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题名卡尔曼级联滤波的激光焊接轨迹跟踪研究与应用
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作者
辛锋
文如泉
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机构
萍乡学院机械电子工程学院
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出处
《激光杂志》
CAS
北大核心
2023年第11期204-208,共5页
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基金
江西省自然科学基金(No.20202BABL201021)
萍乡市科技计划项目(No.20163401)。
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文摘
为了提升激光焊接质量,提出了基于卡尔曼级联滤波的激光焊接轨迹跟踪方法。该方法利用磁光成像方式采集激光焊接时焊缝磁光图像,使用Canny边缘检测算法提取激光焊接焊缝磁光图像的焊缝边缘后,再提取焊缝边缘的位置信息,并通过最小二乘法将拟合点拟合成一条三维直线,该直线即为激光焊缝位置信息;以激光焊缝位置信息为基础,使用基于匙孔形态焊接轨迹跟踪偏差量计算方法,获得激光焊接轨迹跟踪偏差量后,将激光焊缝位置信息和激光焊接轨迹跟踪偏差量,输入卡尔曼级联滤波激光焊接轨迹跟踪模块中,跟踪模块经过状态估计和参数估计,得到激光焊接轨迹跟踪结果。实验表明:该方法跟踪激光焊接轨迹精度较高,同时可有效纠正激光焊缝偏离情况,应用效果显著。
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关键词
卡尔曼级联滤波
激光焊接
轨迹跟踪
跟踪偏差量
边缘提取
匙孔形态
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Keywords
kalman cascade filter
laser welding
track tracking
tracking deviation
edge extraction
keyhole shape
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分类号
TN249
[电子电信—物理电子学]
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