆流的流体环境中运行。 展开更多
关键词 医用微型机器人 血管 脉动流 螺旋 微创手术
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无线无创医用微机器人的建模和参数优化
8
作者 胡冠昱 梁亮 《机床与液压》 北大核心 2009年第8期73-77,共5页
针对人体内腔粘液为非牛顿流体的特点,推导了非牛顿流体的变形雷诺方程,建立了无线无创螺旋医用微型机器人在人体内腔中运动的数学模型。根据微型机器人各几何参数对机器人形成的动压粘液膜承载量、轴向牵引力和周向阻力等动态特性的影... 针对人体内腔粘液为非牛顿流体的特点,推导了非牛顿流体的变形雷诺方程,建立了无线无创螺旋医用微型机器人在人体内腔中运动的数学模型。根据微型机器人各几何参数对机器人形成的动压粘液膜承载量、轴向牵引力和周向阻力等动态特性的影响,运用MATLAB优化工具箱优化了各几何参数,从而获得当需要较大的动压粘液膜承载量、轴向牵引力和较小的周向阻力时最优的机器人几何参数,进一步为机器人更好地以较厚的粘液膜厚度和较快的速度悬浮式运行创造条件。微型机器人的运行速度试验证明了此理论分析模型的可行性。 展开更多
关键词 无线无创医用微型机器人 非牛顿流体 动压黏液膜承载量 轴向牵引力
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医用内窥镜系统体内驱动方式的研究 被引量：8
9
作者 陈柏 贺惠农 周银生 《润滑与密封》 CAS CSCD 北大核心 2002年第5期57-59,共3页
提出了一种新型的医用内窥镜系统的体内驱动方式和相应的驱动机构。此方式利用螺旋旋转时产生的牵引力推动医用内窥镜系统在人体内腔中运行 ,同时利用螺旋旋转时产生的动压效应建立起动压润滑粘液膜 ,使医用内窥镜系统在体内运行时不与... 提出了一种新型的医用内窥镜系统的体内驱动方式和相应的驱动机构。此方式利用螺旋旋转时产生的牵引力推动医用内窥镜系统在人体内腔中运行 ,同时利用螺旋旋转时产生的动压效应建立起动压润滑粘液膜 ,使医用内窥镜系统在体内运行时不与内腔壁发生直接接触 ,避免对人体有机组织产生损伤。详细分析计算了用此方法驱动的医用内窥镜系统在不同半径、不同粘度粘液和不同弹性模量的内腔中的轴向运行速度和形成的粘液膜厚度。结果表明 ,用此方法驱动的医用内窥镜系统在人体内腔中运行时可以形成足够厚的粘液膜把医用内窥镜系统与内腔壁隔开 ,实现以较快速度的悬浮运行。 展开更多
关键词 医用微型机器人 微创外科手术 无损伤驱动 内窥镜
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粘弹性肠道能动性模型的建立与数值模拟 被引量：7
10
作者 何斌 杨灿军 +1 位作者 陈鹰 周银生 《中国生物医学工程学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2003年第3期267-273,共7页
潜入人体肠道释放药物和进行手术的医用微型机器人的研究是目前的一个研究热点 ,人体肠道的能动性模型对于机器人的控制甚为重要。在理论分析和动物肠道力学特性实验结果的基础上建立了肠道的能动性模型 ,与粘性蠕动模型相比 ,能动性模... 潜入人体肠道释放药物和进行手术的医用微型机器人的研究是目前的一个研究热点 ,人体肠道的能动性模型对于机器人的控制甚为重要。在理论分析和动物肠道力学特性实验结果的基础上建立了肠道的能动性模型 ,与粘性蠕动模型相比 ,能动性模型考虑肠道的弹性性质和粘性性质 ,更符合肠道的实际特性。与肠道中的液体方程耦合 ,利用神经控制模型的机械运动模型 ,运用Galerkin有限元 有限差分法进行了肠道的运动学仿真。 展开更多
关键词 肠道模型 医用微型机器人 蠕动边界 有限元-有限差分
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