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针对星钟跳变的北斗三号卫星自主时间同步算法
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作者 周黎莎 林宝军 +5 位作者 邵瑞强 林夏 任前义 贺红雨 孙建锋 田艳 《国防科技大学学报》 北大核心 2025年第1期222-229,共8页
针对星钟异常跳变引起的星上时间与整网星座时间偏离的问题,设计了一种针对星钟跳变的北斗三号卫星自主时间同步算法。通过引入抗差最小二乘估计,对分布式星座时间同步算法进行改进,使其具有快速检测钟差异常跳变并具有自主时间同步的... 针对星钟异常跳变引起的星上时间与整网星座时间偏离的问题,设计了一种针对星钟跳变的北斗三号卫星自主时间同步算法。通过引入抗差最小二乘估计,对分布式星座时间同步算法进行改进,使其具有快速检测钟差异常跳变并具有自主时间同步的能力。采用与北斗三号卫星一致的仿真环境,并引入实际在轨测试数据,对算法进行了准确评估。结果表明在60 d内,星座各星时间同步误差不超过3.68 ns,且当卫星产生跳变异常后,该算法可在1h内恢复时间同步,提高了算法在钟跳下的可靠性。 展开更多
关键词 北斗三号卫星导航系统 星钟跳变 星间链路 时间同步
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北斗三号/GPS组合导航系统全球定位性能分析 被引量:1
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作者 曹翔 史誉州 +2 位作者 刘雅奇 赵仓龙 刘涛 《珠江水运》 2024年第4期24-29,共6页
为研究北斗三号/GPS组合导航系统在全球的定位性能,基于STK仿真软件,在全球范围内,以经纬度5°×5°的分辨率设置观测点,评估每个观测点的卫星可见性和GDOP值。结果表明:在良好观测环境下,相比单系统,组合系统平均可见星数... 为研究北斗三号/GPS组合导航系统在全球的定位性能,基于STK仿真软件,在全球范围内,以经纬度5°×5°的分辨率设置观测点,评估每个观测点的卫星可见性和GDOP值。结果表明:在良好观测环境下,相比单系统,组合系统平均可见星数增加了10颗左右,GDOP值达到“优”的状态,极大改善了卫星空间几何结构,弥补了北斗三号在西半球可见星数少、定位精度低的问题,GPS在高纬度地区卫星仰角小,定位精度低的问题;在复杂观测环境下,组合系统平均可见星数明显下降,GDOP平均值显著增大,但整体定位性能仍可以满足定位导航的需求。 展开更多
关键词 北斗 全球定位系统 组合导航 卫星可见性 几何精度因子
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基于功能链的北斗三号卫星控制技术 被引量:1
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作者 林宝军 林夏 +4 位作者 王井胤 李笑月 王申 李绍前 王亚宾 《空间控制技术与应用》 CSCD 北大核心 2024年第5期26-36,共11页
为适应卫星研制技术和规模空前发展,在卫星高可靠的同时做到低成本,将传统的分系统设计方法按特点和学科进行了重新梳理,提出国内首创的功能链设计理念和方法,并成功应用于北斗三号首发试验星、组网星及备份星中,实现了北斗三号卫星的... 为适应卫星研制技术和规模空前发展,在卫星高可靠的同时做到低成本,将传统的分系统设计方法按特点和学科进行了重新梳理,提出国内首创的功能链设计理念和方法,并成功应用于北斗三号首发试验星、组网星及备份星中,实现了北斗三号卫星的快速批产组网.阐述基于功能链的设计理念,重点介绍基于功能链的北斗三号卫星姿态及轨道等控制技术,在轨运行结果表明,卫星实现了连续可靠的工作,全面适应ka及激光星间链路的高控制精度要求以及导航卫星对高连续性的要求. 展开更多
关键词 北斗三号卫星导航系统 姿态控制 轨道控制 功能链 天文导航 偏航机动 磁卸载
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基于北斗三号导航系统的卫星定位技术 被引量:9
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作者 赵鹏飞 陈高峰 +3 位作者 李小娟 汪大宝 刘宁 王慧聪 《中国空间科学技术》 CSCD 北大核心 2022年第2期64-70,共7页
对北斗三号体制下的传输链路、接收门限进行理论分析,得出捕获算法采用4次非相干累加,可以使捕获灵敏度达到-130 dBm,同时实现定位时间小于5 min的综合较优结果。接着以低轨太阳同步轨道卫星为例,利用STK建模进行全轨道周期仿真,结果显... 对北斗三号体制下的传输链路、接收门限进行理论分析,得出捕获算法采用4次非相干累加,可以使捕获灵敏度达到-130 dBm,同时实现定位时间小于5 min的综合较优结果。接着以低轨太阳同步轨道卫星为例,利用STK建模进行全轨道周期仿真,结果显示全程收星数超过4颗,定位精度达到2.59 m,速度误差为0.00378 m/s。2020年底北斗三号导航系统部署完成后,首次完成在轨卫星定位测试,实际收星数大于或等于6颗,定位精度达到2.77 m,速度误差0.006 m/s,仿真和测试结果的一致性良好。该研究成果可作为后续在轨航天器使用北斗三号系统实现定位需求的参考。 展开更多
关键词 北斗导航系统 非相干累加 捕获灵敏度 定位精度 在轨验证
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双星定位法与北斗1号卫星导航系统 被引量:13
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作者 羽佳 《航天返回与遥感》 2004年第1期65-66,F003,共3页
简要介绍了基于双星定位法的北斗 1号卫星导航系统的原理。
关键词 双星定位法 北斗1卫星导航系统 工作原理 GPS
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北斗三号全球卫星导航系统建成开通 被引量:5
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作者 陆茜 《国际太空》 2020年第8期10-12,共3页
2020年7月31日,习近平总书记向世界宣布北斗三号全球卫星导航系统正式开通,标志着“北斗”的“三步走”发展战略圆满完成,“北斗”迈进全球服务新时代。8月3日,北斗三号全球卫星导航系统建成开通新闻发布会在国务院新闻办公室召开,介绍... 2020年7月31日,习近平总书记向世界宣布北斗三号全球卫星导航系统正式开通,标志着“北斗”的“三步走”发展战略圆满完成,“北斗”迈进全球服务新时代。8月3日,北斗三号全球卫星导航系统建成开通新闻发布会在国务院新闻办公室召开,介绍了北斗三号全球卫星导航系统建成开通有关情况,并发布了服务接口控制文件。 展开更多
关键词 全球卫星导航系统 接口控制文件 步走”发展战略 北斗 新闻发布会 开通 习近平总书记 建成
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北斗三号全球卫星导航系统正式开通 被引量:1
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作者 景骢 《太空探索》 2020年第9期5-5,共1页
新闻:7月31日上午,北斗三号全球卫星导航系统建成暨开通仪式在北京举行。中共中央总书记、国家主席、中央军委主席习近平出席仪式,向世界宣布北斗三号全球卫星导航系统正式开通。北斗"三步走"发展战略圆满完成,北斗迈进全球... 新闻:7月31日上午,北斗三号全球卫星导航系统建成暨开通仪式在北京举行。中共中央总书记、国家主席、中央军委主席习近平出席仪式,向世界宣布北斗三号全球卫星导航系统正式开通。北斗"三步走"发展战略圆满完成,北斗迈进全球服务新时代。解读。 展开更多
关键词 全球卫星导航系统 中共中央总书记 北斗 开通 步走 正式 仪式 习近平
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北斗二号卫星导航系统运行末期卫星钟性能评估 被引量:11
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作者 程梦飞 王宇谱 +3 位作者 薛申辉 龚大亮 李博宇 王威 《中国惯性技术学报》 EI CSCD 北大核心 2020年第3期372-379,共8页
截至2020年7月,北斗系统在轨工作的卫星包括15颗北斗二号卫星和30颗北斗三号卫星,其中北斗二号系统(BD-2)大部分卫星已经接近使用寿命甚至超期服役,对其卫星钟性能进行全面评估十分必要。利用2019年365天的星地无线电双向比对钟差数据,... 截至2020年7月,北斗系统在轨工作的卫星包括15颗北斗二号卫星和30颗北斗三号卫星,其中北斗二号系统(BD-2)大部分卫星已经接近使用寿命甚至超期服役,对其卫星钟性能进行全面评估十分必要。利用2019年365天的星地无线电双向比对钟差数据,从钟差数据质量、频率准确度、频率漂移率和频率稳定度等方面,对包括4颗备份卫星在内的所有BD-2在轨卫星原子钟的性能进行了评估。结果表明,目前BD-2系统所有卫星钟运行状况良好,频率准确度为3.38×10^-11,漂移率为6.27×10^-14/d,万秒稳定度为9.93×10^-14,天稳定度为4.70×10^-14;其中4颗备份卫星的各项指标均未出现较大值,性能十分稳定,准确度为4.42×10^-11,漂移率为9.13×10^-14/d,万秒稳定度和天稳定度处于较好水平,分别为6.81×10^-14和3.15×10^-14。因此,所有BD-2系统在轨卫星钟的各项指标符合设计要求,为实现北斗二号系统向北斗三号系统的顺利平稳过渡提供保障。 展开更多
关键词 北斗卫星导航系统 备份卫星 运行末期 准确度 漂移率 稳定度
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北斗二号卫星导航系统PVT计算优化设计 被引量:2
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作者 陈雨 《南京师范大学学报(工程技术版)》 CAS 2013年第2期22-26,共5页
以北斗卫星导航系统为应用背景,着重研究了北斗二号导航接收机的PVT解算过程,在保证定位结果精度的前提下,提高PVT解算速度、增加系统稳定性的优化设计方法,该方法针对PVT解算中的卫星位置速度计算和伪距修正两个运算模块进行了处理,先... 以北斗卫星导航系统为应用背景,着重研究了北斗二号导航接收机的PVT解算过程,在保证定位结果精度的前提下,提高PVT解算速度、增加系统稳定性的优化设计方法,该方法针对PVT解算中的卫星位置速度计算和伪距修正两个运算模块进行了处理,先降低了计算的频率,再使用其他方法获取结果的近似值.并实际使用接收机对优化方法进行了实际测试与数据分析,证明了方法的可行性. 展开更多
关键词 北斗导航系统 卫星位置速度计算 伪距修正
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北斗三号卫星系统总体设计 被引量:46
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作者 陈忠贵 武向军 《南京航空航天大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2020年第6期835-845,共11页
北斗三号全球卫星导航系统(The third generation Beidou navigation satellite system,BeiDou-3)于2020年7月31日正式开通运行。BeiDou-3不仅提供定位导航授时服务,同时提供具有北斗特色的多功能服务,包括区域短报文、星基增强、精密... 北斗三号全球卫星导航系统(The third generation Beidou navigation satellite system,BeiDou-3)于2020年7月31日正式开通运行。BeiDou-3不仅提供定位导航授时服务,同时提供具有北斗特色的多功能服务,包括区域短报文、星基增强、精密单点定位、全球短报文通信、国际搜救等服务。本文从卫星系统设计角度,详细分析介绍了BeiDou-3的功能,并讨论了卫星采用的主要新技术,包括卫星信号体制、星间链路、时频基准、星载综合电子、高效电源以及器部件的自主可控等。最后,对三类轨道的卫星设计进行了综合论述。 展开更多
关键词 导航卫星 卫星系统 北斗 总体设计
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北斗三号实时精密定位授时系统设计与实现 被引量:2
11
作者 周志行 夏文龙 +2 位作者 宋剑鹏 廖本钊 郭庆功 《信息技术与信息化》 2024年第1期184-187,共4页
针对传统定位授时设备单机作业能力弱、定位授时精度低、GNSS动态授时接收机研究少等问题,设计实现了基于北斗三号精密单点定位服务信号(PPP-B2b)的实时精密定位与授时设备,所设计的设备通过全球卫星导航系统(GNSS)接收机接收北斗卫星信... 针对传统定位授时设备单机作业能力弱、定位授时精度低、GNSS动态授时接收机研究少等问题,设计实现了基于北斗三号精密单点定位服务信号(PPP-B2b)的实时精密定位与授时设备,所设计的设备通过全球卫星导航系统(GNSS)接收机接收北斗卫星信号,将卫星观测值、卫星广播星历以及PPP-B2b改正数输出给ZYNQ信号处理平台,ZYNQ的ARM端进行PPP-B2b接收机位置与钟差解算,输出接收机钟差到FPGA端,FPGA端通过外接的高精度10 MHz铷钟,结合实时精密钟差解算结果,生成驯服后同步到北斗时间基准的秒脉冲(1PPS)。通过设计实现静态、动态测试系统对设备进行性能测试。实验结果表明,设计的定位授时设备可以实现静态厘米级、动态分米级的定位精度,静态授时精度优于1 ns,动态授时精度优于3 ns。 展开更多
关键词 北斗 精密单点定位服务信 高动态 实时精密单点定位 授时 全球卫星导航系统
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北斗三号B1C/B2a新信号精密卫星产品估计及PPP-AR性能研究
12
作者 李鹏远 陈正宇 +2 位作者 葛奎 赵祥伟 王虎 《无线电工程》 2024年第4期962-970,共9页
为分析北斗卫星导航系统(Beidou Navigation Satellite System,BDS)B1C/B2a新信号的服务水平,基于混合差分的方法,结合全球均匀分布的观测站数据解算得到BDS精密钟差,进一步估计宽窄巷未校准相位延迟(Uncalibrated Phase Delay,UPD)。... 为分析北斗卫星导航系统(Beidou Navigation Satellite System,BDS)B1C/B2a新信号的服务水平,基于混合差分的方法,结合全球均匀分布的观测站数据解算得到BDS精密钟差,进一步估计宽窄巷未校准相位延迟(Uncalibrated Phase Delay,UPD)。使用二次差法对所估计的BDS-3钟差精度进行评估分析,验证估计产品的准确性;通过UPD产品长期序列来研究其稳定性;将估计的钟差和UPD等产品应用于精密单点定位浮点解和固定解(Precise Point Positioning-Ambiguity Resolution,PPP-AR)进行验证。根据数据处理结果可知,地球静止轨道(Geosynchronous Earth Orbit,GEO)、倾斜地球同步轨道(Inclined Geosynchronous Satellite Orbit,IGSO)和中地球轨道(Medium Earth Orbit,MEO)3种轨道类型的估计卫星钟差平均精度分别为0.209、0.095、0.087 ns;BDS-3宽巷UPD长期序列标准差(Standard Deviations,STD)均在0.04周以内,窄巷UPD一天内的最大变化不超过0.15周,BDS-2宽窄巷UPD的稳定性略差于BDS-3;全球范围内均匀挑选的测站PPP浮点解的平均定位精度在北(North,N)、东(East,E)、天(Up,U)各方向分别为2.21、3.50、6.01 cm,经模糊度固定后,固定解分别提升至1.11、1.26、3.50 cm,提升了49.8%、64.0%、41.8%,验证了估计钟差和UPD方法的正确性与新信号良好的服务性能。 展开更多
关键词 北斗 卫星钟差 未校准相位延迟 精密单点定位 模糊度固定
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云南北斗三号气象应急备份系统省级指挥机安装应用
13
作者 谭书航 《科学技术创新》 2024年第2期61-64,共4页
云南北斗三号气象应急备份系统指挥机安装应用是云南省气象台山洪地质灾害防治气象保障工程基层气象台站应急通信系统的重要部分,使用新的天线、指挥机和新的平台,较上一代的抗干扰性、报文传输的质量和效率都有提升,北斗三号指挥机可... 云南北斗三号气象应急备份系统指挥机安装应用是云南省气象台山洪地质灾害防治气象保障工程基层气象台站应急通信系统的重要部分,使用新的天线、指挥机和新的平台,较上一代的抗干扰性、报文传输的质量和效率都有提升,北斗三号指挥机可以与北斗终端进行应急信息的双向通信;指挥机兼容北斗二号终端和北斗三号终端;可同时管理上百个用户。确保发生故障时的气象信息备份,为气象数据传输提供了必要支撑。 展开更多
关键词 北斗卫星导航 气象信息 应急备份 无线通信 应用分析
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北斗三号新型船载终端设计
14
作者 陈华荣 《船海工程》 北大核心 2024年第S01期96-100,共5页
针对北斗二代卫星导航系统终端在精度、可靠性和智能化程度等方面存在缺陷,提出采用北斗三号卫星导航系统新技术,设计出新型船载终端。采用北斗三号卫星导航系统的定位技术和通信技术,对终端的硬件结构和软件系统进行设计和实现。结果表... 针对北斗二代卫星导航系统终端在精度、可靠性和智能化程度等方面存在缺陷,提出采用北斗三号卫星导航系统新技术,设计出新型船载终端。采用北斗三号卫星导航系统的定位技术和通信技术,对终端的硬件结构和软件系统进行设计和实现。结果表明,结合物联网等通信技术,采用高精度北斗定位结合GIS地理信息技术,将北斗+物联网通信技术相互兼容,结合计算机数据库管理和电子海图技术,利用北斗三号卫星导航系统特点可以设计出新型船载终端。终端设计能提高海上船舶实时动态监管和应急救助处置能力,构建快捷高效的应急救助体系。 展开更多
关键词 北斗三号卫星导航系统 船载终端 高精度北斗定位 BDS
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面向北斗三号的铁路既有卫星导航应用适应性研究 被引量:1
15
作者 孙岩华 刘宏江 +1 位作者 张吉峰 李翠杰 《铁路计算机应用》 2023年第3期17-21,共5页
文章介绍了北斗卫星导航系统(简称:北斗)的概况和铁路既有卫星导航应用情况,分析了北斗三号全球卫星导航系统(简称:北斗三号)技术体制变化对铁路既有卫星导航应用的影响,研究了铁路既有卫星导航设备对北斗三号应用的适用性,提出了铁路... 文章介绍了北斗卫星导航系统(简称:北斗)的概况和铁路既有卫星导航应用情况,分析了北斗三号全球卫星导航系统(简称:北斗三号)技术体制变化对铁路既有卫星导航应用的影响,研究了铁路既有卫星导航设备对北斗三号应用的适用性,提出了铁路既有卫星导航应用向北斗三号服务过渡的方案,为解决铁路既有卫星导航应用的过渡问题提供了思路。 展开更多
关键词 北斗卫星导航系统 北斗 铁路卫星导航应用 适应性 过渡方案
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《中国北斗卫星导航系统》白皮书 被引量:10
16
《卫星应用》 2016年第7期72-77,共6页
2016年6月16日,国务院新闻办公室召开新闻发布会,正式发布《中国北斗卫星导航系统》白皮书,全文如下:前言北斗卫星导航系统(以下简称北斗系统)是中国着眼于国家安全和经济社会发展需要,自主建设、独立运行的卫星导航系统,是为全球用... 2016年6月16日,国务院新闻办公室召开新闻发布会,正式发布《中国北斗卫星导航系统》白皮书,全文如下:前言北斗卫星导航系统(以下简称北斗系统)是中国着眼于国家安全和经济社会发展需要,自主建设、独立运行的卫星导航系统,是为全球用户提供全天候、全天时、高精度的定位、导航和授时服务的国家重要空间基础设施。 展开更多
关键词 卫星导航系统 北斗系统 北斗卫星 全球用户 发展战略 大众市场 广域差分 北斗 长江经济带 国家安全
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北斗三号组网卫星发射现场电视直播音频系统设计实践及创新探索 被引量:2
17
作者 叶海 《电视技术》 2020年第8期37-40,共4页
根据中宣部对北斗三号最后一颗全球组网卫星发射电视直播宣传报道的统一部署,中央电视台和四川广播电视台共同承担本次卫星发射的电视直播技术保障任务。因此,以北斗三号组网卫星发射电视直播为背景,介绍北斗三号组网卫星发射电视直播... 根据中宣部对北斗三号最后一颗全球组网卫星发射电视直播宣传报道的统一部署,中央电视台和四川广播电视台共同承担本次卫星发射的电视直播技术保障任务。因此,以北斗三号组网卫星发射电视直播为背景,介绍北斗三号组网卫星发射电视直播制作音频系统的设计和实施方案,详细阐述采用创新技术进行直播制作所呈现的效果,同时说明对北斗三号组网卫星发射电视直播制作的要点及应急处置方法,并给出高效、可靠的制作方案和实用建议。 展开更多
关键词 北斗组网卫星 电视直播 音频 系统设计
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北斗三号基本系统空间信号质量评估 被引量:14
18
作者 宿晨庚 郭树人 +2 位作者 刘旭楠 饶永南 王萌 《电子与信息学报》 EI CSCD 北大核心 2020年第11期2689-2697,共9页
全球卫星导航系统(GNSS)空间信号(SIS)质量直接影响了用户使用性能。北斗三号卫星不同于北斗二号卫星,将继续播发北斗二号老信号,同时新增播发B1C,B2a等新信号,多频多信号多分量的信号体制较北斗二号更为复杂,对导航卫星信号质量控制提... 全球卫星导航系统(GNSS)空间信号(SIS)质量直接影响了用户使用性能。北斗三号卫星不同于北斗二号卫星,将继续播发北斗二号老信号,同时新增播发B1C,B2a等新信号,多频多信号多分量的信号体制较北斗二号更为复杂,对导航卫星信号质量控制提出了较大挑战。2018年底北斗系统完成了18颗卫星组网,完成北斗三号基本系统建设并开始提供全球服务,有必要对北斗三号在轨卫星空间信号质量进行量化评估。传统空间信号质量评估方法侧重于单项的定性评估,而针对北斗三号复杂的信号体制,缺乏系统的、定量的分析结果。该文对标北斗系统接口控制文件(ICD),从功率特性、频域特性、时域特性、相关域特性和信号一致性等方面研究了不同参数配置对评估结果的影响,形成了一套面向新型调制方式和多频多分量复用信号的量化评估方法。基于40 m大口径天线的空间信号质量评估系统,对18颗MEO卫星进行了长时间监测跟踪和数据采集,首次对北斗三号卫星空间信号质量进行了全面量化评估。结果表明:北斗三号卫星空间信号质量良好,18颗MEO卫星一致性较好,符合ICD指标要求,可满足服务区内用户需求;评估方法可用于对后续导航卫星空间信号质量的量化评估。 展开更多
关键词 北斗 全球卫星导航系统 空间信质量 性能评估
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北斗三号卫星数据质量及产品精度评估研究 被引量:1
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作者 王军 夏勇飞 章铭 《现代传输》 2023年第1期45-48,共4页
为了进一步研究全球连续监测评估系统(i GMAS)的北斗三号卫星(BDS-3)卫星的数据质量以及相应的产品精度,文章从卫星数据质量、产品精度以及精密单点定位精度三个方面对BDS-3卫星性能进行了分析,数据质量分析结果表明:BDS-3卫星B1C与B2a... 为了进一步研究全球连续监测评估系统(i GMAS)的北斗三号卫星(BDS-3)卫星的数据质量以及相应的产品精度,文章从卫星数据质量、产品精度以及精密单点定位精度三个方面对BDS-3卫星性能进行了分析,数据质量分析结果表明:BDS-3卫星B1C与B2a频点信号的数据完整率基本能稳定在92%以上,多路径效应误差基本稳定在0.4m以内,且B1C/B2a频点信号周跳比总体小于全球卫星导航系统(GPS)卫星与伽利略卫星导航系统(Galileo);产品精度分析结果表明:BDS-3卫星的轨道精度与GPS以及Galileo卫星相比较差,基本稳定在25cm范围内,但钟差精度与GPS以及Galileo卫星的钟差精度基本在同一范围内,可稳定在2ns以内;精密单点定位结果表明:BDS-3定位精度可达1cm,与GPS在同一精度范围内。综上,BDS-3卫星信号稳定,可以满足全球导航定位的需求。 展开更多
关键词 北斗三号卫星导航系统 全球连续监测评估系统 质量分析 精度分析
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北斗二号卫星系统创新成果及展望 被引量:6
20
作者 谢军 常进 《航天器工程》 CSCD 北大核心 2017年第3期1-8,共8页
北斗二号卫星导航系统是我国首个面向大众服务的空间基础设施,卫星系统是其中的关键组成部分,研究和总结其关键技术成果对于我国后续卫星导航系统建设具有重要意义。文章概述了我国卫星导航系统建设历程和主要贡献,论述了北斗二号工程... 北斗二号卫星导航系统是我国首个面向大众服务的空间基础设施,卫星系统是其中的关键组成部分,研究和总结其关键技术成果对于我国后续卫星导航系统建设具有重要意义。文章概述了我国卫星导航系统建设历程和主要贡献,论述了北斗二号工程特点和卫星系统的创新成果,重点介绍了以混合卫星星座、卫星平台技术、多频段多业务载荷兼容、星载核心产品设计为代表的一批技术成果,总结了北斗二号卫星开展的可靠性专项工作,简要说明了组批生产和高密度测试的经验。最后展望了下一代北斗卫星导航系统的技术发展,将全面提升系统的服务性能和自主运行能力,积极拓展特色服务,以成为国家综合定位、导航与授时(PNT)系统的核心组成部分。 展开更多
关键词 北斗卫星 卫星导航系统 创新成果
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