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题名未知环境下多UAV搜索的区域再入
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作者
杜继永
张凤鸣
毛红保
杨骥
张超
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机构
空军工程大学装备管理与安全工程学院
空军工程大学训练部
空军工程大学航空航天工程学院
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出处
《应用科学学报》
CAS
CSCD
北大核心
2013年第3期315-320,共6页
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基金
国家自然科学基金(No.60304004)
总装备部国防预研基金资助
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文摘
针对未知环境下多无人机(unmanned aerial vehicles,UAV)协同搜索问题展开研究,通过网格化的环境规则描述,给出了UAV的运动规则及UAV系统的预测模型.考虑实际战术需求,建立了满足UAV机动性能约束的区域再次进入数学模型,给出了最短再入路径的求解方法.引入了"伸缩式"协同搜索机制,增加对未知环境的适应性,同时设计了系统的全局信息库,从而充分利用UAV实时探测的环境信息,实施在线滚动规划.通过仿真验证了方法的有效性.
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关键词
无人机
未知环境
协同搜索
区域再入模型
最短再入路径
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Keywords
unmanned aerial vehicle （UAV）, unknown environment, cooperative search, area re-enter model, shortest re-enter path
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分类号
TP18
[自动化与计算机技术—控制理论与控制工程]
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