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题名基于电子海图的无人艇集群区域覆盖路径规划
被引量：3
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作者
马鸣
古楠
董佳伟
尹勇
韩冰
彭周华
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机构
大连海事大学船舶电气工程学院
大连海事大学航海学院
上海船舶运输科学研究所船舶运输控制系统国家工程研究中心
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出处
《中国舰船研究》
CSCD
北大核心
2024年第1期211-219,共9页
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基金
科技创新2030—“新一代人工智能”重大项目(2022ZD0119902)
国家高层次特殊人才支持计划资助项目(36261402)
+3 种基金
国家自然科学基金资助项目(51979020)
福建省自然科学基金资助项目(2022J011128)
大连市高层次人才创新支持计划资助项目(2022RQ010)
中国博士后科学基金资助项目(2022M720619)。
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文摘
[目的]针对无人艇(ASV)集群区域覆盖问题,设计一种基于电子海图信息系统(ECDIS)的多无人艇区域覆盖路径规划方法。[方法]首先,通过提取ECDIS中的海陆和水深信息,建立基于栅格化方法的无人艇集群覆盖区域环境模型。其次,提出一种基于轮盘选择法的区域划分方法,解决基于初始位置的区域划分方法区域划分不规则的问题,实现在栅格地图中对无人艇集群覆盖子区域的合理划分。最后,构建一种基于模板法的区域覆盖路径规划方法,解决生成树覆盖方法路径转弯数量较多的问题。[结果]搭建基于ECDIS的无人艇集群人机交互仿真平台,验证所提基于轮盘法和模板法的区域覆盖路径规划方法对优化规划路径转弯数量的有效性。[结论]采用所提基ECDIS的无人艇集群区域覆盖路径规划方法,实现多无人艇对海上目标任务区域的覆盖路径规划。
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关键词
无人艇集群
区域覆盖路径规划
生成树覆盖规划
电子海图
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Keywords
swarming autonomous surface vehicles
area coverage path planning
spanning tree coverage planning
ECDIS
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分类号
U664.82
[交通运输工程—船舶及航道工程]
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题名基于协同进化的多AUV多区域覆盖路径规划
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作者
蔡畅
陈丹
蔡磊
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机构
石家庄铁道大学信息科学与技术学院
西北工业大学自动化学院
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出处
《海洋学报》
CSCD
北大核心
2024年第11期115-124,共10页
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基金
国家自然科学基金(62071383)。
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文摘
针对多自主水下航行器(Autonomous Underwater Vehicle, AUV)水下覆盖任务过程中的突发情况,研究了多AUV的覆盖路径重规划问题,提出了一种多机器人-多区域覆盖路径规划(Multi-robot Multi-regional Coverage Path Planning, M^(2)CPP)方法,为可用AUV重新分配未覆盖区域并规划覆盖路径。首先,通过割草机算法确定每个区域中的内部路径和候选入口位置。然后,采用协同进化方法求解最优的区域分配、区域顺序及各区域的最优入口,3个种群协同进化,共同决定所有AUV的完整路径,保证种群多样性,避免陷入局部最优。仿真结果表明,本文方法在根据初始位置和剩余能量为多AUV重规划较短路径的基础上,优化路径结构,保证多AUV工作量均衡,可以较好解决该背景下的路径重规划问题。
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关键词
多机器人多区域覆盖路径规划
覆盖路径重规划
多AUV系统
协同进化
任务分配
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Keywords
multi-robot multi-regional coverage path planning
coverage path replanning
multi-AUV system
coevolution
task allocation
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分类号
TP249
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名机器人全覆盖最优路径规划的改进遗传算法
被引量：16
- 3
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作者
刘松
李志蜀
李奇
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机构
四川大学计算机学院
四川师范大学软件重点实验室
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出处
《计算机工程与应用》
CSCD
北大核心
2009年第31期245-248,共4页
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基金
科技部科技型中小企业创新基金(No.06CC26225101730)
四川省科技攻关计划No.05GG021-003-2~~
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文摘
全区域覆盖是一种特殊的路径规划,要求遍历环境中所有的可达区域。目前已经提的许多算法,如模板算法、分块算法等,都只能保证覆盖所有的区域,对于寻找全局最优解却无能为力。提出了一种基于遗传算法的全区域覆盖算法,结合分块算法和模板算法的优点。先采用矩形分解法将环境划分成若干个相邻的子模块,并为每一个子模块选用相应的模板,从而生成覆盖路径,然后采用遗传算法找出最优的路径。算法在虚拟环境中进行了实验,实验结果证明了其可行性和有效性。
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关键词
全区域覆盖路径规划
遗传算法
矩形分解法
模板算法
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Keywords
complete coverage path planning
Genetic Algorithms（GA）
rectangular decomposition method
template algorithm
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分类号
TP24
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名智能割草机路径规划研究现状
被引量：1
- 4
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作者
贺平
张德晖
侯志涛
洪夏明
李盼春
虞洋
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机构
福建农林大学机电工程学院
现代农业装备福建省高校工程研究中心(福建农林大学)
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出处
《福建农机》
2023年第3期36-40,共5页
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文摘
近十年来国内草坪面积逐年增加,智能割草机需求不断提高,而目前对智能割草机工作性能有重要影响的路径规划技术还存在不足之处。文章从智能割草机的实际应用出发,首先对智能割草机的国内外研究现状和点到点路径规划、遍历路径规划、全区域覆盖路径规划等各类路径规划进行综述,其次对各类路径规划方式进行分析,重点分析了各类算法的优缺点,总结出智能割草机全区域覆盖路径规划技术的发展方向,最后对智能割草机路径规划未来发展趋势进行展望,为智能割草机路径规划研究提供一定的思路。
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关键词
智能割草机
点到点路径规划
遍历路径规划
全区域覆盖路径规划
路径规划算法
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Keywords
Intelligent lawn mower
Point-to-point path planning
Ergodic path planning
Full area coverage path planning
Path planning algorithm-36-FUJIAN NONGJI
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分类号
TP242
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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