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题名一种用于足绑式行人惯性导航的区间搜索零速检测器
被引量：15
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作者
陈泽
潘献飞
陈昶昊
吴美平
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机构
国防科技大学智能科学学院自动化系
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出处
《中国惯性技术学报》
EI
CSCD
北大核心
2020年第6期709-715,共7页
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基金
国家自然科学基金项目(61773394)。
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文摘
针对在足绑式惯性行人导航系统中,传统阈值法零速检测器自适应差的问题,设计了一种区间搜索零速检测器,基于足部运动中的惯性数据特征自适应地搜索到最优的零速区间。以足部运动的一个步态周期作为零速区间搜索的基本单元,然后在基本单元中对加速度信息进行处理,将原始数据通过非线性函数映射到搜索空间中对数据差异化放大,最后利用在搜索空间数据收敛性确定最优零速区间。实验表明,在正常行走情况下,区间搜索零速检测器不需要参数调节,检测结果与具有最优阈值的SHOE方法匹配度约97.54%,定位精度在3 m/18 min以内。与改进的自适应零速检测器Adaptive-SHOE相比,性能相当,零速检测结果匹配度约98.51%。但是在多种运动混合情况下,Adaptive-SHOE失效,区间搜索零速检测正常工作。区间搜索法的结果与具有最优阈值的SHOE方法匹配度约89.12%,但是精度优于SHOE。区间搜索零速检测器具有较好的工程应用价值。
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关键词
惯性行人导航
区间搜索零速检测器
搜索空间
最优零速区间
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Keywords
inertial pedestrian navigation
interval-search zero-velocity detector
search space
optimal zero-velocity interval
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分类号
U666.1
[交通运输工程—船舶及航道工程]
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