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题名基于改进蚁群算法的移动机器人最优路径规划
被引量：30
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作者
袁福龙
朱建平
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机构
上海海洋大学工程学院
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出处
《现代制造工程》
CSCD
北大核心
2021年第7期38-47,65,共11页
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文摘
针对传统蚁群算法用于移动机器人路径规划时存在初期盲目性搜索、收敛速度慢及转弯次数多等问题,提出了一种改进蚁群算法。该算法将栅格法建立的环境模型划分为3种不同搜索区域,运用数学模型按距离比值方法对初始信息素差异化分配,避免蚂蚁前期盲目性搜索;基于可选孙节点个数的区域安全信息和转角启发信息选择下一子节点,并构造目标性启发函数,有效减少蚂蚁陷入死锁次数,提高路径平滑性和目标导向性。采用"狼群分配策略"更新信息素,加快路径的优化。在动态路径规划中,根据滚动窗口的信息检测与碰撞预测,对不同的碰撞类型实施有效的避障策略。仿真结果表明,改进蚁群算法规划出的路径长度更短、转弯次数更少,能够有效避开静态及动态障碍物,具有较好的全局优化性,验证了改进蚁群算法在静态及动态路径规划下的可行性和优越性。
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关键词
移动机器人
路径规划
蚁群算法
区域安全信息
狼群分配策略
避障策略
平滑度
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Keywords
mobile robot
path planning
ant colony algorithm
regional security information
wolf group allocation strategy
obstacle avoidance strategy
smoothness
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分类号
TP242
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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